一种治具、双目摄像头标定装置及标定方法制造方法及图纸

本申请公开了一种治具、双目摄像头标定装置及标定方法，涉及相机标定技术领域。治具包括底座和盖板；底座包括限位槽及多组定位槽组件，所述多组定位槽组件一一对应地用于定位安装多组双目摄像头，所述限位槽用于定位安装与所述多组双目摄像头电连接的控制板；盖板盖设于所述多组定位槽组件并与所述底座连接，所述盖板用于将所述多组双目摄像头限位于所述多组定位槽组件中。本申请提供的治具可用于多组双目摄像头的同时标定，提升标定效率。提升标定效率。提升标定效率。

【技术实现步骤摘要】
一种治具、双目摄像头标定装置及标定方法


[0001]本申请涉及相机标定
，尤其涉及一种治具、双目摄像头标定装置及标定方法。

技术介绍

[0002]现有双目相机的标定，通常是采用人工手动进行标定，每一仅能标定一个双目相机，对于具有多个双目相机的设备，需要轮流对多个双目相机进行标定，影响多个双目相机标定的效率。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种治具、双目摄像头标定装置及标定方法，以提升多组双目摄像头的标定效率。
[0004]本申请提供了：
[0005]一种治具，包括：
[0006]底座，包括限位槽及多组定位槽组件，所述多组定位槽组件一一对应地用于定位安装多组双目摄像头，所述限位槽用于定位安装与所述多组双目摄像头电连接的控制板；及
[0007]盖板，盖设于所述多组定位槽组件并与所述底座连接，所述盖板用于将所述多组双目摄像头限位于所述多组定位槽组件中。
[0008]在一些可能的实施方式中，所述限位槽和所述多组定位槽组件开设于所述底座的同一侧；
[0009]所述限位槽靠近所述底座的一端设置，所述多组定位槽组件依次向远离所述限位槽的方向排列布设，并在相邻两组所述定位槽组件之间形成隔条。
[0010]在一些可能的实施方式中，所述定位槽组件包括相对的第一定位槽和第二定位槽，所述第一定位槽和所述第二定位槽一一对应地用于定位安装同一组所述双目摄像头中的两个镜头。
[0011]在一些可能的实施方式中，所述底座靠近所述定位槽组件的一侧还凸出设置有第一定位柱和第二定位柱；
[0012]所述第一定位柱位于所述第一定位槽靠近所述第二定位槽的一侧，所述第二定位柱位于所述第二定位槽靠近所述第一定位槽的一侧，所述第一定位柱和所述第二定位柱配合用于定位连接于所述双目摄像头的连接基板。
[0013]在一些可能的实施方式中，所述底座靠近所述定位槽组件的一侧还开设有与所述限位槽相连通的容置槽，所述容置槽位于所述第一定位槽和所述第二定位槽之间，所述容置槽的槽口与所述定位槽组件的槽底相齐平。
[0014]在一些可能的实施方式中，所述盖板上还开设第一避让孔和第二避让孔；
[0015]其中，所述第一避让孔与每一组所述定位槽组件中的所述第一定位槽相对连通；
[0016]所述第二避让孔与每一组所述定位槽组件中的所述第二定位槽相对连通。
[0017]在一些可能的实施方式中，相邻两组所述定位槽组件之间的间距n为3mm
‑
6mm。
[0018]第二方面，本申请还提供了一种双目摄像头标定装置，包括机械手及本申请提供的所述治具，所述治具连接于所述机械手，所述机械手用于带动所述治具移动。
[0019]第三方面，本申请还提供了一种双目摄像头标定方法，基于本申请提供的所述双目摄像头标定装置实现，所述双目摄像头标定方法包括：
[0020]将所述多组双目摄像头一一对应地安装于所述多组定位槽组件中，并将所述控制板安装于所述限位槽中；
[0021]分别获取所述多组双目摄像头的图像数据；
[0022]由所述多组双目摄像头分别对棋盘格进行拍照并获取多组棋盘格图像；
[0023]分别计算每组所述双目摄像头的内参数据和外参数据。
[0024]在一些可能的实施方式中，所述由所述多组双目摄像头分别对棋盘格进行拍照并获取多组棋盘格图像，包括：
[0025]由所述机械手带动所述多组双目摄像头依次移动至多个预设位置，使所述多组双目摄像头分别在每一所述预设位置对所述棋盘格拍摄一次，以获取多组棋盘格图像。
[0026]本申请的有益效果是：本申请提出一种治具、双目摄像头标定装置及标定方法，双目摄像头标定装置包括该治具。其中，治具包括底座和盖板，底座上开设有限位槽和多组定位槽组件。限位槽可用于定位安装与多组双目摄像头连接的控制板，多组定位槽组件可用于定位安装多组双目摄像头。对于具有多组双目摄像头的设备，可将多组双目摄像头同时定位安装于治具中，可由治具带动多组双目摄像头同步移动至多个预设位置以对棋盘格进行拍照，即可对多组双目摄像头同步进行标定，可提升多组双目摄像头的标定效率。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0028]图1示出了一些实施例中治具的结构示意图；
[0029]图2示出了一些实施例中治具和双目摄像头的爆炸结构示意图；
[0030]图3示出了一些实施例中底座的结构示意图；
[0031]图4示出了一些实施例中底座使用中的结构示意图；
[0032]图5示出了一些实施例中盖板的结构示意图；
[0033]图6示出了一些实施例中盖板与底座的剖面结构示意图；
[0034]图7示出了一些实施例中双目摄像头标定装置的结构示意图；
[0035]图8示出了一些实施例中双目摄像头标定方法的流程示意图；
[0036]图9示出了一些实施例中棋盘格的结构示意图；
[0037]图10示出了一些实施例中棋盘格与运动平面的结构示意图；
[0038]图11示出了一些实施例中预设位置的结构示意图。
[0039]主要元件符号说明：
[0040]100
‑
治具；10
‑
底座；101
‑
限位槽；102
‑
定位槽组件；1021
‑
第一定位槽；1022
‑
第二定位槽；103
‑
第一沉槽；104
‑
容置槽；105
‑
定位孔；11
‑
隔条；111
‑
第一隔条；112
‑
第二隔条；121
‑
第一定位柱；122
‑
第二定位柱；20
‑
盖板；201
‑
第一避让孔；202
‑
第二避让孔；203
‑
第二沉槽；204
‑
避让槽；21
‑
定位销；30
‑
连接板；31
‑
连接卡爪；200
‑
机械手；210
‑
万向球；310
‑
双目摄像头；311
‑
镜头；320
‑
控制板；330
‑
连接基板；400
‑
棋盘格；500
‑
运动平面；510
‑
正前方；520
‑
正上方；530
‑
正下方；540
‑
正左方；550
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种治具，其特征在于，包括：底座，包括限位槽及多组定位槽组件，所述多组定位槽组件一一对应地用于定位安装多组双目摄像头，所述限位槽用于定位安装与所述多组双目摄像头电连接的控制板；及盖板，盖设于所述多组定位槽组件并与所述底座连接，所述盖板用于将所述多组双目摄像头限位于所述多组定位槽组件中。2.根据权利要求1所述的治具，其特征在于，所述限位槽和所述多组定位槽组件开设于所述底座的同一侧；所述限位槽靠近所述底座的一端设置，所述多组定位槽组件依次向远离所述限位槽的方向排列布设，并在相邻两组所述定位槽组件之间形成隔条。3.根据权利要求2所述的治具，其特征在于，所述定位槽组件包括相对的第一定位槽和第二定位槽，所述第一定位槽和所述第二定位槽一一对应地用于定位安装同一组所述双目摄像头中的两个镜头。4.根据权利要求3所述的治具，其特征在于，所述底座靠近所述定位槽组件的一侧还凸出设置有第一定位柱和第二定位柱；所述第一定位柱位于所述第一定位槽靠近所述第二定位槽的一侧，所述第二定位柱位于所述第二定位槽靠近所述第一定位槽的一侧，所述第一定位柱和所述第二定位柱配合用于定位连接于所述双目摄像头的连接基板。5.根据权利要求3所述的治具，其特征在于，所述底座靠近所述定位槽组件的一侧还开设有与所述限位槽相连通的容置槽，所述容置槽位于所述第一定位槽和所述第二定位槽之间，所述容置槽的槽...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂广毅，刘杰，
申请(专利权)人：深圳慧源创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：