无人机控制方法、装置、无人机及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种无人机控制方法、装置、无人机及存储介质，所述无人机装载了用于拍摄不同方向的多路双目摄像机，无人机控制方法包括：接收与上一时刻的飞行方向一致的三路所述双目摄像机采集的视频数据；解析所述视频数据以分别获取各个方向的图像深度，并根据所述图像深度，确定无人机的当前飞行方向；控制下一时刻接收与当前飞行方向一致的三路双目摄像机采集的视频数据。使得中低端芯片就可以实现高端芯片才能实现的带多路双目摄像机的功能，节省了使用高端芯片的成本。节省了使用高端芯片的成本。节省了使用高端芯片的成本。

【技术实现步骤摘要】
无人机控制方法、装置、无人机及存储介质


[0001]本专利技术涉及无人机控制领域，尤其涉及一种无人机控制方法、装置、无人机及存储介质。

技术介绍

[0002]当前的双目避障技术，大都采用一颗主控芯片拖几个双目摄像头模块，实现几路避障的功能。
[0003]当前采用一颗芯片拖几个双目模块避障的技术，受限于主控芯片带宽和算力的限制，只能拖两路双目摄像头或者三路，再添加双目模块的话就很难了，市面上也有可以拖多路双目摄像头模块的，但这种芯片功耗高，价格昂贵，很难在中低端消费市场大量推广应用。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供了一种无人机控制方法，所述无人机装载了用于拍摄不同方向的多路双目摄像机，所述无人机控制方法包括：
[0005]接收与上一时刻的飞行方向一致的三路所述双目摄像机采集的视频数据；
[0006]解析所述视频数据以分别获取各个方向的图像深度，并根据所述图像深度，确定所述无人机的当前飞行方向；
[0007]控制下一时刻接收与所述当前飞行方向一致的三路双目摄像机采集的视频数据。
[0008]进一步的，还包括：
[0009]所述多路双目摄像机的数量为六个；
[0010]以所述无人机的机头为前方，其中第一摄像机设置在前方，第二摄像机设置在左方，第三摄像机设置在下方，第四摄像机设置在上方，第五摄像机设置在后方，第六摄像机设置在右方。
[0011]进一步的，当所述多路双目摄像机的数量为六个时，所述接收与上一时刻的飞行方向一致的三路所述双目摄像机采集的视频数据包括：
[0012]打开六个所述双目摄像机并实时采集数据，只打开与所述上一时刻的飞行方向一致的双目摄像机的视频数据流的传输，并关闭与所述上一时刻的飞行方向不一致的双目摄像机的视频数据流的传输；
[0013]或，打开三个与所述上一时刻的飞行方向一致的所述双目摄像机，并关闭与所述上一时刻的飞行方向不一致的所述双目摄像机。
[0014]进一步的，所述根据所述图像深度，确认所述无人机的飞行方向包括：
[0015]根据所述图像深度计算深度差分，若所述深度差分小于等于0，则确定所述无人机的飞行方向与所述双目摄像机的拍摄方向相同，若所述深度差分大于0，则确定所述无人机的飞行方向与所述双目摄像机的拍摄方向相反。
[0016]进一步的，所述深度差分的计算公式如下：
[0017]d
i+1
＝h
i+1
‑
h
i
；
[0018]式中，d
i+1
为所述深度差分，h
i+1
为处于i+1时刻的图像深度，h
i
为处于i时刻的图像深度。
[0019]进一步的，还包括：
[0020]当所述无人机刚启动时，接收预设方向的所述双目摄像机采集的视频数据，所述预设方向为以所述无人机机头为准的前进方向、下降方向和右侧方向。
[0021]进一步的，本申请还提供一种无人机控制装置，所述无人机装载了用于拍摄不同方向的多路双目摄像机，所述无人机控制装置包括：
[0022]数据传输模块，用于接收与上一时刻的飞行方向一致的三路所述双目摄像机采集的视频数据；
[0023]深度解析模块，用于解析所述视频数据以分别获取各个方向的图像深度，并根据所述图像深度，确定所述无人机的当前飞行方向；
[0024]切换模块，用于控制下一时刻接收与所述当前飞行方向一致的三路双目摄像机采集的视频数据。
[0025]进一步的，本申请还提供一种无人机，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时上述实施例中任一所述的无人机控制方法。
[0026]进一步的，所述处理器包括一个主控芯片和与所述主控芯片连接的转接模块；
[0027]所述主控芯片用于控制所述多路双目摄像机将采集的多路视频数据流同时发送到所述转接模块；
[0028]所述转接模块用于根据每一路摄像机进行数据拼接，得到拼接完成的视频数据，将拼接完成的所述视频数据与摄像方向进行绑定，然后将所述视频数据发送至所述主控芯片。
[0029]进一步的，本申请还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行上述实施例中任一所述的无人机控制方法。
[0030]本申请通过提供一种无人机控制方法，通过接收与上一时刻的飞行方向一致的三路所述双目摄像机采集的视频数据；解析所述视频数据以分别获取各个方向的图像深度，并根据所述图像深度，确定所述无人机的当前飞行方向；控制下一时刻接收与所述当前飞行方向一致的三路双目摄像机采集的视频数据。以此保证每次只处理最多三路双目摄像头传输过来的数据，并且根据无人机的飞行方向，有选择的切换所需要接收数据的视频数据，如此降低了对主控芯片带宽的占用以及计算资源的消耗，使得中低端芯片就可以实现高端芯片才能实现的带多路双目摄像机的功能，节省了使用高端芯片的成本。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对本专利技术保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
[0032]图1示出了本申请实施例一种无人机控制方法流程示意图；
[0033]图2示出了本申请实施例一种无人机外部结构示意图；
[0034]图3示出了本申请实施例一种无人机内部结构示意图；
[0035]图4示出了本申请实施例一种无人机控制装置示意图。
具体实施方式
[0036]下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0037]通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0038]在下文中，可在本专利技术的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
[0039]此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0040]除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本专利技术的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述无人机装载了用于拍摄不同方向的多路双目摄像机，所述无人机控制方法包括：接收与上一时刻的飞行方向一致的三路所述双目摄像机采集的视频数据；解析所述视频数据以分别获取各个方向的图像深度，并根据所述图像深度，确定所述无人机的当前飞行方向；控制下一时刻接收与所述当前飞行方向一致的三路双目摄像机采集的视频数据。2.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，还包括：所述多路双目摄像机的数量为六个；以所述无人机的机头为前方，其中第一摄像机设置在前方，第二摄像机设置在左方，第三摄像机设置在下方，第四摄像机设置在上方，第五摄像机设置在后方，第六摄像机设置在右方。3.根据权利要求2所述的无人机控制方法，其特征在于，当所述多路双目摄像机的数量为六个时，所述接收与上一时刻的飞行方向一致的三路所述双目摄像机采集的视频数据包括：打开六个所述双目摄像机并实时采集数据，只打开与所述上一时刻的飞行方向一致的双目摄像机的视频数据流的传输，并关闭与所述上一时刻的飞行方向不一致的双目摄像机的视频数据流的传输；或，打开三个与所述上一时刻的飞行方向一致的所述双目摄像机，并关闭与所述上一时刻的飞行方向不一致的所述双目摄像机。4.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述图像深度，确认所述无人机的飞行方向包括：根据所述图像深度计算深度差分，若所述深度差分小于等于0，则确定所述无人机的飞行方向与所述双目摄像机的拍摄方向相同，若所述深度差分大于0，则确定所述无人机的飞行方向与所述双目摄像机的拍摄方向相反。5.根据权利要求4所述的无人机控制方法，其特征在于，所述深度差分的计算公式如下：d
i+1
＝h
i...

【专利技术属性】
技术研发人员：张星，涂广毅，
申请(专利权)人：深圳慧源创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：