控制器的冗余控制方法、装置、控制器及系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及汽车控制技术领域，特别涉及一种控制器的冗余控制方法、装置、控制器及系统，其中，方法包括以下步骤：获取主控制器的实际冗余流量；根据主控制器计算主控制器的实际冗余延迟，判断实际冗余流量和/或实际冗余延迟是否满足预设切换条件；若实际冗余流量和/或实际冗余延迟满足预设切换条件，则控制主控制器和备控制器执行冗余切换动作，将主控制器和备控制器各自的控制状态分别切换为备控制状态和主控制状态。由此，解决了当一个域控制器失控时，影响整车的功能，危及行车安全等问题。危及行车安全等问题。危及行车安全等问题。

【技术实现步骤摘要】
控制器的冗余控制方法、装置、控制器及系统


[0001]本申请涉及汽车控制
，特别涉及一种控制器的冗余控制方法、装置、控制器及系统。

技术介绍

[0002]智能汽车的电子电气架构已大规模演变为域控制，域控制将原来分散在各个ECU（Electronic Control Unit，电子控制单元）中的控制逻辑集中到域控制器中，通过集成度的提升降低成本。
[0003]但是由于集成度较高，一旦一个域控制器失控，则会造成比分布式架构中单个ECU失效更严重的危险，甚至造成整车故障，危及行车安全。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种控制器的冗余控制方法、装置、控制器及系统，以解决当一个域控制器失控时，影响整车的功能，危及行车安全等问题。
[0005]本申请第一方面实施例提供一种控制器的冗余控制方法，所述控制器的冗余控制方法应用于主控制器，所述主控制器具有互相对称的备控制器，所述主控制器和所述备控制器的控制状态分别为主控状态和备控状态，包括以下步骤：获取所述主控制器的实际冗余流量；根据所述主控制器计算所述主控制器的实际冗余延迟，判断所述实际冗余流量和/或所述实际冗余延迟是否满足预设切换条件；若所述实际冗余流量和/或所述实际冗余延迟满足所述预设切换条件，则控制所述主控制器和所述备控制器执行冗余切换动作，将所述主控制器和所述备控制器各自的控制状态分别切换为备控制状态和主控制状态。
[0006]根据上述技术手段，本申请实施例通过在控制器之间建立特定范围的计算和控制冗余，通过实时的切换形成冗余备份，从而防止因一个控制器出现问题影响整车功能，危及行车安全，有效提升控制器控制的可靠性，提升行车的安全性。
[0007]进一步地，在所述主控制器处于主控状态时，所述主控制器的主控 ID 收发器处于收发状态，所述主控制器的备控制 ID 收发器处于收听状态，所述备控制器的主控 ID 收发器处于收听状态，所述备控制器的备控 ID 收发器处于收发状态，所述控制所述主控制器和所述备控制器执行冗余切换动作，将所述主控制器和所述备控制器各自控制状态分别切换为备控制状态和主控制状态，包括：发送切换请求报文至所述备控制器，或者接收所述备控制器发送的切换请求报文；在接收到所述备控制器基于所述切换请求报文的预设允许报文，或所述备控制器发送切换请求报文后，控制所述主控制器的主控ID收发器发送第一切换帧至所述备控制器的备控 ID收发器，使得所述备控制器的备控 ID 收发器切换为监听状态；在接收到所述备控制器应答所述第一切换帧的报文后，将所述主控制器的主控 ID 收发器切换为监听状态，并将所述主控制器的备控 ID 收发器切换为收发状态，发送第二切换帧至所述备控制器的主控 ID 收发器，使得所述备控制器的主控 ID 收发器切换为收发状态。
[0008]根据上述技术手段，本申请实施例可以在主控制器和备控制器之间通过主控ID收发器和备控ID收发器之间执行冗余切换动作，实现冗余备份。
[0009]进一步地，在控制所述主控制器和所述备控制器执行冗余切换动作之前，还包括：获取所述备控制器映射的映射数据，以利用所述映射数据实现目标控制，并检测所述备控制器映射所述映射数据的实际映射延迟；若所述实际映射延迟大于预设映射延迟，则控制所述主控制器和所述备控制器执行冗余切换动作。
[0010]根据上述技术手段，本申请实施例可以在进行冗余切换之前，通过备控制器的映射实现控制，避免主控制器出现问题影响整车功能，危及行车安全，并在实际映射延迟大于预设映射延迟时执行冗余切换动作，以避免映射的代价过高，避免高延迟导致行车危险，提升行车安全性。
[0011]进一步地，所述主控制器和所述备控制器之间通过冗余总线冗余方式或者无冗余总线冗余方式实现数据冗余，其中，所述冗余总线冗余方式为：在冗余总线上，设置切换请求报文和切换应答报文的优先级为预设优先级，且所述主控制器和所述备控制器之间通过所述冗余总线实现各自的冗余集合的相互映射；所述无冗余总线冗余方式为：设置切换请求报文和切换应答报文的优先级为预设优先级，且所述主控制器和所述备控制器通过预设冗余报文实现各自的冗余集合的相互映射。
[0012]根据上述技术手段，本申请实施例可以通过冗余总线或无冗余总线两种方式实现数据冗余，实现对数据的冗余备份。
[0013]进一步地，所述获取所述主控制器的实际冗余流量，包括：获取所述主控制器和所述备控制器上各自冗余集合完成控制逻辑的第一流量，以及所述主控制器和所述备控制器使用对侧控制器冗余集合的第二流量；根据所述第一流量和/或所述第二流量计算所述主控制器的实际冗余流量。
[0014]根据上述技术手段，本申请实施例可以通过第一流量和/或第二流量计算主控制器的实际冗余流量，从而根据实际冗余流量判断是否需要冗余备份。
[0015]本申请第二方面实施例提供一种控制器的冗余控制方法，所述控制器的冗余控制方法应用于备控制器，所述备控制器具有互相对称的主控制器，所述主控制器和所述备控制器的控制状态分别为主控状态和备控状态，所述备控制器的主控 ID 收发器处于收听状态，所述备控制器的备控 ID 收发器处于收发状态，包括：接收所述主控制器发送的切换请求报文；根据所述切换请求报文将所述备控制器的备控 ID 收发器由收发状态切换为监听状态，并将所述备控制器的主控 ID 收发器由收听状态切换为收发状态，以将所述备控制器的控制状态切换由所述备控制状态切换为所述主控状态，且所述主控制器的控制状态由所述主控状态切换为所述备控制状态。
[0016]本申请第三方面实施例提供一种控制器的冗余控制装置，所述控制器的冗余控制装置应用于主控制器，所述主控制器具有互相对称的备控制器，所述主控制器和所述备控制器的控制状态分别为主控状态和备控状态，包括：获取模块，用于获取所述主控制器的实际冗余流量；判断模块，用于根据所述主控制器计算所述主控制器的实际冗余延迟，判断所述实际冗余流量和/或所述实际冗余延迟是否满足预设切换条件；第一控制模块，用于若所述实际冗余流量和/或所述实际冗余延迟满足所述预设切换条件，则控制所述主控制器和所述备控制器执行冗余切换动作，将所述主控制器和所述备控制器各自的控制状态分别切
换为备控制状态和主控制状态。
[0017]本申请第四方面实施例提供一种控制器的冗余控制装置，所述控制器的冗余控制装置应用于备控制器，所述备控制器具有互相对称的主控制器，所述主控制器和所述备控制器的控制状态分别为主控状态和备控状态，所述备控制器的主控 ID收发器处于收听状态，所述备控制器的备控 ID收发器处于收发状态，包括：接收模块，用于接收所述主控制器发送的切换请求报文；第二控制模块，用于根据所述切换请求报文将所述备控制器的备控 ID 收发器由收发状态切换为监听状态，并将所述备控制器的主控 ID 收发器由收听状态切换为收发状态，以将所述备控制器的控制状态切换由所述备控制状态切换为所述主控状态，且所述主控制器的控制状态由所述主控状态切换为所述备控制状态。
[0018]本申请第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制器的冗余控制方法，其特征在于，所述方法应用于主控制器，所述主控制器具有互相对称的备控制器，所述主控制器和所述备控制器的控制状态分别为主控状态和备控状态，其中，所述方法包括以下步骤：获取所述主控制器的实际冗余流量；根据所述主控制器计算所述主控制器的实际冗余延迟，判断所述实际冗余流量和/或所述实际冗余延迟是否满足预设切换条件；若所述实际冗余流量和/或所述实际冗余延迟满足所述预设切换条件，则控制所述主控制器和所述备控制器执行冗余切换动作，将所述主控制器和所述备控制器各自的控制状态分别切换为备控制状态和主控制状态。2.根据权利要求1所述的控制器的冗余控制方法，其特征在于，在所述主控制器处于主控状态时，所述主控制器的主控 ID收发器处于收发状态，所述主控制器的备控制 ID 收发器处于收听状态，所述备控制器的主控 ID收发器处于收听状态，所述备控制器的备控 ID收发器处于收发状态，所述控制所述主控制器和所述备控制器执行冗余切换动作，将所述主控制器和所述备控制器各自控制状态分别切换为备控制状态和主控制状态，包括：发送切换请求报文至所述备控制器，或者接收所述备控制器发送的切换请求报文；在接收到所述备控制器基于所述切换请求报文的预设允许报文，或所述备控制器发送切换请求报文后，控制所述主控制器的主控ID收发器发送第一切换帧至所述备控制器的备控 ID收发器，使得所述备控制器的备控 ID收发器切换为监听状态；在接收到所述备控制器应答所述第一切换帧的报文后，将所述主控制器的主控ID收发器切换为监听状态，并将所述主控制器的备控ID收发器切换为收发状态，发送第二切换帧至所述备控制器的主控 ID收发器，使得所述备控制器的主控 ID收发器切换为收发状态。3.根据权利要求1所述的控制器的冗余控制方法，其特征在于，在控制所述主控制器和所述备控制器执行冗余切换动作之前，还包括：获取所述备控制器映射的映射数据，以利用所述映射数据实现目标控制，并检测所述备控制器映射所述映射数据的实际映射延迟；若所述实际映射延迟大于预设映射延迟，则控制所述主控制器和所述备控制器执行冗余切换动作。4.根据权利要求1所述的控制器的冗余控制方法，其特征在于，所述主控制器和所述备控制器之间通过冗余总线冗余方式或者无冗余总线冗余方式实现数据冗余，其中，所述冗余总线冗余方式为：在冗余总线上，设置切换请求报文和切换应答报文的优先级为预设优先级，且所述主控制器和所述备控制器之间通过所述冗余总线实现各自的冗余集合的相互映射；所述无冗余总线冗余方式为：设置切换请求报文和切换应答报文的优先级为预设优先级，且所述主控制器和所述备控制器通过预设冗余报文实现各自的冗余集合的相互映射。5.根据权利要求1所述的控制器的冗余控制方法，其特征在于，所述获取所述主控制器的实际冗余流量，包括：获取所述主控制器和所述备控制器上各自冗余集合完成控制逻辑的第一流量，以及所述主控制器和所述备控制器使用对侧控制器冗余集合的第二流量；根据所述第一流量和/或所述第二流量计算所述主控制器的实际冗余流量。
6.一种控制器的冗余控制方法，其特征在于，所述控制器的冗余控制方法应用于备控制器，所述备控制器具有互相对称的主控制器，所述主控制器和所述备控制器的控制状态分别为主控...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷济明，王永珠，刘素利，
申请(专利权)人：长安新能源南京研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：