本申请涉及一种车辆路径生成方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：接收任务指令，并为目标车辆规划行驶路径；根据目标车辆在行驶路径上的运行速度，得到目标车辆的轨迹序列，若目标车辆的轨迹序列与其他车辆的轨迹序列在同一时刻存在相互冲突的路径片段，则为目标车辆在存在相互冲突的路径片段前设置原地等待时间，并根据目标车辆的原地等待时间，生成新的轨迹序列，直至目标车辆新生成的轨迹序列与其他车辆的轨迹序列在同一时刻不存在相互冲突的路径片段，则将新生成的轨迹序列确定为目标车辆的目标轨迹序列，考虑到了在复杂的路径地图中可通行路径片段之间的冲突关系，避免了车辆之间发生碰撞事故，提高了车辆调度的安全性和有效性。辆调度的安全性和有效性。辆调度的安全性和有效性。
【技术实现步骤摘要】
车辆路径生成方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本专利技术涉及机器人集群系统领域，特别是涉及一种车辆路径生成方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]在传统的机器人集群系统调度领域中，当移动机器人车辆执行任务时，移动机器人车辆的交通管制通常需要人工划分管制区域，因此移动机器人车辆只能在简单的栅格地图或者短路径上执行任务。
[0003]相关技术的机器人集群系统调度费时费力，并且当移动机器人车辆的尺寸较大时，经常会发生碰撞事故，无法保证集群系统在移动机器人调动车辆时的安全性和有效性。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆路径生成方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]一种车辆路径生成方法，所述方法包括：
[0006]接收任务指令，为目标车辆规划行驶路径；
[0007]根据所述目标车辆在所述行驶路径上的运行速度，得到所述目标车辆的轨迹序列，所述轨迹序列中记录有时刻与路径片段的对应关系；
[0008]若所述目标车辆的轨迹序列与其他车辆的轨迹序列在同一时刻存在相互冲突的路径片段，则为所述目标车辆在存在相互冲突的路径片段前设置原地等待时间；
[0009]根据所述目标车辆的原地等待时间，生成新的轨迹序列；
[0010]直至所述目标车辆新生成的轨迹序列与其他车辆的轨迹序列在同一时刻不存在相互冲突的路径片段，则将所述新生成的轨迹序列确定为所述目标车辆的目标轨迹序列，所述目标轨迹序列用于指示所述目标车辆运行。
[0011]在其中一个实施例中，还包括：若所述目标车辆的轨迹序列与其他车辆的轨迹序列在同一时刻不存在相互冲突的路径片段，则将所述轨迹序列确定为所述目标车辆的目标轨迹序列。
[0012]在其中一个实施例中，获取所述目标车辆对应车型的运行速度；根据所述运行速度计算所述目标车辆在无需等待的情况下在所述行驶路径上行驶所需时间；根据所述行驶路径中的每一路径片段以及所述目标车辆在所述行驶路径上行驶所需时间，生成所述目标车辆的轨迹序列。
[0013]在其中一个实施例中，加载预先绘制好的工作区域内的可行驶路径地图；所述可行驶路径地图由各个首尾相连的路径片段构成；所述接收任务指令，为目标车辆规划行驶路径，包括：接收任务指令，根据所述可行驶路径地图为目标车辆规划行驶路径。
[0014]在其中一个实施例中，所述接收任务指令，根据所述可行驶路径地图为目标车辆规划行驶路径，包括：接收任务指令，选择距离任务起点最近的可用车辆作为目标车辆；使
用A
‑
Star搜索算法，在所述可行驶路径地图生成所述目标车辆完成任务的最短行驶路径；所述行驶路径由一个路径片段序列组成。
[0015]在其中一个实施例中，所述方法还包括：根据所述目标轨迹序列控制所述目标车辆运行；获取所述目标车辆运行所在的位置；根据所述车辆运行所在的位置确定在所述目标轨迹序列中距离所述位置最近的已行驶路径片段，将所述已行驶路径片段进行释放。
[0016]在其中的一个实施例中，所述方法还包括：获取所述目标车辆运行所在位置；以所述目标车辆运行所在的位置为起点选择一段特定长度的候选路径片段，若所述候选路径片段与其他运行车辆的候选路径片段均无冲突关系，则将所述候选路径片段作为目标车辆的控制路径序列下发给目标车辆。
[0017]一种车辆路径生成装置，所述装置包括：路径规划模块，用于接收任务指令，为目标车辆规划行驶路径；第一序列生成模块，用于根据所述目标车辆在所述行驶路径上的运行速度，得到所述目标车辆的轨迹序列，所述轨迹序列中记录有时刻与路径片段的对应关系；时间控制模块，用于若所述目标车辆的轨迹序列与其他车辆的轨迹序列在同一时刻存在相互冲突的路径片段，则为所述目标车辆在存在相互冲突的路径片段前设置原地等待时间；第二序列生成模块，用于根据所述目标车辆的原地等待时间，生成新的轨迹序列；目标序列生成模块，用于直至所述目标车辆新生成的轨迹序列与其他车辆的轨迹序列在同一时刻不存在相互冲突的路径片段，则将所述新生成的轨迹序列确定为所述目标车辆的目标轨迹序列，所述目标轨迹序列用于指示所述目标车辆运行。
[0018]一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：接收任务指令，为目标车辆规划行驶路径；根据所述目标车辆在所述行驶路径上的运行速度，得到所述目标车辆的轨迹序列，所述轨迹序列中记录有时刻与路径片段的对应关系；若所述目标车辆的轨迹序列与其他车辆的轨迹序列在同一时刻存在相互冲突的路径片段，则为所述目标车辆在存在相互冲突的路径片段前设置原地等待时间；根据所述目标车辆的原地等待时间，生成新的轨迹序列；直至所述目标车辆新生成的轨迹序列与其他车辆的轨迹序列在同一时刻不存在相互冲突的路径片段，则将所述新生成的轨迹序列确定为所述目标车辆的目标轨迹序列，所述目标轨迹序列用于指示所述目标车辆运行。
[0019]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收任务指令，为目标车辆规划行驶路径；根据所述目标车辆在所述行驶路径上的运行速度，得到所述目标车辆的轨迹序列，所述轨迹序列中记录有时刻与路径片段的对应关系；若所述目标车辆的轨迹序列与其他车辆的轨迹序列在同一时刻存在相互冲突的路径片段，则为所述目标车辆在存在相互冲突的路径片段前设置原地等待时间；根据所述目标车辆的原地等待时间，生成新的轨迹序列；直至所述目标车辆新生成的轨迹序列与其他车辆的轨迹序列在同一时刻不存在相互冲突的路径片段，则将所述新生成的轨迹序列确定为所述目标车辆的目标轨迹序列，所述目标轨迹序列用于指示所述目标车辆运行。
[0020]上述车辆路径生成方法、装置、计算机设备和存储介质，车辆调度系统接收到任务指令，并为目标车辆规划行驶路径；根据目标车辆在行驶路径上的运行速度，得到目标车辆的轨迹序列，若目标车辆的轨迹序列与其他车辆的轨迹序列在同一时刻存在相互冲突的路
径片段，则为目标车辆在存在相互冲突的路径片段前设置原地等待时间，并根据目标车辆的原地等待时间，生成新的轨迹序列，直至目标车辆新生成的轨迹序列与其他车辆的轨迹序列在同一时刻不存在相互冲突的路径片段，则将新生成的轨迹序列确定为目标车辆的目标轨迹序列，考虑到了在复杂的路径地图中可通行路径片段之间的冲突关系，避免了车辆之间发生碰撞事故，提高了车辆调度的安全性和有效性。
附图说明
[0021]图1为一个实施例中车辆路径生成方法的应用环境图；
[0022]图2为一个实施例中车辆路径生成方法的流程示意图；
[0023]图3为一个实施例中轨迹序列步骤的流程示意图；
[0024]图4为一个实施例中车辆路径生成方法的流程示意图；
[0025]图5为另一个实施例中车辆路径生成方法的流程示意图；
[0026]图6另一个实施例中轨迹序列示意图；
[0027]图7为一个实施例中车本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：接收任务指令，为目标车辆规划行驶路径；根据所述目标车辆在所述行驶路径上的运行速度，得到所述目标车辆的轨迹序列，所述轨迹序列中记录有时刻与路径片段的对应关系；若所述目标车辆的轨迹序列与其他车辆的轨迹序列在同一时刻存在相互冲突的路径片段，则为所述目标车辆在存在相互冲突的路径片段前设置原地等待时间；根据所述目标车辆的原地等待时间，生成新的轨迹序列；直至所述目标车辆新生成的轨迹序列与其他车辆的轨迹序列在同一时刻不存在相互冲突的路径片段，则将所述新生成的轨迹序列确定为所述目标车辆的目标轨迹序列，所述目标轨迹序列用于指示所述目标车辆运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述目标车辆的轨迹序列与其他车辆的轨迹序列在同一时刻不存在相互冲突的路径片段，则将所述轨迹序列确定为所述目标车辆的目标轨迹序列。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆在所述行驶路径上的运行速度，得到所述目标车辆的轨迹序列，包括：获取所述目标车辆对应车型的运行速度；根据所述运行速度计算所述目标车辆在无需等待的情况下在所述行驶路径上行驶所需时间；根据所述行驶路径中的每一路径片段以及所述目标车辆在所述行驶路径上行驶所需时间，生成所述目标车辆的轨迹序列。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收任务指令，为目标车辆规划行驶路径，之前包括：加载预先绘制好的工作区域内的可行驶路径地图；所述可行驶路径地图由各个首尾相连的路径片段构成；所述接收任务指令，为目标车辆规划行驶路径，包括：接收任务指令，根据所述可行驶路径地图为目标车辆规划行驶路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接收任务指令，根据所述可行驶路径地图为目标车辆规划行驶路径，包括：接收任务指令，选择距离任务起点最近的可用车辆作为目标车辆；使用A
‑
Star搜索算...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑帆，李陆洋，方牧，鲁豫杰，彭志富，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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