一种目标跟踪的方法、目标跟踪装置及无人机制造方法及图纸

本发明专利技术适用于图像识别的技术领域，提供了一种目标跟踪的方法、目标跟踪装置及无人机，所述目标跟踪方法包括：获取当前图像中目标人体的当前位置；根据所述目标人体的当前位置，预测所述目标人体的下一个位置；根据所述下一个位置，在后续图像中选定第一待确定人体；根据所述目标人体的第一表观信息，在所述后续图像中选定第二待确定人体，所述第一表观信息包括人体形象特征；在所述第一待确定人体和所述第二待确定人体中确定所述目标人体在所述后续图像中的位置。上述方案，由于采用第一表观信息选定目标人体，故可避免由于遮挡出现跟踪失误等情况。且本申请通过多个维度综合确定目标人体，故具有较高的跟踪精度。故具有较高的跟踪精度。故具有较高的跟踪精度。

【技术实现步骤摘要】
一种目标跟踪的方法、目标跟踪装置及无人机


[0001]本专利技术属于图像识别的
，尤其涉及一种目标跟踪的方法、目标跟踪装置及无人机。

技术介绍

[0002]随着国内外无人机相关技术飞速发展，目前的无人机种类繁多，且用途较广。无人机的相关功能同样愈发丰富。其中，视觉跟随是近几年应用于无人机上的新兴技术，常常用于行人跟拍等使用场景。
[0003]然而，由于无人机在进行视觉跟随的过程中，往往存在较多个体对目标个体形成遮挡，故无人机常常因为跟踪目标发生切换而导致跟踪失败，这是一个亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种目标跟踪的方法、目标跟踪装置及无人机，以解决由于无人机在进行视觉跟随的过程中，往往存在较多个体对目标个体形成遮挡，故无人机常常因为跟踪目标发生切换而导致跟踪失败的技术问题。
[0005]本专利技术实施例的第一方面提供了一种目标跟踪的方法，，所述方法包括：
[0006]获取当前图像中目标人体的当前位置；
[0007]根据所述目标人体的当前位置，预测所述目标人体的下一个位置；
[0008]根据所述下一个位置，在后续图像中选定第一待确定人体；
[0009]根据所述目标人体的第一表观信息，在所述后续图像中选定第二待确定人体，所述第一表观信息包括人体形象特征；
[0010]在所述第一待确定人体和所述第二待确定人体中确定所述目标人体。
[0011]进一步地，所述获取当前图像中目标人体的当前位置的步骤，包括：
[0012]在所述当前图像中识别所有待识别人体；
[0013]将所述所有待识别人体中位于画面中心位置的人体或图像区域最大的人体，作为所述目标人体，并获取所述目标人体的当前位置。
[0014]进一步地，所述根据所述目标人体的当前位置，预测所述目标人体的下一个位置的步骤，包括：
[0015]根据所述目标人体的当前位置和人体数据，预测所述目标人体的下一个位置，其中，所述人体数据包括人体高度与人体宽度。
[0016]进一步地，所述根据所述目标人体的当前位置和人体数据，预测所述目标人体的下一个位置的步骤，包括：
[0017]获取所述目标人体的当前位置的坐标值和所述人体数据；
[0018]根据所述坐标值和所述人体数据，计算协方差；
[0019]根据所述协方差，预测所述目标人体的下一个位置。
[0020]进一步地，所述根据所述下一个位置，在后续图像中选定第一待确定人体的步骤，包括：
[0021]计算所述后续图像中所有人体对应的第一位置与所述下一个位置的第一相似度；
[0022]若所述第一相似度高于第一阈值，则确定所述第一相似度对应的第一候选人体为所述第一待确定人体。
[0023]进一步地，所述根据所述目标人体的第一表观信息，在所述后续图像中选定第二待确定人体的步骤，包括：
[0024]获取所述后续图像中所有人体的第二表观信息；
[0025]若所述所有人体中的第二候选人体的第二表观信息与所述第一表观信息之间的第二相似度高于第二阈值，则确定所述第二候选人体为所述第二待确定人体。
[0026]进一步地，所述在所述第一待确定人体和所述第二待确定人体中确定所述目标人体在所述后续图像中的位置的步骤，包括：
[0027]若第一相似度与所述第二相似度相等，则在所述第一待确定人体和所述第二待确定人体中随机选择一个作为所述目标人体；
[0028]若所述第一待确定人体和所述第二待确定人体为不同人体，且所述第一相似度与所述第二相似度均高于第三阈值，则将所述第二待确定人体作为所述目标人体；
[0029]若所述第一待确定人体和所述第二待确定人体为不同人体，且所述第一相似度与所述第二相似度均低于所述第三阈值，则将所述第一待确定人体作为所述目标人体。
[0030]本专利技术实施例的第二方面提供了一种目标跟踪的装置，包括：
[0031]获取单元，用于获取当前图像中目标人体的当前位置与人体数据；
[0032]预测单元，用于根据所述目标人体的当前位置，预测所述目标人体的下一个位置；
[0033]第一选定单元，用于根据所述下一个位置，在后续图像中选定第一待确定人体；
[0034]第二选定单元，用于根据所述目标人体的第一表观信息，在所述后续图像中选定第二待确定人体，所述第一表观信息包括人体形象特征；
[0035]确定单元，用于在所述第一待确定人体和所述第二待确定人体中确定所述目标人体在所述后续图像中的位置。
[0036]本专利技术实施例的第三方面提供了一种无人机，包括摄像模块、电机、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述方法的步骤。
[0037]本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述方法的步骤。
[0038]本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本专利技术通过，获取当前图像中目标人体的当前位置；根据所述目标人体的当前位置，预测所述目标人体的下一个位置；根据所述下一个位置，在后续图像中选定第一待确定人体；根据所述目标人体的第一表观信息，在所述后续图像中选定第二待确定人体，所述第一表观信息包括人体形象特征；在所述第一待确定人体和所述第二待确定人体中确定所述目标人体在所述后续图像中的位置。上述方案，在多个维度上确定后续图像中的目标人体。一方面，通过预测目标人体在后续图像中所对应的第一待确定人体，另一方面，通过第一表观信息选定目标人体在后续图像中所
对应的第二待确定人体，并在第一待确定人体和第二待确定人体确定目标人体。由于采用第一表观信息选定目标人体，故可避免由于遮挡出现跟踪失误等情况。且本申请通过多个维度综合确定目标人体，故具有较高的跟踪精度。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0040]图1示出了本专利技术提供的一种目标跟踪的方法的示意性流程图；
[0041]图2示出了本专利技术提供的一种目标跟踪的方法中步骤101的具体示意性流程图；
[0042]图3示出了本专利技术提供的一种目标跟踪的方法中步骤102的具体示意性流程图；
[0043]图4示出了本专利技术提供的一种目标跟踪的方法中步骤103的具体示意性流程图；
[0044]图5示出了本专利技术提供的一种目标跟踪的方法中步骤104的具体示意性流程图；
[0045]图6示出了本专利技术提供的一种目标跟踪的方法中步骤105的具体示意性流程图
[0046]图7示出了本专利技术提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪的方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前图像中目标人体的当前位置；根据所述目标人体的当前位置，预测所述目标人体的下一个位置；根据所述下一个位置，在后续图像中选定第一待确定人体；根据所述目标人体的第一表观信息，在所述后续图像中选定第二待确定人体，所述第一表观信息包括人体形象特征；在所述第一待确定人体和所述第二待确定人体中确定所述目标人体。2.如权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述获取当前图像中目标人体的当前位置的步骤，包括：在所述当前图像中识别所有待识别人体；将所述所有待识别人体中位于画面中心位置的人体或图像区域最大的人体，作为所述目标人体，并获取所述目标人体的当前位置。3.如权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述目标人体的当前位置，预测所述目标人体的下一个位置的步骤，包括：根据所述目标人体的当前位置和人体数据，预测所述目标人体的下一个位置，其中，所述人体数据包括人体高度与人体宽度。4.如权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述目标人体的当前位置和人体数据，预测所述目标人体的下一个位置的步骤，包括：获取所述目标人体的当前位置的坐标值和所述人体数据；根据所述坐标值和所述人体数据，计算协方差；根据所述协方差，预测所述目标人体的下一个位置。5.如权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述下一个位置，在后续图像中选定第一待确定人体的步骤，包括：计算所述后续图像中所有人体对应的第一位置与所述下一个位置的第一相似度；若所述第一相似度高于第一阈值，则确定所述第一相似度对应的第一候选人体为所述第一待确定人体。6.如权利要求5所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述目标人体的第一表观信息，在所述后续图像中选定第二待确定人体的步骤，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛敏，
申请(专利权)人：深圳慧源创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：