传感器参数在线标定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种传感器参数在线标定方法、装置、设备及存储介质。本申请提供的技术方案，包括：基于传感数据和传感器初始参数构建优化模型，对优化模型进行解算得到传感器优化参数，传感器优化参数为优化模型的最优解；确定传感器优化参数是否满足预设的收敛条件；响应于满足收敛条件的判断结果，将传感器优化参数设置为后续在线标定的传感器初始参数和先验约束值，以进行后续在线标定。通过上述技术手段，解决了现有技术中传感器参数在线标定时收敛速度慢的问题，提高在线标定效率。提高在线标定效率。提高在线标定效率。

【技术实现步骤摘要】
传感器参数在线标定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及参数校准
，尤其涉及一种传感器参数在线标定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在根据多传感器采集的传感数据重建三维地图时，可根据各个传感器的内参以及各个传感器之间的外参，确定传感数据的实际尺度和实际位姿，因此多传感器的外参和内参会影响地图的重建精度。虽然多传感器在出厂时会进行出厂标定，但由于标定覆盖面、工艺控制以及标定建模精度等因素影响，出厂标定结果与真实观测值仍然存在差异。
[0003]目前通过在线标定多传感器的内参和外参，以解决出厂标定与真实观测存在差异的问题。在线标定的过程为：通过对各个传感器采集的传感数据的物理过程以及各个传感器之间的时空关系构建在线标定模型，通过将在线标定模型参与到状态估计的残差模型的构建中，解算出误差最小且符合传感数据的标定结果。由于在线标定模型的加入，增加了残差模型的状态向量维数，使得多帧数据才能解算出收敛的标定结果，即标定结果需要较长时间进行收敛。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种传感器参数在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传感器参数在线标定方法，其特征在于，包括：基于传感数据和传感器初始参数构建优化模型，对所述优化模型进行解算得到传感器优化参数，所述传感器优化参数为所述优化模型的最优解；确定所述传感器优化参数是否满足预设的收敛条件；响应于满足所述收敛条件的判断结果，将所述传感器优化参数设置为后续在线标定的传感器初始参数和先验约束值，以进行后续在线标定。2.根据权利要求1所述的传感器参数在线标定方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于不满足所述收敛条件的判断结果，将所述传感器优化参数与预设范围进行比较；根据所述传感器优化参数与预设范围的比较结果，设置后续在线标定的传感器初始参数，以进行后续在线标定。3.根据权利要求2所述的传感器参数在线标定方法，其特征在于，所述根据所述传感器优化参数与预设范围的比较结果，设置后续在线标定的传感器初始参数，包括：响应于所述传感器优化参数超出预设范围的比较结果，将所述传感器初始参数设置为后续在线标定的传感器初始参数；响应于所述传感器优化参数处于预设范围的比较结果，将所述传感器优化参数设置为后续在线标定的传感器初始参数。4.根据权利要求1所述的传感器参数在线标定方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述传感数据、所述传感器初始参数和所述先验约束值构建对应的优化模型，对所述优化模型进行解算得到传感器优化参数；确定所述传感器优化参数是否满足预设的收敛条件；响应于不满足所述收敛条件的判断结果，将所述先验约束值和所述传感器优化参数分别设置为后续在线标定的先验约束值和传感器初始参数，以进行后续在线标定；响应于满足所述收敛条件的判断结果，将所述传感器优化参数设置为后续在线标定的传感器初始参数和先验约束值，以进行后续在线标定。5.根据权利要求4所述的传感器参数在线标定方法，其特征在于，所述基于所述传感数据、传感器初始参数和先验约束值构建对应的优化模型，包括：基于所述传感数据和所述传感器初始参数构建残差模型；根据所述先验约束值生成对应的约束方程；联合所述残差模型和所述约束方程，得到所述优化模型。6.根据权利要求1
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5任一所述的传感器参数在线标定方法，其特征在于，所述确定所述传感器优化参数是否满足预设的收敛条件，包括：根据历史优化参数和历史参数方差，以及所述传感器优化参数和传感器参数方差，确定所述传感器优化参数是否满足所述收敛条件，所述传感器参数方差解算对应优化模型时得到。7.根据权利要求6所述的传感器参数在线标定方法，其特征在于，所述根据历史优化参数和历史参数方差，以及所述传感器优化参数和传感器参数方法，确定所述传感器优化参...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟文祺，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：