一种全向移动平台及全向移动机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种全向移动平台，包括承载架、双轮驱动轮组和从动轮；所述双轮驱动轮组和所述从动轮均设置于所述承载架的下方，所述双轮驱动轮组用于改变承载架的移动方向和旋转方向；所述从动轮用于支持所述承载架；所述双轮驱动轮组可绕竖直轴向旋转，可沿水平轴向左右摆动，所述双轮驱动轮组至少2个，所述从动轮至少为1个；一种全向移动机器人，所述全向移动机器人基于前述中的全向移动平台，包括全向移动平台和机器人，所述机器人固定设置在全向移动平台的承载架上方，本实用新型专利技术双轮驱动轮组可左右摆动各30至60度，从而保证双轮驱动轮组和从动轮在起伏路面上同时着地，以使承载架始终保持稳定。载架始终保持稳定。载架始终保持稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种全向移动平台及全向移动机器人


[0001]本技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种全向移动平台及全向移动机器人。

技术介绍

[0002]机器人是工业先进制造的重要装备，其研发的技术水平和产业化的推进程度反映了一个国家科技创新和高新装备制造的能力。发展机器人及其周边产业，促进机器人在传统工业生产上应用，对提高我国精密制造的水准，加快我国产业形态由劳动密集型向智能自动化转型有重要意义。近年来，随着计算机科学和人工智能的发展，机器人技术突飞猛进。全向移动平台可以在平面上实现前后、左右和绕自身旋转三个自由度的运动，它非常适合工作在空间狭小、对移动性能要求高的场合。
[0003]国内外很多研究机构和厂家开展了全方位移动平台的研究工作，在轮子的设计方面做了大量工作，目前已经问世的产品主要有：麦克纳姆轮、球轮、螺旋轮、正交轮等。虽然这些产品可以实现全向移动，但有着如下缺点：
[0004]1、使用特殊的轮子加工难度大、成本高；
[0005]2、麦克纳姆轮、球轮、螺旋轮、正交轮等轮子由于采用了特殊的转向机构，承载能力较小、易侧滑，不易应用；
[0006]3、上述轮子对路面行驶环境有特殊要求、轮组结构复杂、维护成本较高。

技术实现思路

[0007]本技术旨在解决
技术介绍
中存在全方位移动平台无法适应复杂的工作环境和设备结构复杂的问题。
[0008]为实现上述目的，本技术提供了一种全向移动平台，包括承载架、双轮驱动轮组和从动轮；所述双轮驱动轮组和所述从动轮均设置于所述承载架的下方，所述双轮驱动轮组用于改变承载架的移动方向和旋转方向；所述从动轮用于支持所述承载架；所述双轮驱动轮组可绕竖直轴向旋转，可沿水平轴向左右摆动，所述双轮驱动轮组至少2个，所述从动轮至少为1个。
[0009]作为本技术进一步改进的是：所述双轮驱动轮组包括主轮架、副轮架、轮架、轮子和轮毂电机，所述主轮架与所述副轮架通过压力轴承和第二固定轴转动连接，所述轮架通过第一固定轴转动设置在垂直部上，所述轮子转动设置在所述轮架上，所述轮毂电机设置于所述轮子的内部。
[0010]作为本技术进一步改进的是：所述副轮架包括水平部和垂直部，所述水平部固定设置在第二固定轴的下端，第二固定轴固定在压力轴承的下方，以实现所述副轮架绕竖直轴向旋转，所述轮架通过第一固定轴转动设置在垂直部上，以实现所述轮架沿水平轴向左右摆动。
[0011]作为本技术进一步改进的是：所述副轮架绕竖直轴向旋转，旋转角度为0至
360度，所述轮架沿水平轴向左右摆动，摆动角度为30至60度。
[0012]作为本技术进一步改进的是：所述轮子有两个，所述轮毂电机与所述轮子一一对应。
[0013]一种全向移动机器人，所述全向移动机器人基于前述中任意一项所述的全向移动平台，包括全向移动平台和机器人，所述机器人固定设置在全向移动平台的承载架上方。
[0014]作为本技术进一步改进的是：所述机器人包括工业搬运机器人和云台。
[0015]区别于现有技术，上述技术方案：
[0016]1、本技术双轮驱动轮组可以绕第一固定轴左右摆动各30至60度，从而保证双轮驱动轮组和从动轮在起伏路面上同时着地，以使承载架始终保持稳定；
[0017]2、本技术整体结构简单，可以适应复杂的工作环境，生产工艺简洁，进而节省生产成本。
附图说明
[0018]图1为全向移动平台整体结构示意图；
[0019]图2为全向移动平台结构示意图；
[0020]图3为双轮主动轮组的主视图；
[0021]图4为双轮主动轮组的侧视图；
[0022]图5为全向移动工业机器人主视图；
[0023]图6为全向移动工业机器人侧视图；
[0024]附图标记说明：全向移动平台1、双轮驱动轮组101、从动轮102、承载架103、轮子201、绝对值旋转编码器204、第一固定轴206、轴承301、副轮架302、轮架303、第二固定轴304、主轮架305、工业搬运机器人401、云台 501。
具体实施方式
[0025]为详细说明技术方案的
技术实现思路
、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。
[0026]实施例一
[0027]请参阅图1～4，本实施例一种全向移动平台，包括承载架103、双轮驱动轮组101和从动轮102；所述双轮驱动轮组101和所述从动轮102均设置于所述承载架103的下方，所述双轮驱动轮组101用于改变承载架103的移动方向和旋转方向；所述从动轮102用于支持所述位承载架103；所述双轮驱动轮组101可绕竖直方向旋转，可沿水平方向左右摆动，从而使承载架103产生前向、后向或斜向的平移运动，或者原地回转运动。
[0028]所述双轮驱动轮组101至少2个，所述从动轮102至少为1个。
[0029]所述双轮驱动轮组101包括主轮架305、副轮架302、轮架303、轮子201、轮毂电机(图中未表示)和绝对值旋转编码器204，所述主轮架305与所述副轮架302通过压力轴承301和第二固定轴304转动连接，本实施例中，主轮架和副轮架转动连接的具体方式为，所述副轮架302包括水平部和垂直部，所述水平部固定设置在第二固定轴304的下端，第二固定轴304固定在压力轴承301的下方，以实现所述副轮架302绕竖直轴向旋转，旋转角度为0至 360度，所述轮架302通过第一固定轴206转动设置在垂直部上，以实现所述轮架302沿水平
轴向左右摆动，摆动角度为30至60度。
[0030]所述轮毂电机设置于所述轮子201的内部，所述轮毂电机通过绝对值旋转编码器204控制所述轮子201的旋转方向和旋转角度，所述绝对值旋转编码器204设置于所述承载架203的上方。
[0031]所述轮子201有两个，所述轮毂电机与所述轮子201一一对应，用于驱动所述轮子201运动，以实现所述双轮驱动轮组101的运动；所述绝对值旋转编码器204经过工业控制器处理后控制所述轮毂电机驱动所述轮子201的旋转方向和旋转角度。所述双轮驱动轮组101可以绕第一固定轴206左右摆动各30
‑
60度，从而保证承载架203的每个轮子201在起伏路面上同时着地，以使所述承载架103始终保持稳定，所述轮子201在轮毂电机带动下，使双轮驱动轮组101产生平移或者旋转运动，从而实现承载架203的全向移动，本技术整体结构简单，可以适应复杂的工作环境，生产工艺简洁，进而节省生产成本。
[0032]实施例二
[0033]请参阅图5～6，本实施例是基于实施例一中所述全向移动平台的全向移动机器人，包括全向移动平台1和机器人，所述机器人固定设置在全向移动平台1的承载架上，所述机器人包括工业搬运机器人401和云台501，通过全向移动平台1保证了机器人在起伏路面上同时着地，以使本技术可以始终保持稳定，从而实现工业搬运机器人的全向稳定的移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全向移动平台，其特征在于：包括承载架、双轮驱动轮组和从动轮；所述双轮驱动轮组和所述从动轮均设置于所述承载架的下方，所述双轮驱动轮组用于改变承载架的移动方向和旋转方向；所述从动轮用于支持所述承载架；所述双轮驱动轮组可绕竖直轴向旋转，可沿水平轴向左右摆动，所述双轮驱动轮组至少2个，所述从动轮至少为1个。2.根据权利要求1所述的一种全向移动平台，其特征在于：所述双轮驱动轮组包括主轮架、副轮架、轮架、轮子和轮毂电机，所述主轮架与所述副轮架通过压力轴承和第二固定轴转动连接，所述轮架通过第一固定轴转动设置在垂直部上，所述轮子转动设置在所述轮架上，所述轮毂电机设置于所述轮子的内部。3.根据权利要求2所述的一种全向移动平台，其特征在于：所述副轮架包括水平部和垂直部，所述水平部固定设置在第二固定轴的下端，...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫晓泉，李南，肖任飞，康飞，段峰，
申请(专利权)人：南开大学，
类型：新型
国别省市：