一种基于AGV的车载式码垛机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种基于AGV的车载式码垛机器人。该码垛机器人包括机械臂，所述机械臂的底端设有承重板，所述承重板的底端设有AGV小车，所述承重板的顶部设有放置台，所述承重板上设有一号推杆电机，所述一号推杆电机上设有推板，所述一号推杆电机用于带动推板移动，所述推板上设有弹性件，所述弹性件上连接有托板；本发明专利技术通过可移动式的AGV小车带动机械臂移动，可完成远距离的产品码垛，且在码垛过程中先将产品暂时码垛在放置台上，再一次性的推入到码垛位置，可减少来回移动的次数和时间，从而在完成远距离调运码垛作业的同时尽可能减少时间的浪费，进而提高了码垛的效率。进而提高了码垛的效率。进而提高了码垛的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于AGV的车载式码垛机器人


[0001]本专利技术属于码垛机器人
，具体涉及一种基于AGV的车载式码垛机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，越来越多的厂家选择用机器人来对产品进行码垛作业，机器人具有速度快、精度高等优点，这直接替代了大量的人工作业，给厂家节省了人工成本，同时也提高了码垛的效率。
[0003]但是，现有码垛机器人通常为固定式设计，其底座无法进行移动，使得码垛机器人无法完成较远距离的产品移动以及码垛，这在一定程度上对码垛作业形成掣肘。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的就在于为了解决上述
技术介绍
中提出的问题而提供一种基于AGV的车载式码垛机器人。
[0005]本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：
[0006]一种基于AGV的车载式码垛机器人，包括机械臂，所述机械臂的底端设有承重板，所述承重板的底端设有AGV小车，所述承重板的顶部设有放置台，所述承重板上设有一号推杆电机，所述一号推杆电机上设有推板，所述一号推杆电机用于带动推板移动，所述推板上设有弹性件，所述弹性件上连接有托板，所述弹性件用于带动托板移动，所述托板用于放置产品，所述承重件上设有控制器，控制器用于控制码垛机器人工作。
[0007]优选的，所述放置台顶部设有两个以上的辊轴，所述辊轴用于托板的横向移动。
[0008]优选的，所述放置台和承重板之间设有二号推杆电机，所述二号推杆电机用于带动放置台进行升降。
[0009]优选的，所述放置台上设有两个限位机构，所述限位机构用于对托板进行限位；
[0010]所述限位机构包括挡板，所述挡板上设有电磁铁，所述挡板上设有通孔，通孔处设有移动件，所述移动件采用铁质材料制成，所述移动件用于对托板进行限位，所述挡板上设有橡皮筋，所述橡皮筋用于带动移动件移动，所述托板上设有矩形块，所述矩形块上活动连接有卡块，所述卡块用于卡住弹性件，所述卡块上设有复位弹簧，所述复位弹簧用于卡块的复位，所述卡块采用磁性材料制成，所述弹力绳上设有配重件，所述配重件用于增大对托板的拉扯作用；
[0011]所述托板上设有两个限位孔，所述限位孔在移动件进入时对托板进行限位。
[0012]优选的，所述配重件为不锈钢球。
[0013]优选的，所述弹性件与托板之间设有回位弹簧和钢丝绳，所述回位弹簧和钢丝绳均设在弹性件的端部。
[0014]优选的，所述弹性件为弹力绳。
[0015]本专利技术的有益效果在于：
[0016]1)本专利技术通过可移动式的AGV小车带动机械臂移动，可完成远距离的产品码垛，且
在码垛过程中先将产品暂时码垛在放置台上，再一次性的推入到码垛位置，可减少来回移动的次数和时间，从而在完成远距离调运码垛作业的同时尽可能减少时间的浪费，进而提高了码垛的效率；
[0017]2)本专利技术通过对托板施加瞬间的拉力，使得托板能够被瞬间从产品的底部被抽出，从而能够保证产品的整齐度不收到影响，使得产品整齐划一。
附图说明
[0018]图1是本专利技术的整体结构示意图；
[0019]图2是图1中A处的放大示意图；
[0020]图3是本专利技术的局部结构示意图；
[0021]图4是本专利技术中托板和辊轴的位置关系示意图；
[0022]图5是本专利技术中弹性件和托板的位置关系示意图；
[0023]图6是图5中B处的放大示意图；
[0024]图7是本专利技术中移动件和卡块的相对位置关系示意图。
[0025]图中：1、机械臂；2、承重板；3、AGV小车；4、放置台；5、一号推杆电机；6、推板；7、弹性件；8、托板；9、辊轴；10、二号推杆电机；11、挡板；12、电磁铁；13、移动件；14、橡皮筋；15、矩形块；16、卡块；17、复位弹簧；18、配重件；19、限位孔；20、回位弹簧；21、钢丝绳。
具体实施方式
[0026]下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。
[0027]实施例1
[0028]如图1
‑
7所示，一种基于AGV的车载式码垛机器人，包括机械臂1，所述机械臂1的底端设有承重板2，所述承重板2的底端设有AGV小车3，所述承重板2的顶部设有放置台4，所述承重板2上设有一号推杆电机5，所述一号推杆电机5上设有推板6，所述一号推杆电机5用于带动推板6移动，所述推板6上设有弹性件7，所述弹性件7上连接有托板8，所述弹性件7用于带动托板8移动，所述托板8用于放置产品，所述承重件上设有控制器，控制器用于控制码垛机器人工作。
[0029]在上述实施例中，在进行远距离产品的码垛作业时，AGV小车3带动机械臂1进行移动。当本专利技术移动至产品的起始位置时机械臂1将产品提起，并暂时码垛在放置台4的托板8上，待产品码垛至一定高度后停止继续码垛。AGV小车3带着码垛有产品的放置台4移动至码垛处，调整好推板6的方向后一号推杆电机5启动，一号推杆电机5带动推板6移动，使得推板6带动放置台4上码垛好的产品在放置台4上横向位移，并最终移动至码垛位置。完成码垛后AGV小车3继续移动至产品的初始位置，循环往复。由于托板8与产品之间具有一定的摩擦，在托板8向外抽动的过程中可能造成底部的产品产生歪斜，从而影响到产品的码垛整齐度。通过设置有弹性件7，在推板6回程时托板8仍然位于产品的底部，弹性件7在推板6移动的过程中被逐渐拉长，从而使得托板8受到的拉力逐渐增大。当弹性件7对托板8的拉力大于托板8与产品以及码垛平台之间的静摩擦力时托板8猛然被向外抽动，在托板8的快速移动过程
中产品的位置变化程度较小，此时产品仍然处于初始位置，即产品的码垛整齐度不会被破坏。本专利技术通过可移动式的AGV小车3带动机械臂1移动，可完成远距离的产品码垛，且在码垛过程中先将产品暂时码垛在放置台4上，再一次性的推入到码垛位置，可减少来回移动的次数和时间，从而在完成远距离调运码垛作业的同时尽可能减少时间的浪费，进而提高了码垛的效率。
[0030]作为本专利技术的进一步方案，所述放置台4顶部设有两个以上的辊轴9，所述辊轴9用于托板8的横向移动。
[0031]在上述实施例中，通过设置有托板8和辊轴9，当放置台4上的产品横向移动时带动托板8移动，托板8在辊轴9上移动时使得辊轴9产生转动，从而使得产品的滑动摩擦变成滚动摩擦，进而有效的减少了产品移动过程中受到的阻力。推板6在回程的过程中带动托板8向远离产品的方向移动，使得托板8从产品的底部被抽出，从而使得托板8能够完成下一次的码垛作业。
[0032]作为本专利技术的进一步方案，所述放置台4和承重板2之间设有二号推杆电机10，所述二号推杆电机10用于带动放置台4进行升降。
[0033]在上述实施例中，通过二号推杆电机10对放置台4的位置进行调节，使得产品的码垛高度得到调本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于AGV的车载式码垛机器人，包括机械臂(1)，其特征在于：所述机械臂(1)的底端设有承重板(2)，所述承重板(2)的底端设有AGV小车(3)，所述承重板(2)的顶部设有放置台(4)，所述承重板(2)上设有一号推杆电机(5)，所述一号推杆电机(5)上设有推板(6)，所述一号推杆电机(5)用于带动推板(6)移动，所述推板(6)上设有弹性件(7)，所述弹性件(7)上连接有托板(8)，所述弹性件(7)用于带动托板(8)移动，所述托板(8)用于放置产品，所述承重件上设有控制器，控制器用于控制码垛机器人工作。2.根据权利要求1所述的一种基于AGV的车载式码垛机器人，其特征在于：所述放置台(4)顶部设有两个以上的辊轴(9)，所述辊轴(9)用于托板(8)的横向移动。3.根据权利要求1所述的一种基于AGV的车载式码垛机器人，其特征在于：所述放置台(4)和承重板(2)之间设有二号推杆电机(10)，所述二号推杆电机(10)用于带动放置台(4)进行升降。4.根据权利要求1所述的一种基于AGV的车载式码垛机器人，其特征在于：所述放置台(4)上设有两个限位机构，所述限位机构用于对托板(8)进行限位；所述限位机构包括挡板(11)，所述挡板(11)上设有电磁铁(...

【专利技术属性】
技术研发人员：李新利，张恒，曹苇，潘浩，
申请(专利权)人：合肥哈工龙延智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：