一种抓取机构以及应用该机构的自动码垛机制造技术

本实用新型专利技术涉及一种抓取机构以及应用该机构的自动码垛机，一种抓取机构，包括：托料机构，用于托载定夹板与动夹板之间物料的所述托料机构设于所述动夹板或定夹板的外侧。一种自动码垛设备，包括：机架；驱动系统，所述驱动系统设于所述机架上；以及抓取机构，所述抓取机构与所述驱动系统的下端相连接，随所述驱动系统沿X轴、Y轴、Z轴移动以及沿Z轴旋转。针对现有技术的不足之处，提供一种抓取机构以及应用该组件的自动码垛机设备，通过夹板结构配合夹爪结构实现增强码垛机夹取稳固程度的功能，且夹爪结构能对夹取物件进行托底，解决码垛机抓取机构因夹取力度不足而导致被夹物件掉落损坏的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取机构以及应用该机构的自动码垛机


[0001]本技术涉及码垛
，尤其涉及一种抓取机构以及应用该机构的自动码垛机。

技术介绍

[0002]自动码垛机是机电一体化高新技术产品，中、低位码垛机可以满足中低产量的生产需要。可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体等各种产品的码垛，且垛形紧密、整齐。
[0003]专利公开号为CN211768971U的一篇中国技术专利，其公开了一种铅酸电池自动码垛设备，包括支架，还包括：升降组件，所述升降组件设置于所述支架的顶部，所述升降组件沿所述支架的长度方向往复滑动设置；取料组件，所述取料组件固定设置于所述升降组件的下端，所述取料组件包括固定板、线性驱动单元、活动板以及行程控制单元，所述固定板固定设置于所述升降组件上，所述线性驱动单元固定设置于所述固定板，所述线性驱动单元传动连接活动板，所述行程控制单元固定设置于所述固定板上，所述行程控制单元控制所述线性驱动单元运动。通过利用活动板相对固定板滑动夹取铅酸电池，且一次可夹取多个电池进行堆垛，码放效率高，且整齐有序。
[0004]但是该技术存在以下问题：取料组件在抓取电池时，存在夹紧力不足导致在移动过程中电池掉落的风险。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种抓取机构以及应用该机构的自动码垛机设备，通过夹板结构配合夹爪结构实现增强码垛机夹取稳固程度的功能，且夹爪结构能对夹取物件进行托底，解决码垛机抓取机构因夹取力度不足而导致被夹物件掉落损坏的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0007]一种抓取机构，包括：
[0008]定夹板；
[0009]动夹板，所述动夹板滑动设于所述定夹板的一侧；以及
[0010]动力单元，驱动动夹板往复动作的动力单元设于所述定夹板的一侧；还包括：
[0011]托料机构，用于托载定夹板与动夹板之间物料的所述托料机构设于所述动夹板或定夹板的外侧。
[0012]作为一种优选，所述托料机构包括：
[0013]转动板，所述转动板转动设于所述动夹板或定夹板的底部外侧；
[0014]第一驱动组件，所述第一驱动组件的输出端与所述转动板转动连接；以及
[0015]夹爪，若干所述夹爪设于转动板的底部。
[0016]作为一种优选，所述夹爪呈“L”型设置。
[0017]作为一种优选，还包括设于所述动夹板和所述定夹板内侧的防滑垫。
[0018]一种自动码垛设备，包括：
[0019]机架；
[0020]驱动系统，所述驱动系统设于所述机架上；以及
[0021]抓取机构，所述抓取机构与所述驱动系统的下端相连接，随所述驱动系统沿X轴、Y轴、Z轴移动以及沿Z轴旋转。
[0022]作为一种优选，所述驱动系统包括：
[0023]X轴驱动单元；
[0024]Y轴驱动单元；
[0025]Z轴驱动单元；以及
[0026]旋转驱动单元，所述旋转驱动单元设于所述Z轴驱动单元的下端；
[0027]所述抓取机构设于所述旋转驱动单元的下方。
[0028]作为一种优选，旋转驱动单元包括：
[0029]连接板，所述连接板与所述Z轴驱动单元的下端相连接；
[0030]第二驱动组件，用于驱动所述抓取机构旋转的所述第二驱动组件与所述连接板相连接；以及
[0031]限位组件，用于限制所述抓取机构转动角度的所述限位组件设于所述定夹板上。
[0032]作为一种优选，所述限位组件包括：
[0033]旋转限位挡板，所述旋转限位挡板设于所述连接板上；
[0034]缓冲限位件，两组所述缓冲限位件设于所述定夹板上，通过旋转限位挡板的定位限定抓取机构的转动角度。
[0035]作为一种优选，所述缓冲限位件包括：
[0036]限位座，所述限位座安装于所述定夹板上；
[0037]硬限位件，所述硬限位件安装于所述限位座上；
[0038]柔性限位件，所述柔性限位件安装于所述限位座上。
[0039]本技术的有益效果在于：
[0040]本技术通过设置托料机构，可以在夹取过程中托住物件底部，起到防止物料掉落的作用。
[0041]本技术通过设置防滑垫，提高了动夹板与定夹板内侧的摩擦力，防止物料打滑跌落，使物料夹取更稳定。
[0042]本技术通过设置柔性限位件，抓取机构在到达旋转限位时有缓冲，使抓取机构不会出现因硬性接触导致夹板振动、夹取不稳定的情况。
[0043]综上所述，本技术具有适用范围广、夹取能力强、工作稳定等优点。
附图说明
[0044]图1为本技术抓取机构轴测结构示意图；
[0045]图2为本技术抓取机构主视结构示意图；
[0046]图3为本技术托料机构设置于定夹板上的结构示意图；
[0047]图4为本技术整体结构示意图；
具体实施方式
[0048]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0049]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0050]实施例一
[0051]如图1和图3所示，本实施例提供一种抓取机构，包括：定夹板1；动夹板2，动夹板2滑动设于定夹板1的一侧；以及动力单元3，驱动动夹板2往复动作的动力单元3设于定夹板1的一侧；还包括：托料机构4，用于托载动夹板2与定夹板1之间物料的托料机构4设于动夹板2或定夹板1的外侧；
[0052]需要说明的是，定夹板1呈“7”字形设置，动夹板2通过滑块导轨与定夹板1滑动连接；动力单元3优选为气缸，当然也可以选择现有实现直线运动的动力机构，比如齿轮齿条、液压传动的方式等。
[0053]其中，如图2所示，托料机构4包括：转动板41，转动板41转动设于动夹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取机构，包括：定夹板（1）；动夹板（2），所述动夹板（2）滑动设于所述定夹板（1）的一侧；以及动力单元（3），驱动动夹板（2）往复动作的动力单元（3）设于所述定夹板（1）的一侧；其特征在于，还包括：托料机构（4），用于托载定夹板（1）与动夹板（2）之间物料的所述托料机构（4）设于所述动夹板（2）或定夹板（1）的外侧。2.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于，所述托料机构（4）包括：转动板（41），所述转动板（41）转动设于所述动夹板（2）或定夹板（1）的底部外侧；第一驱动组件（42），所述第一驱动组件（42）的输出端与所述转动板（41）转动连接；以及夹爪（43），若干所述夹爪（43）设于转动板（41）的底部。3.根据权利要求2所述的一种抓取机构，其特征在于，所述夹爪（43）呈“L”型设置。4.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于，还包括设于所述动夹板（2）和所述定夹板（1）内侧的防滑垫（5）。5.一种自动码垛机，包括：机架（6）；驱动系统（7），所述驱动系统（7）设于所述机架（6）上；以及如权利要求1
‑
4任一所述的抓取机构（10），所述抓取机构与所述驱动系统（7）的下端相连接，随所述驱动系统（7）沿X轴、Y轴、Z轴移动以及沿Z轴旋转。6.根据权利要求5所述的一种自动码垛机，其特征在于，所述驱动系统（7）包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴建丰，马海生，
申请(专利权)人：浙江园润智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：