【技术实现步骤摘要】
参数标定方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，更具体地，涉及一种参数标定方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]自动驾驶车辆的环视摄像头在整车出厂或者返厂维修时，需要对自动驾驶车辆的环视摄像头的参数进行标定，但相关的参数标定方法的标定精度还有待提高。
技术实现思路
[0003]鉴于上述问题，本申请提出了一种参数标定方法、装置、车辆以及存储介质，以改善上述问题。
[0004]第一方面，本申请提供了一种参数标定方法，应用于车辆，所述车辆安装有摄像头，所述方法包括：通过所述摄像头获取目标图像，所述目标图像为采集的设置于预设位置的标定板的图像，所述标定板中包括有设置于预设位置的圆形标靶；基于预设条件，对所述目标图像中包括的圆形标靶进行筛选，得到预设数量的圆形标靶；确定所述预设数量的圆形标靶的圆心的像素坐标；基于所述圆心的像素坐标和车体坐标，对所述摄像头的外部参数进行标定。
[0005]第二方面，本申请提供了一种参数标定装置，运行于车辆，所述车辆安装有摄像头，所...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种参数标定方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆安装有摄像头，所述方法包括：通过所述摄像头获取目标图像，所述目标图像为采集的设置于预设位置的标定板的图像，所述标定板中包括有设置于预设位置的圆形标靶；基于预设条件，对所述目标图像中包括的圆形标靶进行筛选，得到预设数量的圆形标靶；确定所述预设数量的圆形标靶的圆心的像素坐标；基于所述圆心的像素坐标和车体坐标，对所述摄像头的外部参数进行标定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设条件，对所述目标图像中包括的圆形标靶进行筛选，得到预设数量的圆形标靶，包括：从所述目标图像中确定感兴趣区域；基于多个预设灰度阈值分别对所述感兴趣区域对应的图像进行二值化处理，得到多张二值化图像；确定所述多张二值化图像中每张二值化图像各自对应的连通域；基于所述每张二值化图像各自对应的连通域，确定每张二值化图像包括的圆形标靶；基于所述预设条件和所述每张二值化图像包括的圆形标靶，确定所述感兴趣区域对应的预设数量的圆形标靶。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述目标图像中确定感兴趣区域，包括：若所述摄像头为前置摄像头或后置摄像头，从所述目标图像中确定第一感兴趣区域和第二感兴趣区域，其中，所述第一感兴趣区域为包括有第一指定圆形标靶的图像的区域，所述第二感兴趣区域为包括有第二指定圆形标靶的图像的区域，所述第一指定圆形标靶为设置于所述标定板的中间位置的圆形标靶，所述第二指定圆形标靶为设置于所述标定板的边缘位置的圆形标靶；所述基于多个预设灰度阈值分别对所述感兴趣区域对应的图像进行二值化处理，得到多张二值化图像，包括：基于多个预设灰度阈值分别对所述第一感兴趣区域对应的图像进行二值化处理，得到多张第一二值化图像；以及基于多个预设灰度阈值分别对所述第二感兴趣区域对应的图像进行二值化处理，得到多张第二二值化图像；所述基于所述预设条件和所述每张二值化图像包括的圆形标靶，确定所述感兴趣区域对应的预设数量的圆形标靶，包括：按照第一预设条件，对所述每张第一二值化图像包括的圆形标靶进行筛选，得到所述第一感兴趣区域对应的第一候选圆形标靶；从所述第一候选圆形标靶中，获取第一数量的圆形标靶；以及按照第二预设条件，对所述每张第二二值化图像包括的圆形标靶进行筛选，得到所述第二感兴趣区域对应的第二候选圆形标靶；从所述第二候选圆形标靶中，获取第二数量的圆形标靶；所述确定所述预设数量的圆形标靶的圆心的像素坐标，包括：
确定所述第一数量的圆形标靶的圆心的像素坐标，以及确定所述第二数量的圆形标靶的圆心的像素坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述圆心的像素坐标和车体坐标，对所述摄像头的外部参数进行标定，包括：基于所述第一数量的圆形标靶的圆心的像素坐标和车体坐标，以及所述第二数量的圆形标靶...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯谢星，许凌云，陈玉双，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。