基于SOA的工业机器人工件定位技术制造技术

本实用新型专利技术公开了基于SOA的工业机器人工件定位技术，包括传送带和定位挡板组件，所述传送带的表面设置有工件本体，所述框架顶部连接有支架，所述定位挡板组件设置于支架的相对侧，所述定位挡板组件包括挡板本体、压力板、开口、第一电动推杆、第二电动推杆和插片，所述挡板本体的一侧设置有压力板，所述第二电动推杆靠近挡板本体的一端连接有插片。该基于SOA的工业机器人工件定位技术，利用呈弧形状的插片抵于传送带表面使其受力部分下陷，同时插片伸出而达到工件本体下方并携带工件本体抬升，使得工件本体远离传送带表面，以此便于工业机器人的夹爪夹取工件本体的上下表面以实现夹持和移动。和移动。和移动。

【技术实现步骤摘要】
基于SOA的工业机器人工件定位技术


[0001]本技术涉及定位装置
，具体为基于SOA的工业机器人工件定位技术。

技术介绍

[0002]将机器人学与云计算进行结合，将数据处理、轨迹规划、数据存储、最优决策等繁重的计算任务移动到云端，机器人只需携带各种传感器和执行机构就能完成复杂的动作，这样既能降低机器人负载又能充分利用云计算资源，而基于SOA的工业机器人就是其中之一，基于SOA的工业机器人常在生产领域中常被用于对工件进行夹取移动，其适应环境如下，利用传送带携带工件移动，在传送带表面设置有带有压力传感器的挡板，当工件移动至挡板上时，压力传感器检测到压力，此时压力传感器将工作信号传递至云端，再由云端传递至工业机器人，工业机器人接收信号后对挡板前面的工件夹取并移动至另一位置，其中带有压力传感器的挡板就是作为定位装置存在的，以便工业机器人确定工件位置。
[0003]现有的定位装置在配合工业机器人使用时，利用挡板阻挡停滞工件移动，但针对薄型且表面不平的工件，即使在工件停滞后，机器人仍不便将工件夹持并转移，由于工件过薄导致机器人无法从工件两侧进行夹持，而工件表面不平且工件贴于传送带表面移动，导致机器人不便夹持于工件上下表面进行夹持，故而现急需一种可以辅助工业机器人针对薄型且表面不平的工件进行夹取转移的定位装置。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供基于SOA的工业机器人工件定位技术，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：基于SOA的工业机器人工件定位技术，包括传送带和定位挡板组件，所述传送带的表面设置有工件本体，且传送带的两侧设置有框架，所述框架顶部连接有支架，所述定位挡板组件设置于支架的相对侧，所述定位挡板组件包括挡板本体、压力板、开口、第一电动推杆、第二电动推杆和插片，所述挡板本体的一侧设置有压力板，且压力板与挡板本体的表面均开设有开口，所述挡板本体的另一侧设置有第一电动推杆，且第一电动推杆的底部固定有第二电动推杆，所述第二电动推杆靠近挡板本体的一端连接有插片。
[0006]进一步的，所述插片的底部呈弧形状结构，且插片位于开口内部。
[0007]进一步的，所述插片至少设置有两个，且插片与第二电动推杆呈一对一对应设置。
[0008]进一步的，所述定位挡板组件还包括第一滚珠，所述插片的底部均匀嵌入有第一滚珠。
[0009]进一步的，所述压力板的前方平行设置有限位组件，且限位组件的顶部与挡板本体固定连接。
[0010]进一步的，所述限位组件包括第三电动推杆和推动板，所述第三电动推杆靠近传送带中轴线的一端固定有推动板。
[0011]进一步的，所述限位组件还包括第二滚珠，所述推动板的底部嵌入有第二滚珠。
[0012]本技术提供了基于SOA的工业机器人工件定位技术，具备以下有益效果：
[0013]利用呈弧形状的插片抵于传送带表面使其受力部分下陷，同时插片伸出而达到工件本体下方并携带工件本体抬升，使得工件本体远离传送带表面，以此便于工业机器人的夹爪夹取工件本体的上下表面以实现夹持和移动。
[0014]1、本技术，压力板检测到工件本体贴于其表面时，控制传送带暂停，此时第一电动推杆先伸出使得底部呈弧形状的插片抵于传送带表面，使得传送带表面受力部分下陷，再通过第二电动推杆推动插片沿开口处伸出而达到工件本体下方，此时第一电动推杆再收缩以便将工件本体抬起，使得工件本体与传送带之间出现充足的空间，而压力板将信号传递至云端，云端将信号反馈至基于SOA的工业机器人，工业机器人基于被抬起后的工件本体对其上下表面的方向进行夹持并转移至另一位置，从而实现便于对薄型且表面不平的工件进行夹持移动的目的。
[0015]2、本技术，插片的底部均匀嵌入有第一滚珠，在插片底板贴于传送带表面移动以插至工件本体的下方时，通过第一滚珠可降低插片与传送带之间的摩擦力，避免插片与传送带因长时间相互摩擦受到磨损。
[0016]3、本技术，在压力板检测到工件本体贴于其表面时，第三电动推杆推动推动板从工件本体两侧对其进行推动，使得工件本体的中心部分位于插片之间的中间位置，以提高插片在抬升工件本体的稳定性，同时对工件本体进一步的进行定位，以便机器人准确抓取，而且推动板底部贴于传送带表面伸出时利用第二滚珠也可起到降低摩擦力的作用。
附图说明
[0017]图1为本技术基于SOA的工业机器人工件定位技术的定位挡板组件正视结构示意图；
[0018]图2为本技术基于SOA的工业机器人工件定位技术的定位挡板组件侧视结构示意图；
[0019]图3为本技术基于SOA的工业机器人工件定位技术的图2中A处放大结构示意图；
[0020]图4为本技术基于SOA的工业机器人工件定位技术的插片立体结构示意图。
[0021]图中：1、传送带；2、工件本体；3、框架；4、支架；5、定位挡板组件；501、挡板本体；502、压力板；503、开口；504、第一电动推杆；505、第二电动推杆；506、插片；507、第一滚珠；6、限位组件；601、第三电动推杆；602、推动板；603、第二滚珠。
具体实施方式
[0022]下面结合附图和实施例对本技术的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不能用来限制本技术的范围。
[0023]如图1
‑
2、图4所示，基于SOA的工业机器人工件定位技术，包括传送带1和定位挡板组件5，传送带1的表面设置有工件本体2，且传送带1的两侧设置有框架3，框架3顶部连接有支架4，定位挡板组件5设置于支架4的相对侧，定位挡板组件5包括挡板本体501、压力板502、开口503、第一电动推杆504、第二电动推杆505和插片506，挡板本体501的一侧设置有
压力板502，且压力板502与挡板本体501的表面均开设有开口503，挡板本体501的另一侧设置有第一电动推杆504，且第一电动推杆504的底部固定有第二电动推杆505，第二电动推杆505靠近挡板本体501的一端连接有插片506，插片506的底部呈弧形状结构，且插片506位于开口503内部，插片506至少设置有两个，且插片506与第二电动推杆505呈一对一对应设置；
[0024]具体操作如下，工件本体2位于传送带1表面被其携带而移动，而在传送带1表面的指定位置安装有挡板本体501，当工件本体2到达挡板本体501所在位置时，工件本体2与压力板502相接触而触发压力板502，压力板502将工件本体2以到达指定位置的信号传递至云端，同时第一电动推杆504先伸出使得底部呈弧形状的插片506抵于传送带1表面，使得传送带1表面受力部分下陷，再通过第二电动推杆505推动插片506沿开口503处伸出而达到工件本体2下方，此时第一电动推杆504再收缩以便将工件本体2抬起，使得工件本体2与传送带1之间出现充足的空间，然后云端将信号反馈至基于SOA的工业机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于SOA的工业机器人工件定位技术，包括传送带(1)和定位挡板组件(5)，其特征在于：所述传送带(1)的表面设置有工件本体(2)，且传送带(1)的两侧设置有框架(3)，所述框架(3)顶部连接有支架(4)，所述定位挡板组件(5)设置于支架(4)的相对侧，所述定位挡板组件(5)包括挡板本体(501)、压力板(502)、开口(503)、第一电动推杆(504)、第二电动推杆(505)和插片(506)，所述挡板本体(501)的一侧设置有压力板(502)，且压力板(502)与挡板本体(501)的表面均开设有开口(503)，所述挡板本体(501)的另一侧设置有第一电动推杆(504)，且第一电动推杆(504)的底部固定有第二电动推杆(505)，所述第二电动推杆(505)靠近挡板本体(501)的一端连接有插片(506)。2.根据权利要求1所述的基于SOA的工业机器人工件定位技术，其特征在于，所述插片(506)的底部呈弧形状结构，且插片(506)位于开口(503)内部。3.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭剑民，
申请(专利权)人：深圳晋阳精密模具有限公司，
类型：新型
国别省市：