一种履带式管道机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种履带式管道机器人,包括有行走装置、连接于行走装置前端的排障装置和/或排查装置；行走装置包括有调节机构和至少三个履带式行走机构；调节机构包括有两个固定板、均布的固设于两个固定板之间的至少三个滑动柱、固设于滑动柱上且置于两个固定板之间的第一驱动装置、通过铰轴连接于履带式行走组件的两个第一连杆；履带式行走机构、两个第一连杆、第一驱动装置之间形成梯形的四连杆机构；第一驱动装置作为其中一个连杆，通过改变其长度，使履带式行走组件靠近或远离第一驱动装置，进而使机器人适应不同直径的管道；排障装置和排查装置可拆卸的连接于置于行走装置前端的固定板上。前端的固定板上。前端的固定板上。

【技术实现步骤摘要】
一种履带式管道机器人


[0001]本专利技术涉及管道机器人
，具体而言，涉及一种履带式管道机器人。

技术介绍

[0002]管道机器人是一种能在管道内部进行走并进行一系列管道作业的装置。目前市场上已经有能适应变直径管道作业环境的履带式管道机器人，例如申请号201710020863.9公开了一种履带式管道机器人，其通过压紧轮压紧管道上部来实现履带式行走轮压紧管道的底部，以实现机器人在管道中的贴壁行走，所述履带式行走轮高度是固定的无法调节，因此该机器人无法实现在管道中的对中性行走，且当管道较大管道底部有障碍物时，由于所述履带式行走轮高度固定，所述障碍物容易卡住机器人的底盘，导致其无法行走。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种履带式管道机器人以解决上述问题。
[0004]本专利技术采用了如下方案：
[0005]本申请提供了一种履带式管道机器人,包括有行走装置、连接于所述行走装置前端的排障装置和/或排查装置；
[0006]所述行走装置包括有调节机构和至少三个履带式行走机构；所述调节机构包括有两个固定板、均布的固设于两个所述固定板之间的至少三个滑动柱、固设于所述滑动柱上且置于两个所述固定板之间的第一驱动装置、通过铰轴连接于所述履带式行走组件的两个第一连杆；所述履带式行走机构、两个所述第一连杆、所述第一驱动装置之间形成梯形的四连杆机构；所述第一驱动装置作为其中一个连杆，通过改变其长度，使所述履带式行走组件靠近或远离所述第一驱动装置，进而使所述机器人适应不同直径的管道；所述排障装置和/或所述排查装置可拆卸的连接于置于所述行走装置前端的固定板上。
[0007]进一步地，两个所述第一连杆的连接方式可以为：其中一个所述第一连杆通过铰轴连接所述第一驱动装置，另一所述第一连杆通过铰轴连接所述固定板；或是两个所述第一连杆分别通过铰轴连接于所述第一驱动装置；
[0008]进一步地，所述调节机构还包括套设于所述滑动柱上的两个滑块，且分别置于所述驱动装置的两侧；所述滑动块朝向所述驱动装置的一面固设有连接件；所述连接件连接所述第一驱动装置；所述行走机构的两个所述第一连杆通过铰轴分别连接于所述连接件上。
[0009]进一步地，包括有三个圆柱状滑动柱和三个行走机构；所述固定板为圆柱状，三个所述滑动柱均布的连接于两个所述固定板的外围；所述第一驱动装置固设于所述滑动柱的中间位置。
[0010]进一步地，所述排障装置为机械手装置，所述机械手装置包括有连接于所述固定板的第二驱动装置、一端通过铰轴对称连接于所述第二驱动装置侧面的两个机械手、一端通过铰轴连接于所述第二驱动装置，另一端通过铰轴连接于所述机械手的两个所述第二连
杆；所述第二驱动装置的配置为：带动两个所述第二连杆远离或靠近所述驱动装置，进而使两个所述机械手的另一端相互远离或靠近。
[0011]进一步地，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置为液压驱动装置。
[0012]进一步地，所述行走机构通过电机各自驱动。
[0013]进一步地，所述排查装置为检测探头，所述检测探头包括有摄像装置以及照明装置。
[0014]本专利技术所述的履带式管道机器人包括有行走装置、连接于所述行走装置前端的排障装置以及排查装置；所述行走装置的多个履带式行走组件通过同一驱动装置进行同时驱动，以调整所述履带式行走组件与轴心的距离以适用不同直径的管道，且可以实现在管道中的对中性行走；所述排查装置用以检测障碍物或是检测故障；所述排障装置用以排除障碍。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0016]图1是本专利技术实施例一种履带式管道机器人的立体结构示意图；
[0017]图2是本专利技术实施例一种履带式管道机器人的分解结构示意图；
[0018]图3是本专利技术实施例一种履带式管道机器人的履带式行走机构的结构示意图；
[0019]图4是本专利技术实施例一种履带式管道机器人的排障装置结构示意图；
[0020]图标：行走装置100、调节机构200、固定板210、滑动柱220、第一驱动装置230、第一连杆240、滑块250、连接件251、履带式行走机构300、电机301、排障装置400、底座410、第二驱动装置420、机械手臂430、第二连杆440
具体实施方式
[0021]为使本专利技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。
[0022]实施例
[0023]结合图1至图4所示，本实施例提供了一种履带式管道机器人,包括有行走装置100、连接于所述行走装置100前端的排障装置400以及排查装置；
[0024]所述行走装置100包括有调节机构200和三个履带式行走机构300；所述调节机构200包括有两个圆柱状固定板210、均布的固设于两个所述固定板210之间的三个圆柱状滑
动柱220、固设于所述滑动柱220上且置于两个所述固定板210之间的第一驱动装置230、通过铰轴连接于所述履带式行走组件的两个第一连杆240；两个所述第一连杆240与所述履带式行走机构300的铰轴连接点在同一直线上且不在同一个点上；所述第一驱动通过两个圆形固定件固定于所述所述滑动柱220上，且置于两个所述固定板210的中间位置；所述履带式行走机构300增加对管道内侧壁的接触面积增加摩擦力，便于使所述机器人行走。
[0025]所述履带式行走机构300、两个所述第一连杆240、所述第一驱动装置230之间形成梯形的四连杆机构；所述第一驱动装置230作为其中一个连杆，通过改变其长度，使所述履带式行走组件靠近或远离所述第一驱动装置230，进而使所述机器人适应不同直径的管道；
[0026]在本实施例中，所述调节机构200包括套设于所述滑动柱220上的两个圆形滑块250，且分别置于所述驱动装置的两侧；所述滑动块朝向所述驱动装置的一面固设有连接件251；两个所述第一连杆240通过铰轴分别连接于所述连接件251上；所述第一驱动装置230为液压装置，所述液压装置包括有左右两个推杆，所述连接件251分别连接左右推杆；在所述液压装置的作用下使所述推杆伸长或收缩，进而使所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带式管道机器人,其特征在于，包括有行走装置、连接于所述行走装置前端的排障装置和/或排查装置；所述行走装置包括有调节机构和至少三个履带式行走机构；所述调节机构包括有两个固定板、均布的固设于两个所述固定板之间的至少三个滑动柱、固设于所述滑动柱上且置于两个所述固定板之间的第一驱动装置、通过铰轴连接于所述履带式行走组件的两个第一连杆；所述履带式行走机构、两个所述第一连杆、所述第一驱动装置之间形成梯形的四连杆机构；所述第一驱动装置作为其中一个连杆，通过改变其长度，使所述履带式行走组件靠近或远离所述第一驱动装置，进而使所述机器人适应不同直径的管道；所述排障装置和所述排查装置可拆卸的连接于置于所述行走装置前端的固定板上。2.根据权利要求1所述的履带式管道机器人，其特征在于，两个所述第一连杆的连接方式可以为：其中一个所述第一连杆通过铰轴连接所述第一驱动装置，另一所述第一连杆通过铰轴连接所述固定板；或是两个所述第一连杆分别通过铰轴连接于所述第一驱动装置。3.根据权利要求1所述的履带式管道机器人，其特征在于，所述调节机构还包括套设于所述滑动柱上的两个滑块，且分别置于所述驱动装置的两侧；所述滑动块朝向所述驱动装置的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄丽榕，邱丽梅，
申请(专利权)人：三明学院，
类型：发明
国别省市：