一种PID参数自整定方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种PID参数自整定方法，应用于工业控制领域，包括：获取舵机的角度误差和角度误差变化率；对角度误差和角度误差变化率进行模糊PID处理，确定整定值；根据整定值计算PWM占空比，调整舵面达到预设位置。本发明专利技术的PID参数自整定方法提高了控制的动静态性能，提高了响应速度，减小了稳态误差，抑制了系统超调；且实现了PID参数的自动整定功能，减少了传统PID调试工程中庞大的工作量，节省了人力物力和时间成本，提高系统设计效率。此外，本发明专利技术还提供了一种PID参数自整定装置、设备及可读存储介质，同样具有以上有益效果。同样具有以上有益效果。同样具有以上有益效果。

【技术实现步骤摘要】
一种PID参数自整定方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及工业控制领域，特别涉及一种PID参数自整定方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]永磁同步电机凭借其效率高、功率因数高、扭矩大等优点，常用于无人机、导弹等高精度控制系统中，采用先进的控制算法调节PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)占空比，控制舵片转动到指定位置，进而实现无人机的受控飞行。同时，传统PID(比例
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积分
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微分控制器)控制算法存在的动态性能精度不足、受不确定干扰严重等问题，制约了舵机的整体性能。因此，实现舵机的高精度控制和参数的自动整定成为现阶段电机控制领域的研究热点。
[0003]在实际工业生产中，常采用的舵机控制算法为传统的PID算法，但传统的PID算法响应时间较慢，会出现较大的超调；参数配置困难，需要根据测试曲线调整多次数，长时间的进行人为整定；受工作环境和外界干扰严重，而且单一的PID参数无法满足不同工况下的控制性能要求。
专利
技术实现思路

[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种PID参数自整定方法，其特征在于，包括：获取舵机的角度误差和角度误差变化率；对所述角度误差和所述角度误差变化率进行模糊PID处理，确定整定值；根据所述整定值计算PWM占空比调整舵面达到预设位置。2.根据权利要求1所述的PID参数自整定方法，其特征在于，所述对所述角度误差和所述角度误差变化率进行模糊PID处理，确定整定值，包括：设定初始整定值；通过线性映射将所述角度误差和所述角度误差变化率从基本论域转化为模糊论域，其中所述模糊论域为[
‑
16，16]，将所述模糊论域划分为七部分：负大，负中，负小，零，正小，正中，正大；基于所述模糊论域并根据修正的模糊规则库计算输出模糊值；对所述输出模糊值进行解模糊得到输出清晰值；将对应的所述输出清晰值与所述初始整定值的和确定为所述整定值。3.根据权利要求2所述的PID参数自整定方法，其特征在于，所述设定初始整定值，包括：设定所述初始整定值的积分系数为0，所述初始整定值的微分系数为0，所述初始整定值的比例系数为3。4.根据权利要求2所述的PID参数自整定方法，其特征在于，所述对所述输出模糊值进行解模糊得到输出清晰值，包括：采用重心法对所述输出模糊值进行解模糊处理，得到所述输出清晰值。5.根据权利要求1所述的PID参数自整定方法，其特征在于，所述根据所述整定值计算PWM占空比，包括：将所述整定值输入到PWM占空比公式中得到所述PWM占空比，所述PWM占空比公式为：中得到所述PWM占空比，所述PWM占空比公式为：其中K
p
为比例系数，K
i
为积分系数，K
d
为微分系数，u(k)为输出值，e(k)为输入的偏差，P为一个PWM周期内点的个数，PWM
out
为所述占空比...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔禹淇，梁晓峰，刘华峰，冉梦帆，李强，姜妍，华仕容，
申请(专利权)人：四川航天烽火伺服控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：