一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法技术

本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，所述方法包括以下步骤：S1，获取当前时间路段到达可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度V1，根据预设平均行驶速度V1在该路段；S2，当遇到需要超车情况时，根据预设超车速度V2进行超车直到恢复到原车位；S3，重新计算到达可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度，并根据预设平均行驶速度V3在该路段剩余路程。本发明专利技术通过设置超车自动变速调节算法，在保证安全行驶的条件下，可以快速自动完成超车变速等操作，使得车辆在预设的规定时间内，在平稳的车速下，定时到达路口，并顺利通过最近路口红绿灯。顺利通过最近路口红绿灯。顺利通过最近路口红绿灯。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法。

技术介绍

[0002]德国汽车工业联合会对自动驾驶的分类为基础(1级
‑
辅助驾驶，2级
‑
部分自动驾驶，3级
‑
高自动驾驶，4级
‑
全自动驾驶和5级
‑
无人驾驶)。自动化的所有上述级以下概括性地被称为“自动驾驶”，随着自动驾驶技术的逐渐成熟，自动驾驶技术的车辆可以根据红绿灯的剩余时间进行很好控制速度来规避路口等待时间。
[0003]但是自动驾驶技术的车辆设置好规定时间达到路口时，在行驶过程中，会遇到超车变速等情况，不能按照预设的方法进行一直行驶，故需要一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0006]一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，所述方法包括以下步骤：
[0007]S1，获取当前时间路段到达可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度V1，根据预设平均行驶速度V1在该路段；
[0008]S2，当遇到需要超车情况时，根据预设超车速度V2进行超车直到恢复到原车位；
[0009]S3，重新计算到达可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度，并根据预设平均行驶速度V3在该路段剩余路程。
[0010]作为本技术方案的进一步改进方案：所述自动的驾驶车辆前后左右均安装有测距雷达和测速雷达。
[0011]作为本技术方案的进一步改进方案：所述S1，获取当前时间路段到达可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度V1，根据预设平均行驶速度V1在该路段，具体为：
[0012]通过导航地图获得当前路段的行驶路程S和当前路段路口红绿灯的状态；
[0013]以红绿灯的红绿黄替换为一轮，计算可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度V1，V1＝s/T，T为到达路口时可以顺利通过路口红绿灯的时间，V1位于该路段的最高限速和最底限速之间。
[0014]作为本技术方案的进一步改进方案：当V1有多个速度区间可以顺利通过路口红绿灯时，选择与上一路段行驶速度最接近的速度为V1优先选择级，以保障行驶的平稳性。
[0015]作为本技术方案的进一步改进方案：可以顺利通过最近路口红绿灯时，绿灯的剩余时间至少为五秒。
[0016]作为本技术方案的进一步改进方案：所述预设超车速度V2＝150％*V1。
[0017]作为本技术方案的进一步改进方案：实际超车速度其中D1为本车辆实际与左方车辆之间的距离，D2为本车辆预设与左方车辆之间的安全距离，D3为本车辆实际与右方车辆之间的距离，D4为本车辆预设与右方车辆之间的安全距离，当D1＞D2时，则默认D1＝D2，当D3＞D4时，则默认D3＝D4。
[0018]作为本技术方案的进一步改进方案：需要超车情况包括该路道前方出现路障、正前方车辆车速低于预设平均行驶速度V1或V3。
[0019]作为本技术方案的进一步改进方案：S3，重新计算到达可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度，并根据预设平均行驶速度V3在该路段剩余路程，具体为：
[0020]首先获取剩余路段的距离S
余
和剩余时间T
余
，剩余路段的距离为当前路段的行驶路程S减去在当前路段已经行驶的距离,剩余时间T
余
为T减去在当前路段已经花费的时间；
[0021]之后用S
余
/T
余
得到预设平均行驶速度V3。
[0022]作为本技术方案的进一步改进方案：预设平均行驶速度V1或V3的实际平均行驶速度V
1实
或V
3实
＝V1或其中D5为本车辆实际与前方车辆之间的距离，D6为本车辆预设与前方车辆之间的安全距离，D7为本车辆实际与后方车辆之间的距离，D8为本车辆预设与后方车辆之间的安全距离，当D5＞D6时，则默认D5＝D6，当D7＞D8时，则默认D7＝D8。
[0023]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0024]本专利技术通过设置超车自动变速调节算法，在保证安全行驶的条件下，可以快速自动完成超车变速等操作，使得车辆在预设的规定时间内，在平稳的车速下，定时到达路口，并顺利通过最近路口红绿灯。
[0025]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本专利技术的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
[0026]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0027]图1为本专利技术提出的一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法的流程示意图。
具体实施方式
[0028]以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本专利技术。根据下面说明和权利要求书，本专利技术的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本专利技术实施例的目的。
[0029]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0030]请参阅图1，本专利技术实施例中，一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，方法包括以下步骤：
[0031]S1，获取当前时间路段到达可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度V1，根据预设平均行驶速度V1在该路段，具体为：
[0032]通过导航地图获得当前路段的行驶路程S和当前路段路口红绿灯的状态；
[0033]以红绿灯的红绿黄替换为一轮，计算可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度V1，V1＝s/T，T为到达路口时可以顺利通过路口红绿灯的时间，V1位于该路段的最高限速和最底限速之间；
[0034]S2，当遇到需要超车情况时，例如该路道前方出现路障、正前方车辆车速低于预设平均行驶速度V1时，根据预设超车速度V2进行超车直到恢复到原车位；
[0035]S3，重新计算到达可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度，并根据预设平均行驶速度V3在该路段剩余路程。
[0036]具体的，自动的驾驶车辆前后左右均安装有测距雷达和测速雷达，用于测量自动的驾驶车辆前后左右方向上的车辆与本车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1，获取当前时间路段到达可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度V1，根据预设平均行驶速度V1在该路段；S2，当遇到需要超车情况时，根据预设超车速度V2进行超车直到恢复到原车位；S3，重新计算到达可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度，并根据预设平均行驶速度V3在该路段剩余路程。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，其特征在于，所述自动的驾驶车辆前后左右均安装有测距雷达和测速雷达。3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，其特征在于，所述S1，获取当前时间路段到达可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度V1，根据预设平均行驶速度V1在该路段，具体为：通过导航地图获得当前路段的行驶路程S和当前路段路口红绿灯的状态；以红绿灯的红绿黄替换为一轮，计算可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度V1，V1＝s/T，T为到达路口时可以顺利通过路口红绿灯的时间，V1位于该路段的最高限速和最底限速之间。4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，其特征在于，当V1有多个速度区间可以顺利通过路口红绿灯时，选择与上一路段行驶速度最接近的速度为V1优先选择级，以保障行驶的平稳性。5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，其特征在于，可以顺利通过最近路口红绿灯时，绿灯的剩余时间至少为五秒。6.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，其特征在于，所述预设超车速度V2＝150％*V1。7.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的定时...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹维军，
申请(专利权)人：尹维军，
类型：发明
国别省市：