一种多功能轨道式工业智能巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开一种多功能轨道式工业智能巡检机器人，涉及巡检机器人技术领域，包括长轨道，长轨道中设置一个或者多个功能附加模块，功能附加模块中能够携带其他不常用的功能，例如工具箱，机器配件等，在日常巡检中发现问题，及时通过功能附加模块携带所需用品到达指定位置，长轨道上装有驱动装置，驱动装置上装有巡检装置，当长轨道发生意外倾倒时，驱动装置能够带动巡检装置向较高的位置移动，减小冲击或者移动到安全的地方，巡检装置能够完成日常监控以及具有灭火功能。监控以及具有灭火功能。监控以及具有灭火功能。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能轨道式工业智能巡检机器人


[0001]本专利技术涉及巡检机器人
，尤其涉及一种多功能轨道式工业智能巡检机器人。

技术介绍

[0002]巡检系统就是以点检为核心的设备维修管理体制，是实现设备可靠性、维护性、经济性，并使上述三方面达到最佳化管理的机制，是按照预先制定的技术标准，定人、定点、定期、定方法、定标准地对设备进行检查的一种管理方法。以前多采用人工手动巡检，即员工依赖手动记录纸质巡检表、巡检器等传统巡检工具，巡检人员携带信息纽或信息卡，在提前部署好的巡检区域根据路线进行巡检工作，管理人员可通过监控中心监察人员的巡检路线及工作时间。该阶段巡检特点：易作弊、工具易损坏、工作量大、时效性强、成本高。随着智能制造的进程，无线电子巡检成为国内使用最多的巡更系统，将巡更巡检点安装在巡逻沿线位置，巡检人员手持巡更棒到每一个巡检点采集信息后，将巡更棒放置巡更通讯器上将信息传输至计算机，导出完整的巡更巡检考察表。该阶段巡检特点：成本低、时效性弱、易损坏。该阶段管理人员无法实时接收到设备环境状态，信息传达有一定的滞后性。
[0003]公开号为CN112643689A的中国专利技术专利中公开了一种轨道式巡检机器人。包括方钢、电机、驱动轮和限位器，限位器包括导向座和限位轮，导向座上下两端的左右两侧均转动连接一个限位轮，限位器前后镜像对称设有两个，两个导向座均固接在方钢的上端，位于后侧的导向座的后端固接电机，电机的输出轴由后向前穿过导向座，电机输出轴的前端固接驱动轮。将冲击力化为延导柱轴线方向上的力，该方向上的力不会影响到摄像头，利用压缩弹簧I吸收力进行减震，该现有技术能够对在发生意外时对机器本体进行一定程度的保护，但是，只是在有限程度上的碰撞分摊，不能够让机器避开冲击，同时该巡检机器人功能有限，不能满足更多要求。

技术实现思路

[0004]针对上述技术问题，本专利技术公开一种多功能轨道式工业智能巡检机器人，包括长轨道上的驱动装置，驱动装置下装有巡检装置，长轨道中装有多个功能附加模块，所述功能附加模块包括模块轨道，所述长轨道上设置缺口，模块轨道滑动安装在缺口处，模块轨道的一侧滑动装有中间板Ⅰ，中间板Ⅰ一侧滑动装有短轨道，短轨道上装有齿条，齿条与模块轨道连接，所述长轨道上固定装有电机Ⅰ，电机Ⅰ转轴上固定装有中心轴，中心轴上固定装有小齿轮，小齿轮与齿条啮合，所述模块轨道的两侧分别配合有立板Ⅰ，立板Ⅰ上旋转装有横滚轮Ⅰ和竖滚轮Ⅰ，两个立板Ⅰ之间通过同步板连接，同步板下固定装有连接轴Ⅰ，连接轴Ⅰ上可安装工业所需的工具箱、替换零件。
[0005]进一步地，所述齿条的两端分别固定装有滑动板Ⅰ和滑动板Ⅱ，滑动板Ⅱ与模块轨道滑动连接，滑动板Ⅱ上固定装有中心轴Ⅱ，模块轨道上固定装有定位板Ⅰ，定位板Ⅰ与中心轴Ⅱ之间装有弹簧Ⅱ，定位板Ⅰ与长轨道贴合后不再移动，滑动板Ⅰ与短轨道滑动连接，滑动
板Ⅰ上固定装有滑动轴Ⅰ，短轨道上固定装有定位板Ⅱ，定位板Ⅱ与滑动轴Ⅰ之间装有弹簧Ⅰ，定位板Ⅱ与长轨道贴合后不再移动。
[0006]进一步地，所述模块轨道下端设置凹陷，竖滚轮Ⅰ处于凹陷处，凹陷处低于长轨道的下端。
[0007]进一步地，所述驱动装置包括立板Ⅱ和立板Ⅲ，所述长轨道的两端都装有立板Ⅱ和立板Ⅲ，立板Ⅱ和立板Ⅲ下端装有巡检装置，立板Ⅱ上滑动装有电机
Ⅶ
，电机
Ⅶ
的转轴上固定装有竖滚轮Ⅱ，立板Ⅱ上固定装有套筒Ⅰ，套筒Ⅰ内滑动装有伸缩杆Ⅰ，伸缩杆Ⅰ与套筒Ⅰ之间固定装有小弹簧Ⅰ，伸缩杆Ⅰ下端与竖滚轮Ⅱ旋转连接，立板Ⅱ上装有横滚轮Ⅱ，横滚轮Ⅱ与长轨道贴合，所述立板Ⅲ上滑动装有电机
Ⅵ
，电机
Ⅵ
的转轴上固定装有竖滚轮Ⅳ，立板Ⅲ上固定装有套筒Ⅱ，套筒Ⅱ内滑动装有伸缩杆Ⅱ，伸缩杆Ⅱ下端与竖滚轮Ⅳ旋转连接，伸缩杆Ⅱ与套筒Ⅱ之间装有小弹簧Ⅱ，立板Ⅲ上装有横滚轮Ⅲ，横滚轮Ⅲ与长轨道贴合。
[0008]进一步地，所述立板Ⅱ内滑动装有隔板Ⅰ，隔板Ⅰ第一端固定装有限位块Ⅰ，隔板Ⅰ第二端与长轨道贴合，立板Ⅱ与限位块Ⅰ之间固定装有压缩弹簧Ⅰ，压缩弹簧Ⅰ处于被拉伸状态，立板Ⅲ内滑动装有隔板Ⅱ，隔板Ⅱ的第一端固定装有限位块Ⅱ，隔板Ⅱ的第二端与长轨道贴合，限位块Ⅱ与立板Ⅲ之间装有压缩弹簧Ⅱ，压缩弹簧Ⅱ处于被拉伸状态，立板Ⅱ上设置轨道Ⅱ，立板Ⅲ上设置轨道Ⅰ，立板Ⅱ和立板Ⅲ之间设置有轨道板，轨道板与轨道Ⅰ和轨道Ⅱ形成完整滑道，完整滑道内滑动装有滑块，滑块高度小于立板Ⅲ到限位块Ⅱ的距离。
[0009]进一步地，所述竖滚轮Ⅱ内同轴心旋转装有竖滚轮Ⅲ，竖滚轮Ⅲ上固定装有带轮Ⅰ，所述竖滚轮Ⅳ内同轴心旋转装有竖滚轮
Ⅴ
，竖滚轮
Ⅴ
上固定装有带轮Ⅲ，立板Ⅱ和立板Ⅲ之间固定装有中间板Ⅱ，中间板Ⅱ上旋转装有齿轮Ⅰ和齿轮Ⅱ，齿轮Ⅰ和齿轮Ⅱ啮合，齿轮Ⅰ被电机
Ⅴ
驱动，齿轮Ⅰ上固定装有带轮Ⅱ，带轮Ⅱ与带轮Ⅰ之间装有皮带Ⅰ，齿轮Ⅱ上固定装有带轮Ⅳ，带轮Ⅳ与带轮Ⅲ之间装有限位块Ⅱ，启动电机
Ⅴ
最终带动竖滚轮Ⅲ和伸缩杆Ⅱ向互相远离的方向旋转。
[0010]进一步地，所述立板Ⅱ上旋转装有套杆，套杆与立板Ⅱ之间装有扭簧，套杆内滑动装有固定杆，固定杆与套杆之间装有矫正弹簧，固定杆上设置通孔，所述立板Ⅰ上设置短轴，所述立板Ⅱ上设置有顶板，当顶板与立板Ⅰ接触时，通孔位于短轴上方，当所述竖滚轮Ⅰ滚出模块轨道时，短轴插入通孔内。
[0011]进一步地，巡检装置包括安装板，安装板安装在驱动装置的下侧，安装板上铰接有支撑臂Ⅱ，支撑臂Ⅱ上铰接有支撑臂Ⅰ，支撑臂Ⅰ内铰接有摄像头，铰接处通过电机驱动，长轨道上还固定装有灭火器，支撑臂Ⅰ下固定设置有连接轴Ⅱ，连接轴Ⅱ用于提取重物。
[0012]进一步地，巡检装置包括安装板，巡检装置上设置电池，电池为巡检装置的所有用电设备供电，电池可无线充电，长轨道的指定位置设置充电线圈，巡检装置移动到充电线圈时为电池充电，安装板上固定装有升降电机，升降电机的转轴上固定装有双向丝杠，双向丝杠旋转安装在安装板上，安装板上装有丝杠滑轴，丝杠滑轴上滑动装有螺纹滑块，双向丝杠与螺纹滑块通过螺纹配合，螺纹滑块上铰接有升降杆，升降杆上铰接有提升板，提升板上固定装有竖杆，竖杆与安装板滑动连接，提升板下设置有摄像头Ⅱ，摄像头Ⅱ通过无线网络传输数据，安装板上装有灭火器。
[0013]本专利技术与现有技术相比的有益效果是：（1）本专利技术设置了功能附加模块，功能附加模块可以将日常巡检中不常用的功能带入到长轨道中，并随着驱动装置一起移动，极大的
增加的功能的丰富性；（2）本专利技术的功能附加模块在切换模块轨道和短轨道时通过定位板Ⅱ和定位板Ⅰ能够保证切换时与长轨道的位置重合，并且不需要电机Ⅰ的精准控制，减小了误差，同时减小了控制的难度；（3）本专利技术的模块轨道设置了凹陷，竖滚轮Ⅰ处于凹陷内能够保证在待命时，不会意外滚落，保证装置的安全性；（4）本专利技术的驱动装置在长轨道意外倾倒时，能够及时将较高一端的滚轮铲起，实现刹车的功能，防止驱动装置和巡检装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能轨道式工业智能巡检机器人，其特征在于，包括长轨道（4）上的驱动装置（3），驱动装置（3）下装有巡检装置（2），长轨道（4）中装有多个功能附加模块（1），所述功能附加模块（1）包括模块轨道（101），所述长轨道（4）上设置缺口，模块轨道（101）滑动安装在缺口处，模块轨道（101）的一侧滑动装有中间板Ⅰ（102），中间板Ⅰ（102）一侧滑动装有短轨道（103），短轨道（103）上装有齿条（104），齿条（104）与模块轨道（101）连接，所述长轨道（4）上固定装有电机Ⅰ（108），电机Ⅰ（108）转轴上固定装有中心轴（109），中心轴（109）上固定装有小齿轮（110），小齿轮（110）与齿条（104）啮合，所述模块轨道（101）的两侧分别配合有立板Ⅰ（118），立板Ⅰ（118）上旋转装有横滚轮Ⅰ（116）和竖滚轮Ⅰ（117），两个立板Ⅰ（118）之间通过同步板（119）连接，同步板（119）下固定装有连接轴Ⅰ（120），连接轴Ⅰ（120）上安装工业所需的工具箱、替换零件。2.如权利要求1所述的一种多功能轨道式工业智能巡检机器人，其特征在于，所述齿条（104）的两端分别固定装有滑动板Ⅰ（105）和滑动板Ⅱ（111），滑动板Ⅱ（111）与模块轨道（101）滑动连接，滑动板Ⅱ（111）上固定装有中心轴Ⅱ（114），模块轨道（101）上固定装有定位板Ⅰ（112），定位板Ⅰ（112）与中心轴Ⅱ（114）之间装有弹簧Ⅱ（113），定位板Ⅰ（112）与长轨道（4）贴合后不再移动，滑动板Ⅰ（105）与短轨道（103）滑动连接，滑动板Ⅰ（105）上固定装有滑动轴Ⅰ（107），短轨道（103）上固定装有定位板Ⅱ（115），定位板Ⅱ（115）与滑动轴Ⅰ（107）之间装有弹簧Ⅰ（106），定位板Ⅱ（115）与长轨道（4）贴合后不再移动。3.如权利要求2所述的一种多功能轨道式工业智能巡检机器人，其特征在于，所述模块轨道（101）下端设置凹陷，竖滚轮Ⅰ（117）处于凹陷处，凹陷处低于长轨道（4）的下端。4.如权利要求2所述的一种多功能轨道式工业智能巡检机器人，其特征在于，所述驱动装置（3）包括立板Ⅱ（301）和立板Ⅲ（303），所述长轨道（4）的两端都装有立板Ⅱ（301）和立板Ⅲ（303），立板Ⅱ（301）和立板Ⅲ（303）下端装有巡检装置（2），立板Ⅱ（301）上滑动装有电机
Ⅶ
（308），电机
Ⅶ
（308）的转轴上固定装有竖滚轮Ⅱ（314），立板Ⅱ（301）上固定装有套筒Ⅰ（311），套筒Ⅰ（311）内滑动装有伸缩杆Ⅰ（312），伸缩杆Ⅰ（312）与套筒Ⅰ（311）之间固定装有小弹簧Ⅰ（313），伸缩杆Ⅰ（312）下端与竖滚轮Ⅱ（314）旋转连接，立板Ⅱ（301）上装有横滚轮Ⅱ（310），横滚轮Ⅱ（310）与长轨道（4）贴合，所述立板Ⅲ（303）上滑动装有电机
Ⅵ
（304），电机
Ⅵ
（304）的转轴上固定装有竖滚轮Ⅳ（327），立板Ⅲ（303）上固定装有套筒Ⅱ（324），套筒Ⅱ（324）内滑动装有伸缩杆Ⅱ（325），伸缩杆Ⅱ（325）下端与竖滚轮Ⅳ（327）旋转连接，伸缩杆Ⅱ（325）与套筒Ⅱ（324）之间装有小弹簧Ⅱ（326），立板Ⅲ（303）上装有横滚轮Ⅲ（323），横滚轮Ⅲ（323）与长轨道（4）贴合。5.如权利要求4所述的一种多功能轨道式工业智能巡检机器人，其特征在于，所述立板Ⅱ（301）内滑动装有隔板Ⅰ（322），隔板Ⅰ（322）第一端固定装有限位块Ⅰ（320），隔板Ⅰ（322）第二端与长轨道（4）贴合，立板Ⅱ（301）与限位块Ⅰ（320）之间固定装有压缩弹簧Ⅰ（321），压缩弹簧Ⅰ（321）处于被拉伸状态，立板Ⅲ（303）内滑动装有隔板Ⅱ（331），隔板Ⅱ（3...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，
申请(专利权)人：西安彬林电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：