本公开涉及一种冗余控制装置和汽车转向系统。其中，冗余控制装置包括：第一控制器，设置有第一端口和第二端口；以及第二控制器，设置有第三端口和第四端口，所述第一端口和所述第二端口的其中之一与所述第三端口和所述第四端口的其中之一通信连接；其中，所述第一端口和所述第二端口的端口不同，所述第一端口和所述第三端口的端口相同，所述第二端口和所述第四端口的端口相同，所述第一控制器和所述第二控制器嵌入的消息ID软件相同。在制造过程中，第一控制器和第二控制器的硬件均可视为“相同”，无需在嵌入软件时识别不同的控制器，也不需要进行额外的“软件硬件不匹配”的检测步骤，简化了生产工艺的步骤，降低了时间和制造成本。造成本。造成本。
【技术实现步骤摘要】
冗余控制装置及汽车转向系统
[0001]本专利技术涉及车控
，尤其涉及一种冗余控制装置及汽车转向系统。
技术介绍
[0002]相关技术中，在车辆进入自动驾驶模式或辅助驾驶模式时，通常会由车辆的自动驾驶控制器生成对应的转向控制命令，再由执行器响应执行上述控制命令，使得车辆能够按照规划的行车路线行驶。
[0003]但是，如果上述执行器、控制器或通讯网络突然出现异常，驾驶员往往很难及时接管控制车辆行驶，导致安全隐患。
技术实现思路
[0004]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种冗余控制装置及汽车转向系统。
[0005]根据本公开实施例的第一方面，本公开提供一种冗余控制装置，包括：第一控制器，设置有第一端口和第二端口；以及第二控制器，设置有第三端口和第四端口，所述第一端口和所述第二端口的其中之一与所述第三端口和所述第四端口的其中之一通信连接；其中，所述第一端口和所述第二端口的端口不同，所述第一端口和所述第三端口的端口相同，所述第二端口和所述第四端口的端口相同，所述第一控制器和所述第二控制器嵌入的消息ID软件相同。
[0006]在一些实施例中，所述第一端口、所述第二端口、所述第三端口和所述第四端口为同一通信协议种类的端口，所述消息ID软件至少包括第一消息ID。
[0007]在一些实施例中，所述第一端口、所述第二端口、所述第三端口和所述第四端口均为CAN总线端口；其中，所述消息ID软件还包括第二消息ID，所述第一端口(11)和所述第三端口(21)嵌入所述第一消息ID，所述第二端口(12)和所述第四端口(22)嵌入所述第二消息ID，且所述第一端口和所述第四端口通信连接，所述第二端口和所述第三端口通信连接。
[0008]在一些实施例中，所述第一端口、所述第二端口、所述第三端口和所述第四端口均为通用异步收发器端口或FLEXRAY端口。
[0009]在一些实施例中，所述第一端口或所述第二端口的其中之一端口中的发射端与所述第三端口或所述第四端口的其中之一端口中的接收端通信连接；所述第一端口或所述第二端口的其中之一端口中的接收端与所述第三端口或所述第四端口的其中之一端口中的发射端通信连接。
[0010]在一些实施例中，所述消息ID软件包括第三消息ID和第四消息ID；其中，所述第一端口与所述第三端口的端口种类相同，使用所述第三消息ID且通信连通；所述第二端口与所述第四端口的端口种类相同，使用所述第四消息ID且通信连通。
[0011]在一些实施例中，所述第一端口为通用异步收发器端口，所述第二端口为FLEXRAY端口；或所述第一端口为FLEXRAT端口，所述第二端口为通用异步收发器端口。
[0012]在一些实施例中，所述第一端口的发射端和接收端分别与所述第三端口的接收端
和发射端通信连接；所述第二端口的发射端和接收端分别与所述第四端口的接收端和发射端通信连接。
[0013]根据本公开实施例的第二方面，本公开提供一种汽车转向系统，其特征在于，包括如第一方面所述的冗余控制装置。
[0014]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在制造过程中，第一控制器和第二控制器的硬件均可视为“相同”，因此无需在嵌入消息ID软件时进行识别不同的控制器的步骤，在消息ID软件嵌入后，也不需要进行额外的“软件硬件不匹配”的检测步骤，简化了生产工艺的步骤，降低了时间和制造成本。
附图说明
[0015]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0016]图1是根据第一示例性实施例示出的冗余控制装置的内部通信示意图；
[0017]图2和图3是根据第二示例性实施例示出的冗余控制装置的内部通信示意图；
[0018]图4和图5是根据第三示例性实施例示出的冗余控制装置的内部通信示意图；
[0019]图6是根据第四示例性实施例示出的冗余控制装置的内部通信示意图；
具体实施方式
[0020]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0021]在汽车制造领域，为满足高汽车安全性等级(简称ASIL)和“故障运行”要求，往往采用冗余设计，即包括两个控制器，对于两个控制器之间的内部通信，相关技术中，控制器通常包括CAN总线端口(Controller Area Network，简称CAN)，由于CAN总线端口为半双工通信端口，若想实现两个控制器之间的两个CAN总线端口的通信连接，得需要两个CAN总线端口之间传输不同的消息ID。
[0022]为此，在生产制造控制器的过程中，由于两个CAN总线端口之间的信息ID不同，需要分别向两个控制器刷入或嵌入包含不同消息ID的软件，需要先识别两个控制器，然后将相应的软件刷入到目标控制器中，另外还需要进行额外的错误检测措施，以避免软件和控制器不匹配。可知，相关技术中的应用冗余设计的控制器工艺步骤多且复杂，导致时间和人工成本高。
[0023]其中，ISO 26262确定了四种ASIL等级：A级、B级、C级和D级，ASIL A代表最低程度的汽车危害，ASIL D代表最高程度的汽车危害。安全气囊、防抱死制动系统和动力转向系统必须达到ASIL D级，这是应用于安全保障的最严苛等级，因其失效带来的风险最高。
[0024]另外，半双工通信是指传输过程中同时只能向一个方向传输，一方的数据传输结束之后，另外一方再回应。
[0025]为解决上述技术问题，本公开提供一种冗余控制装置，如图1至6所示，冗余控制装置至少包括第一控制器10和第二控制器20。第一控制器10与第二控制器20通信连接。
[0026]其中，第一控制器10和第二控制器20中的其中一个可以为主控制器，另一个为冗余控制器，在主控制器失效时，冗余控制器启动；或也可是两者互为冗余控制器，相互冗余。
[0027]第一控制器10设置有第一端口11和第二端口12；第二控制器20设置有第三端口21和第四端口22。第一控制器10的第一端口11和第二端口12的其中之一与第二控制器20的第三端口21和第四端口22的其中之一的物理连接，从而实现第一控制器10和第二控制器20之间的通信连接。
[0028]其中，在第一控制器10中，第一端口11和第二端口12的端口不同，在第二控制器20中，第三端口21和第四端口22的端口也不同，但第一控制器10的第一端口11与第二控制器20的第三端口21的位置及端口相同，同理，第一控制器10的第二端口12与第二控制器20的第四端口22的位置及端口相同。
[0029]因此，第一控制器10和第二控制器20在硬件结构上“相同”，因此，第一控制器10和第二控制器20可以本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种冗余控制装置，其特征在于，包括：第一控制器(10)，设置有第一端口(11)和第二端口(12)；以及第二控制器(20)，设置有第三端口(21)和第四端口(22)，所述第一端口(11)和所述第二端口(12)的其中之一与所述第三端口(21)和所述第四端口(22)的其中之一通信连接；其中，所述第一端口(11)和所述第二端口(12)的端口不同，所述第一端口(11)和所述第三端口(21)的端口相同，所述第二端口(12)和所述第四端口(22)的端口相同，所述第一控制器(10)和所述第二控制器(20)嵌入的消息ID软件相同。2.根据权利要求1所述的冗余控制装置，其特征在于，所述第一端口(11)、所述第二端口(12)、所述第三端口(21)和所述第四端口(22)为同一通信协议种类的端口，所述消息ID软件至少包括第一消息ID。3.根据权利要求2所述的冗余控制装置，其特征在于，所述第一端口(11)、所述第二端口(12)、所述第三端口(21)和所述第四端口(22)均为CAN总线端口；其中，所述消息ID软件还包括第二消息ID，所述第一端口(11)和所述第三端口(21)嵌入所述第一消息ID，所述第二端口(12)和所述第四端口(22)嵌入所述第二消息ID，且所述第一端口(11)和所述第四端口(22)通信连接，所述第二端口(12)和所述第三端口(21)通信连接。4.根据权利要求2所述的冗余控制装置，其特征在于，所述第一端口(11)、所述第二端口(12)、所述第三端口(21)和所述第四端口(22)均为通用异步收发器端口或...
【专利技术属性】
技术研发人员：张茂华，
申请(专利权)人：舍弗勒技术股份两合公司，
类型：发明
国别省市：
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