一种单目相机的测距方法及计算机程序产品技术

本申请提出一种单目相机的测距方法及计算机程序产品，该单目相机测距方法包括：获取检测图像和相机的内部参数；根据所述检测图像，确定初始测距值、目标对象的检测框和目标对象的真实尺寸；根据所述初始测距值和所述检测图像，确定目标对象的方向角；根据所述真实尺寸、所述初始测距值和所述方向角，确定目标对象轮廓的三维坐标；根据目标对象轮廓的三维坐标和所述内部参数，生成目标对象的投影区域；根据所述投影区域和所述检测框，确定最终测距值。本实施例的测距方法，能够通过确定的最终测距值对单目相机进行实时调整，方便快捷，而且可靠性较高，提升了车辆行驶的安全性。提升了车辆行驶的安全性。提升了车辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种单目相机的测距方法及计算机程序产品


[0001]本申请涉及车辆测距的
，尤其涉及一种单目相机的测距方法及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]在高级驾驶辅助系统中，需要车辆能够利用传感器获得的信息对周围的环境进行感知，如：获取周围障碍物与自车的距离。对于测距而言，常用的方法主要采用单目相机、毫米波雷达、激光雷达和双目相机。对于采用单目相机进行测距而言，通常会认为其测得的测距值的精度较差。如果采用双目或者是其他的手段测距来对单目相机的测距值进行评估，其采集的场景不同，可能存在较多的误差，并不能够得到单目相机的准确的测距值。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种单目相机的测距方法及计算机程序产品，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种单目相机测距方法，包括：
[0005]获取检测图像和相机的内部参数；
[0006]根据检测图像，确定初始测距值、目标对象的检测框和目标对象的真实尺寸；
[0007]根据初始测距值和检测图像，确定目标对象本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单目相机的测距方法，其特征在于，包括：获取检测图像和相机的内部参数；根据所述检测图像，确定初始测距值、目标对象的检测框和目标对象的真实尺寸；根据所述初始测距值和所述检测图像，确定目标对象的方向角；根据所述真实尺寸、所述初始测距值和所述方向角，确定目标对象轮廓的三维坐标；根据所述目标对象轮廓的三维坐标和所述内部参数，生成目标对象的投影区域；根据所述投影区域和所述检测框，确定最终测距值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影区域和所述检测框，确定最终测距值包括：在所述投影区域的最大外接框和所述检测框一致的情况下，确定所述初始测距值为最终测距值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影区域和所述检测框，确定最终测距值包括：在所述投影区域的最大外接框和所述检测框不一致的情况下，调整初始测距值；根据目标对象的真实尺寸、目标对象的方向角和调整后的初始测距值，重新确定目标对象轮廓的三维坐标；根据相机的内部参数和重新确定的目标对象轮廓的三维坐标，生成调整的目标对象的投影区域；在调整的目标对象的投影区域和所述检测框一致的情况下，确定所述调整后的初始测距值为最终测距值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调整初始测距值包括：根据所述投影区域的最大外接框和所述检测框之间的比较结果，调整所述初始测距值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始测距值和所述检测图像，确定目标对象的方向角包括：获取相机的实时标定参数；根据所述初始测距值、所述检测图像和所述实时标定参数，确定目标对象的方向角。6.根据权利要求1所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘梦琪，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：