一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛制造技术

一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛，在仿生躯干的头部连接有四个仿生前足；在仿生躯干胸部连接有四个仿生后足；在仿生躯干A的最前端还设置有仿生螯肢；在仿生躯干A的后端设置有仿生纺器；所述仿生躯干采用类椭圆布置，模仿了野生虎纹捕鸟蛛真实的整体外观；所述仿生步足分为曲柄摇块联动八杆机构仿生后足和蜗轮蜗杆联动反四边形仿生前足，分别使用不同的仿生设计原理，实现对应所需的仿生目标设计需求；所述仿生螯肢采用了自主设计的电磁铁瞬控死点四杆机构，可靠迅捷地完成捕食动作；所述液体发射模块采用气压控制并可在竖直方向上调整喷射角度，增大其液体发射范围。增大其液体发射范围。增大其液体发射范围。

【技术实现步骤摘要】
一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛


[0001]本专利技术涉及一种仿生机械，特别涉及一种基于自由度联动的仿生虎纹捕鸟蛛。

技术介绍

[0002]轮式机械在人类的历史中已经被视为主要的交通工具有数千年之久，但是，在自然界和人类社会中存在一些人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合。如行星表面、灾难发生矿井、防灾救援和反恐斗争等，对这些危险环境进行不断地探索和研究，寻求一条解决问题的可行途径成为科学技术发展和人类社会进步的需要。地形不规则和崎岖不平是这些环境的共同特点，从而使轮式机器人和履带式机器人的应用受到限制。
[0003]相比之下，多足步行机器人的运动轨迹是一系列离散的足印，运动时只需要离散的点接触地面，对环境的破坏程度也较小，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，对崎岖地形的适应性强。
[0004]专利申请CN201920315207.6公开了一种小型模块化仿生多足步行机器人，该机器人包括躯干本体和若干个可多角度摆转的腿部结构，所述腿部结构与躯干本体卡接，并呈均衡分布；所述机器人设有的腿部结构的数量不唯一，所述腿部结构包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛，其特征在于，包括仿生躯干(A)；在仿生躯干(A)的头部通过四个前驱动电机(1、2、3、4)连接有四个仿生前足(11、12、13、14)；在仿生躯干(A)的胸部连接四条仿生后足(15、16、17、18)，具体为：仿生躯干(A)通过两个相同的后驱动电机(5、6)分别连接躯干两侧的其中一条仿生后足，同一侧的两条仿生后足通过传动连接；在仿生躯干(A)的最前端还设置有仿生螯肢(19)；在仿生躯干(A)的后端设置有仿生纺器(20)。2.根据权利要求1所述的一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛，其特征在于，所述的仿生躯干(A)整体呈椭圆形；四个仿生前足和四个仿生后足在头胸部上方呈椭圆形分布并关于仿生躯干的中轴线对称。3.根据权利要求1所述的一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛，其特征在于，所述的四个前驱动电机(1、2、3、4)均放置于仿生躯干(A)上方，平行于仿生躯干(A)中轴线方向对称布置。4.根据权利要求1所述的一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛，其特征在于，所述仿生前足(11、12、13、14)采用蜗轮蜗杆联动反四边形机构，以仿生前足(13)为例，包括与驱动电机(3)相连的蜗杆(61)，蜗杆(61)与蜗轮(62)配合连接，蜗轮(62)通过连接件(36)与舵机(7)固定相连，舵机(7)与腿节(38)相连，腿节(38)通过铰链与胫节(39)相连，胫节(39)再通过连杆(37)与连接件(36)相连，胫节(39)连接跗节(40)，跗节(40)底端贴有防滑垫与地面接触起支撑作用。5.根据权利要求1所述的一种基于自由度耦合的仿生捕鸟蛛，其特征在于，所述仿生后足(15、16、17、18)采用曲柄摇块联动八杆机构，以仿生后足(17)为例，包括与后驱动电机(5)相连的联轴器(...

【专利技术属性】
技术研发人员：张育林，张诚，张硕杰，常梦岳，姜栋耀，李晨阳，李铭，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：