一种电机驱动装置以及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种电机驱动装置以及机器人，电机驱动装置包括：电机驱动器和电控开关组，电机驱动器的输出端通过电控开关组连接机器人中的电机；其中，电机驱动器未通电或者断电的情况下，电控开关组闭合且接地，使电机短接后停止；电机驱动器通电的情况下，电控开关组断开，电机驱动器驱动电机运行。电机驱动器的输出端通过电控开关组连接机器人中的电机，当检测到电机驱动器处于未通电或者断电，控制电控开关组闭合接地，以使电机短接后停止，电机的动能则能够转换为电能，再通过将电能转换为磁能、转矩，使得电机自动停下来，维持在静止或可控的状态下。有效避免电机驱动器断电之后，电机失速的情况，能够提升机器人工作的安全性和稳定性。全性和稳定性。全性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种电机驱动装置以及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种电机驱动装置以及机器人。

技术介绍

[0002]目前，服务机器人多采用永磁同步电机(PMSM)进行移动，所述永磁同步电机用作执行原件，将收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。通过将输入的电压信号转换为电机轴上的机械输出量，进一步的控制机器人的移动。其中，以永磁同步电机为工作原理的轮毂电机是将车子的“动力系统、传动系统、刹车系统”集成到一起设计出来的电机，通常用于高性能和高效电机驱动。高性能电机控制的特点包括电机的全速平稳、准确地旋转。
[0003]因此，为保证机器人运行的精准和平稳性，所述永磁同步电机配备有电机驱动器，通过电机驱动器进行驱动控制。当机器人断电时，所述电机驱动器随之断电，电机失去了动力来源，存在失速的风险。由于不同型号的电机应用到机器人时，电机自身的参数存在最小和最大电机速度以及加速度，同时，还规定了电机可以提供的最大扭矩。如果电机给定的加速度时间过短，变频器的输出频率变化远远超过电机转速的变化，变频器将因流过过电流而跳闸，运行停止，导致失速。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种电机驱动装置以及机器人，解决了机器人的电机驱动器意外断电时容易出现电机失速的问题，有效的提升机器人的工作性能。
[0005]根据本专利技术的第一方面，提供了一种电机驱动装置，应用于机器人，包括：电机驱动器和电控开关组，所述电机驱动器的输出端通过所述电控开关组连接所述机器人中的电机；
>[0006]其中，所述电机驱动器未通电或者断电的情况下，所述电控开关组闭合且接地，使所述电机短接后停止；
[0007]所述电机驱动器通电的情况下，所述电控开关组断开，所述电机驱动器驱动所述电机运行。
[0008]可选的，所述电机为三相电机。
[0009]可选的，所述电控开关组包括第一继电器、第二继电器和第三继电器，所述第一继电器、第二继电器和第三继电器分别连接在所述电机驱动器的输出端的一个端点与所述电机中的一根相线之间。
[0010]可选的，所述电机驱动器包括：电源、控制芯片、第一驱动芯片、第二驱动芯片、第三驱动芯片、第一电控开关组、第二电控开关组和第三电控开关组，所述控制芯片通过所述第一驱动芯片控制所述第一电控开关组，所述控制芯片通过所述第二驱动芯片控制所述第二电控开关组，所述控制芯片通过所述第三驱动芯片控制所述第三电控开关组，所述第一电控开关组、第二电控开关组和第三电控开关组与所述电源并联，所述第一电控开关组、第
二电控开关组和第三电控开关组分别与所述输出端的一个端点相连。
[0011]可选的，所述第一电控开关组包括串联的第一MOS管和第二MOS管，所述第一MOS管和第二MOS管的连接点与所述输出端的第一端点相连；
[0012]进一步的，所述第二电控开关组包括串联的第三MOS管和第四MOS管，所述第三MOS管和第四MOS管的连接点与所述输出端的第二端点相连；
[0013]进一步的，所述第三电控开关组包括串联的第五MOS管和第六MOS管，所述第五MOS管和第六MOS管的连接点与所述输出端的第三端点相连。
[0014]可选的，所述第一继电器、第二继电器和第三继电器分别为单刀单掷继电器。
[0015]可选的，所述第一继电器、第二继电器和第三继电器的常闭触点接地，所述第一继电器、第二继电器和第三继电器的公共触点分别连接所述电机驱动器的输出端中的一个端点以及所述电机中的一根相线，所述第一继电器、第二继电器和第三继电器的继电器控制线与所述电机驱动器的控制芯片的第一控制端相连。
[0016]可选的，电机驱动装置还包括：急停按钮和急停开关组，所述急停开关组连接在所述电控开关组和所述电机之间，所述急停按钮与所述急停开关组的控制端相连；所述急停按钮被按下，则所述急停开关组断开所述电机驱动器与所述电机的连接。
[0017]根据本专利技术的第二方面，提供了一种机器人，包括电机和第一方面中任意一项所述的电机驱动装置，所述电机驱动装置用于对所述电机进行驱动控制。
[0018]进一步的，所述电机为永磁同步轮毂电机。
[0019]本专利技术提供了一种电机驱动装置以及机器人，所述电机驱动装置包括：电机驱动器和电控开关组，所述电机驱动器的输出端通过所述电控开关组连接所述机器人中的电机；其中，所述电机驱动器未通电或者断电的情况下，所述电控开关组闭合且接地，使所述电机短接后停止。电机驱动器通电的情况下，电控开关组断开，电机驱动器驱动电机运行。电机驱动器的输出端通过电控开关组连接机器人中的电机，当检测到电机驱动器处于未通电或者断电，控制电控开关组闭合接地，以使电机短接后停止，电机的动能则能够转换为电能，再通过将电能转换为磁能、转矩，使得电机自动停下来，维持在静止或可控的状态下。有效避免电机驱动器断电之后，电机失速的情况，能够提升机器人工作的安全性和稳定性。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是常规电机驱动装置的结构示意图；
[0023]图2是根据本专利技术实施例一提供的一种电机驱动装置的结构示意图；
[0024]图3是根据本专利技术实施例二提供的另一种电机驱动装置的结构示意图；
[0025]图4是根据本专利技术实施例三提供的一种未通电或者异常断电的情况下电机驱动装置的结构示意图；
[0026]图5是根据本专利技术实施例四提供的一种正常通电的情况下电机驱动装置的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0028]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机驱动装置，应用于机器人,其特征在于,包括：电机驱动器和电控开关组，所述电机驱动器的输出端通过所述电控开关组连接所述机器人中的电机；其中，所述电机驱动器未通电或者断电的情况下，所述电控开关组闭合且接地，使所述电机短接后停止；所述电机驱动器通电的情况下，所述电控开关组断开，所述电机驱动器驱动所述电机运行。2.根据权利要求1所述的电机驱动装置，其特征在于，所述电机为三相电机。3.根据权利要求2所述的电机驱动装置，其特征在于，所述电控开关组包括第一继电器、第二继电器和第三继电器，所述第一继电器、第二继电器和第三继电器分别连接在所述电机驱动器的输出端的一个端点与所述电机中的一根相线之间。4.根据权利要求3所述的电机驱动装置，其特征在于，所述电机驱动器包括：电源、控制芯片、第一驱动芯片、第二驱动芯片、第三驱动芯片、第一电控开关组、第二电控开关组和第三电控开关组，所述控制芯片通过所述第一驱动芯片控制所述第一电控开关组，所述控制芯片通过所述第二驱动芯片控制所述第二电控开关组，所述控制芯片通过所述第三驱动芯片控制所述第三电控开关组，所述第一电控开关组、第二电控开关组和第三电控开关组与所述电源并联，所述第一电控开关组、第二电控开关组和第三电控开关组分别与所述输出端的一个端点相连。5.根据权利要求4所述的电机驱动装置，其特征在于，所述第一电控开关组包括串联的第一MOS管和第二MOS管，所述第一MOS管...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛昊峰，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：