公开了用于激光雷达的抗干扰方法、装置、电子设备和存储介质。用于激光雷达的抗干扰方法包括：确定发射器阵列的发射时间序列，该发射时间序列具有固定时间间隔；对所确定的发射时间序列添加随机时间序列，以重新确定发射时间序列，其中，对至少两个发射区域中的不同发射区域，添加不同的随机时间序列，从而重新确定出至少两个发射时间序列；指示发射器阵列发射激光信号；指示接收器阵列接收从预定探测目标反射的回波信号，并且确定接收时间序列；以及确定在重新确定出的至少两个发射时间序列和接收时间序列之间的至少两个时间差序列，并且从所述至少两个时间差序列之中识别干扰时间差序列，从而移除与干扰时间差序列对应的干扰回波信号。扰回波信号。扰回波信号。
【技术实现步骤摘要】
用于激光雷达的抗干扰方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本公开涉及用于激光雷达的抗干扰方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。本公开还涉及实现抗干扰方法的激光雷达以及包括激光雷达的车辆。
技术介绍
[0002]激光雷达，又称为激光探测和测距系统（LiDAR或LADAR），其通过向目标对象发射激光光束并接收从目标对象反射的光束来测量目标对象的位置、速度等信息。
[0003]激光雷达有着广泛的应用领域。例如，激光雷达被预期用于自主或半自主车辆中。又例如，激光雷达还被预期用于机器人设备中。
[0004]移除干扰信号从而使得对目标对象的位置和/或速度等信息进行准确测量是激光雷达的研究人员一直要解决的问题。
技术实现思路
[0005]根据本公开的第一方面，提出了一种用于激光雷达的抗干扰方法，激光雷达包括控制器、发射器阵列、和接收器阵列，其中，接收器阵列包括单光子探测器的阵列，并且发射器阵列和接收器阵列分别被按行或列驱动，该方法包括：确定发射器阵列的发射时间序列，该发射时间序列用于控制发射器阵列的一个或多个行或列的多次发射的发射定时并且具有固定时间间隔；对所确定的发射时间序列添加随机时间序列，以重新确定发射时间序列，其中，发射器阵列在行方向或者列方向上被划分为至少两个发射区域，并且，接收器阵列相对应地在行方向或者列方向上被划分为至少两个接收区域，并且其中，对所述至少两个发射区域中的不同发射区域，添加不同的随机时间序列，从而重新确定出至少两个发射时间序列；指示发射器阵列根据重新确定出的至少两个发射时间序列发射激光信号；指示接收器阵列接收从预定探测目标反射的回波信号，并且确定表示接收到回波信号的时间的接收时间序列；以及确定在重新确定出的至少两个发射时间序列和接收时间序列之间的至少两个时间差序列，并且从所述至少两个时间差序列之中识别干扰时间差序列，从而移除与干扰时间差序列对应的干扰回波信号。
[0006]根据本公开的第二方面，提出了一种激光雷达，包括：控制器；发射器阵列，被配置成发射激光信号；以及接收器阵列，被配置成接收从预定探测目标反射的回波信号，其中，控制器被配置成执行根据第一方面所述的方法。
[0007]根据本公开的第三方面，提出了一种车辆，包括：根据第二方面所述的激光雷达。
[0008]根据本公开的第四方面，提出了一种电子设备，包括：处理器；以及通信耦接到处理器并且存储计算机可读指令的存储器，所述计算机可读指令在由处理器执行时，使得电子设备执行根据第一方面所述的方法。
[0009]根据本公开的第五方面，提出了一种用于激光雷达的抗干扰装置，激光雷达包括控制器、发射器阵列、和接收器阵列，其中，接收器阵列包括单光子探测器的阵列，并且发射器阵列和接收器阵列分别被按行或列驱动，该装置包括用于执行根据第一方面所述的方法
的部件。
[0010]根据本公开的第六方面，提出了一种存储有计算机可读指令的非瞬态计算机可读存储介质，所述计算机可读指令在由处理器执行时，使得处理器执行根据第一方面所述的方法。
[0011]根据本公开的第七方面，提出了一种包括计算机可读指令的计算机程序产品，所述计算机可读指令在由处理器执行时，使得处理器执行根据第一方面所述的方法。
[0012]从参考附图的以下描述中，本公开其他特征和优点将变得清楚。
附图说明
[0013]并入说明书中并构成说明书的一部分的附图图示了本公开的实施例，并且与说明书一起用于解释本公开的原理而没有限制。在各图中，类似的标号用于表示类似的项目。
[0014]图1图示出根据本公开的一些实施例的示例性激光雷达，其可以应用本公开的技术。
[0015]图2是根据本公开一些实施例的用于激光雷达的示例性抗干扰装置的框图。
[0016]图3是图示出根据本公开一些实施例的用于激光雷达的示例性抗干扰方法的流程图。
[0017]图4图示出根据本公开的一些实施例的激光雷达的示例性发射器阵列和接收器阵列。
[0018]图5A是图示出根据本公开一些实施例的用于接收器阵列的多个通道的示例性驱动信号的示意图，图5B是图示出根据本公开一些实施例的由接收器阵列的多个通道接收到回波信号的时间的示意图。
[0019]图6图示出根据本公开的一些实施例的用于接收器阵列的多个区域的示例性驱动信号的示意图。
[0020]图7图示出根据本公开的一些实施例的集成了激光雷达的车辆的组成示意图。
[0021]图8图示出根据本公开的一些实施例的电子设备的配置框图。
具体实施方式
[0022]在以下详细描述中，阐述了许多具体细节以提供对所描述的示例性实施例的透彻理解。但是，对于本领域技术人员清楚的是，所描述的实施例可以在没有这些具体细节中的一些或全部的情况下进行实践。在所描述的示例性实施例中，为了避免不必要地模糊本公开的概念，没有详细描述众所周知的结构或处理步骤。
[0023]下文所示的每个框图内的方框可以通过硬件、软件、固件或其任意组合来实现以实现本公开的原理。本领域技术人员应该理解的是，每个框图中描述的方框可以被组合或分成子框来实现本公开的原理。
[0024]本公开中呈现的方法的步骤旨在是说明性的。在一些实施例中，该方法可以用未描述的一个或多个附加步骤来完成和/或在没有所讨论的一个或多个步骤的情况下完成。此外，方法的步骤被图示和描述的顺序并不旨在是限制性的。
[0025]图1图示出一种示例性的激光雷达100，其可以应用本公开的技术。激光雷达100可以包括光源102、扫描器104、光接收器106和控制器108。光源102发射用于对目标对象120进
行扫描的发射光束。光源102可以是激光器，例如固态激光器（诸如垂直腔面发射激光器（VCSEL）或外腔半导体激光器（ECDL））、激光器二极管、光纤激光器。光源102也可以包括LED。光源102可以发射脉冲光。光源的工作波长可以是650nm至1150nm、800nm至1000nm、850nm至950nm或者1300nm至1600nm。在一个或多个实施例中，光源102还可以包括与光源102光学耦接的光学组件，用于对光源102发出的光束进行准直或聚焦。
[0026]扫描器104用于使来自光源102的发射光束的方向发生偏转，以对目标对象120进行扫描，实现更宽的发射视场或扫描视场。扫描器104可以是由任意数量的驱动器驱动的任意数量的光学镜子。例如，扫描器104可以包括平面反射镜、棱镜、机械振镜、偏振光栅、光学相控阵（OPA）、微机电系统（MEMS）振镜。对于MEMS振镜，反射镜面在静电/压电/电磁驱动下在一维或二维方向上发生旋转或平移。在驱动器的驱动下，扫描器104将来自光源的光束引导至视场内的各个位置，以实现对视场内目标对象120的扫描。
[0027]光束从目标对象120反射后，一部分反射光返回到激光雷达100，并由光接收器106接收。光接收器106接收并检测来自目标对象120的反射光的一部分并产本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于激光雷达的抗干扰方法，激光雷达包括控制器、发射器阵列、和接收器阵列，其中，接收器阵列包括单光子探测器的阵列，并且发射器阵列和接收器阵列分别被按行或列驱动，其特征在于，该方法包括：确定发射器阵列的发射时间序列，该发射时间序列用于控制发射器阵列的一个或多个行或列的多次发射的发射定时并且具有固定时间间隔；对所确定的发射时间序列添加随机时间序列，以重新确定发射时间序列，其中，发射器阵列在行方向或者列方向上被划分为至少两个发射区域，并且，接收器阵列相对应地在行方向或者列方向上被划分为至少两个接收区域，并且其中，对所述至少两个发射区域中的不同发射区域，添加不同的随机时间序列，从而重新确定出至少两个发射时间序列；指示发射器阵列根据重新确定出的至少两个发射时间序列发射激光信号；指示接收器阵列接收从预定探测目标反射的回波信号，并且确定表示接收到回波信号的时间的接收时间序列；以及确定在重新确定出的至少两个发射时间序列和接收时间序列之间的至少两个时间差序列，并且从所述至少两个时间差序列之中识别干扰时间差序列，从而移除与干扰时间差序列对应的干扰回波信号。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述干扰回波信号对应于由具有逆反射表面的预定探测目标反射的激光所引起的虚假回波信号。3.根据权利要求1所述的方法，其中，发射器阵列在行方向或者列方向上被划分为四个或八个发射区域，并且，接收器阵列相对应地在行方向或者列方向上被划分为四个或八个接收区域。4.根据权利要求1所述的方法，其中，发射器阵列在行方向或者列方向上被划分为N个发射区域，并且，接收器阵列相对应地在行方向或者列方向上被划分为N个接收区域，其中N表示接收器阵列的一行或一列中的通道数量，每个通道包括m
×
m个光电探测器，m是大于等于2的整数，并且每个通道对应于由激光雷达探测的图像中的一个像素。5.根据权利要求1所述的方法，其中，从所述至少两个时间差序列之中识别干扰时间差序列包括：将所述至少两个时间差序列之中的其所包括的多个时间差值随机地分布的时间差序列识别为干扰时间差序列。6...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵学思，夏冰冰，石拓，
申请(专利权)人：北京一径科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。