一种多飞控备份切换方法、设备及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种多飞控备份切换方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：根据原主飞控在切换前的工作模式和状态信息，将备份飞控切换为新主飞控，并控制所述新主飞控处于预设的备份模式；在所述备份模式下：若所述状态信息为主飞控锁定状态，则控制所述新主飞控保持锁定状态；若所述状态信息为主飞控已解锁于地面怠速状态，则控制所述新主飞控保持怠速状态；若所述状态信息为主飞控解锁飞行状态，则根据所述工作模式调整所述新主飞控对飞行器的控制器输出。本发明专利技术实现了一种更具适用广泛性的主备份飞控切换机制，有效地避免了切换过程给航空器正常工作所造成的不良影响，同时减免了主备份飞控切换时的人工介入，极大程度地保证了飞行安全和系统稳定性。度地保证了飞行安全和系统稳定性。度地保证了飞行安全和系统稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种多飞控备份切换方法、设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及无人驾驶航空器
，尤其涉及一种多飞控备份切换方法、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在现有的无人驾驶航空器技术中，航空器一般安装多套飞行控制系统，多套飞控系统的并行工作方法，或者多套飞控系统间的切换条件及切换方法，将直接影响到航空器的飞行安全。
[0003]因此，在航空器安装多套飞行控制系统时，如何保证切换的过程不会给航空器的正常工作造成影响，以及如何设定相应的主备份切换控制逻辑，是目前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本专利技术提出了一种多飞控备份切换方法，该方法包括：
[0005]根据原主飞控在切换前的工作模式和状态信息，将备份飞控切换为新主飞控，并控制所述新主飞控处于预设的备份模式；其中，在所述备份模式下，
[0006]若所述状态信息为主飞控锁定状态，则控制所述新主飞控保持锁定状态；
[0007]若所述状态信息为主飞控已解锁于地面怠速状态，则控制所述新主飞控保持怠速状态；
[0008]若所述状态信息为主飞控解锁飞行状态，则根据所述工作模式调整所述新主飞控对飞行器的控制器输出。
[0009]可选地，所述方法还包括：
[0010]将所述工作模式分为自动航点模式、指点飞行模式、悬停模式、返航模式、降落模式、起飞模式、原路返航模式以及其它模式；
[0011]获取所述自动航点模式、所述指点飞行模式、所述悬停模式、所述返航模式、所述降落模式、所述起飞模式、所述原路返航模式以及所述其它模式中的一种或多种对应的子模式和/或阶段。
[0012]可选地，所述方法还包括：
[0013]将所述主飞控解锁飞行状态分为主飞控自动航线状态、主飞控指点飞行状态、主飞控悬停状态、主飞控返航状态、主飞控降落状态、主飞控起飞状态、主飞控原路返航状态以及主飞控未定义状态；
[0014]根据多种所述工作模式、所述子模式、所述阶段中的一种或多种，确定所述原主飞控处于所述主飞控自动航线状态、或所述主飞控指点飞行状态、或所述主飞控悬停状态、或所述主飞控返航状态、或所述主飞控降落状态、或所述主飞控起飞状态、或所述主飞控原路返航状态、或所述主飞控未定义状态。
[0015]可选地，所述方法还包括：
[0016]将所述主飞控自动航线状态作为自动状态，将所述主飞控返航状态作为直线返航状态，将所述主飞控原路返航状态作为原路返航状态；
[0017]在所述自动状态、或所述直线返航状态、或所述原路返航状态、或所述主飞控指点飞行状态、或所述主飞控悬停状态、或所述主飞控未定义状态下，通过所述新主飞控控制所述飞行器的水平速度、垂直速度平滑降至零，并控制所述飞行器处于悬停状态，在所述主飞控降落状态、或所述主飞控起飞状态下，通过所述新主飞控控制所述飞行器切换至预设的降落模式。
[0018]可选地，所述方法还包括：
[0019]预设第一时间和第二时间，其中，所述第一时间长于所述第二时间；
[0020]在所述自动状态、或所述原路返航状态、或所述主飞控未定义状态下，通过所述新主飞控控制所述飞行器保持所述第一时间的所述悬停状态，在所述直线返航状态下，通过所述新主飞控控制所述飞行器保持所述第二时间的所述悬停状态。
[0021]可选地，所述方法还包括：
[0022]在所述主飞控悬停状态、或所述主飞控指点飞行状态、或所述主飞控未定义状态下，在通过所述新主飞控控制所述飞行器保持所述第一时间的所述悬停状态后，通过所述新主飞控控制所述飞行器进入预设的返航模式；
[0023]在通过所述新主飞控控制所述飞行器保持所述第二时间的所述悬停状态后，通过所述新主飞控控制所述飞行器进入所述返航模式。
[0024]可选地，所述方法还包括：
[0025]在所述自动状态或所述原路返航状态下，检测当前的或预设的指令类型；
[0026]在所述指令类型为返航时，通过所述新主飞控控制所述飞行器进入所述返航模式。
[0027]可选地，所述方法还包括：
[0028]在所述指令类型为继续时，在所述自动状态下，通过所述新主飞控控制所述飞行器进入预设的自动模式；
[0029]在所述指令类型为继续时，在所述原路返航状态下，通过所述新主飞控控制所述飞行器进入预设的原路返航模式。
[0030]本专利技术还提出了一种多飞控备份切换设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的多飞控备份切换方法的步骤。
[0031]本专利技术还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有多飞控备份切换程序，多飞控备份切换程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的多飞控备份切换方法的步骤。
[0032]实施本专利技术的多飞控备份切换方法、设备及计算机可读存储介质，通过原主飞控在切换前的工作模式和状态信息，将备份飞控切换为新主飞控，并控制所述新主飞控处于预设的备份模式；在所述备份模式下：若所述状态信息为主飞控锁定状态，则控制所述新主飞控保持锁定状态；若所述状态信息为主飞控已解锁于地面怠速状态，则控制所述新主飞控保持怠速状态；若所述状态信息为主飞控解锁飞行状态，则根据所述工作模式调整所述
新主飞控对飞行器的控制器输出。本专利技术实现了一种更具适用广泛性的主备份飞控切换机制，有效地避免了切换过程给航空器正常工作所造成的不良影响，同时减免了主备份飞控切换时的人工介入，极大程度地保证了飞行安全和系统稳定性。
附图说明
[0033]下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：
[0034]图1是本专利技术多飞控备份切换方法第一实施例的流程图；
[0035]图2是本专利技术多飞控备份切换方法第二实施例的第一流程图；
[0036]图3是本专利技术多飞控备份切换方法第二实施例的第二流程图；
[0037]图4是本专利技术多飞控备份切换方法第二实施例的第三流程图；
[0038]图5是本专利技术多飞控备份切换方法第二实施例的第四流程图；
[0039]图6是本专利技术多飞控备份切换方法第二实施例的第五流程图；
[0040]图7是本专利技术多飞控备份切换方法第二实施例的第六流程图；
[0041]图8是本专利技术多飞控备份切换方法第二实施例的第七流程图。
具体实施方式
[0042]应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0043]在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本专利技术的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
[0044]实施例一
[0045]图1是本专利技术多飞控备份切换方法第一实施例的流程图。一种多飞控备份切换方法，该方法包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多飞控备份切换方法，其特征在于，所述方法包括：根据原主飞控在切换前的工作模式和状态信息，将备份飞控切换为新主飞控，并控制所述新主飞控处于预设的备份模式；其中，在所述备份模式下，若所述状态信息为主飞控锁定状态，则控制所述新主飞控保持锁定状态；若所述状态信息为主飞控已解锁于地面怠速状态，则控制所述新主飞控保持怠速状态；若所述状态信息为主飞控解锁飞行状态，则根据所述工作模式调整所述新主飞控对飞行器的控制器输出。2.根据权利要求1所述的多飞控备份切换方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述工作模式分为自动航点模式、指点飞行模式、悬停模式、返航模式、降落模式、起飞模式、原路返航模式以及其它模式；获取所述自动航点模式、所述指点飞行模式、所述悬停模式、所述返航模式、所述降落模式、所述起飞模式、所述原路返航模式以及所述其它模式中的一种或多种对应的子模式和/或阶段。3.根据权利要求2所述的多飞控备份切换方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述主飞控解锁飞行状态分为主飞控自动航线状态、主飞控指点飞行状态、主飞控悬停状态、主飞控返航状态、主飞控降落状态、主飞控起飞状态、主飞控原路返航状态以及主飞控未定义状态；根据多种所述工作模式、所述子模式、所述阶段中的一种或多种，确定所述原主飞控处于所述主飞控自动航线状态、或所述主飞控指点飞行状态、或所述主飞控悬停状态、或所述主飞控返航状态、或所述主飞控降落状态、或所述主飞控起飞状态、或所述主飞控原路返航状态、或所述主飞控未定义状态。4.根据权利要求3所述的多飞控备份切换方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述主飞控自动航线状态作为自动状态，将所述主飞控返航状态作为直线返航状态，将所述主飞控原路返航状态作为原路返航状态；在所述自动状态、或所述直线返航状态、或所述原路返航状态、或所述主飞控指点飞行状态、或所述主飞控悬停状态、或所述主飞控未定义状态下，通过所述新主飞控控制所述飞行器的水平速度、垂直速度平滑降至零，并控制所述飞行器处于悬停状态，在所述主飞控降...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，王栋，谢惠鹏，徐世科，
申请(专利权)人：亿航智能设备广州有限公司，
类型：发明
国别省市：