本申请涉及管沟检测技术领域，具体涉及一种收放装置及探测协同机器人系统，旨在满足不同尺寸地下排水管沟段、存在障碍管沟段的巡检及数据采集；其中收放装置包括：控制中心以及具有容纳若干执行机器人腔室的可移动运载本体；腔室的一侧装设有坞门；坞门通过第一驱动组件、第二驱动组件与该腔室连接；第一驱动器、第二驱动器在控制中心的控制下可开启坞门，形成与地面搭接的供执行机器人通过的栈桥，或者可关闭坞门；本申请可在干线区域运载若干执行机器人进行探测以及数据采集，在支线区域进行若干执行机器人的释放，进行不同尺寸地下排水管沟段的巡测，并可在行进时执行除障作业，满足全面的巡测。足全面的巡测。足全面的巡测。
【技术实现步骤摘要】
收放装置及探测协同机器人系统
[0001]本申请涉及管道检测
，尤其是涉及一种收放装置及探测协同机器人系统。
技术介绍
[0002]古建筑地下排水管沟有干线和支线，存在明沟、暗沟、涵洞、流水沟眼等，纵横交错，主次分明，布局非常复杂，对于排水管沟的定期巡视，现有技术中经常采用的是由一个机器人和控制台构成的管道机器人，但是由于其结构单一、功能单一，只能对较为宽敞的干线、支线进行巡检，无法到达管沟中的暗沟、涵洞、流水沟眼等不同空间大小以及存在障碍的管沟段，无法满足全面的巡检、数据采集等任务执行。
技术实现思路
[0003]为了满足不同尺寸地下排水管沟段、存在障碍管沟段的巡检及数据采集，本申请提供了一种收放装置及探测协同机器人系统。
[0004]第一方面，本申请提供了一种收放装置，采用如下的技术方案：
[0005]一种收放装置，用于古建筑地下排水管沟巡测机器人的运载、释放与回收，包括：控制中心；可移动运载本体，具有容纳若干执行机器人的腔室，所述腔室的一侧开设有出口，所述出口装设有坞门；所述坞门通过第一驱动组件、第二驱动组件与所述可移动运载本体连接；所述第一驱动组件包括第一驱动器和第一传动组件，所述第一驱动器装设于所述第一传动组件的动力输入端；所述第一驱动器与所述控制中心信号连接；所述第二驱动组件包括第二驱动器和第二传动组件，所述第二驱动器装设于所述第二传动组件的动力输入端；所述第二驱动器与所述控制中心信号连接；所述第一驱动器、所述第二驱动器在所述控制中心的控制下分别驱动所述第一传动组件、所述第二传动组件向外伸展以开启所述坞门，形成供若干执行机器人通过的栈桥；或者，在所述控制中心的控制下分别驱动所述第一传动组件、所述第二传动组件向内收拢以关闭所述坞门。
[0006]通过采用上述技术方案，本申请可在干线区域或者较为宽敞的支线运载若干执行机器人进行探测以及数据采集；在针对较为狭小的干线、支线区域时，可进行搭载的若干执行机器人的释放，以进行不同尺寸的地下排水管沟段的巡测，并可在行进时执行除障作业，满足全面的巡测，实现全面的数据采集。
[0007]优选的，所述第一传动组件包括曲臂、连杆以及基座，所述曲臂的一端与所述驱动器的动力输出端固连，另一端与所述连杆铰接；所述连杆远离所述曲臂的一端与所述基座铰接；所述基座固设于所述坞门的内壁。
[0008]通过采用上述技术方案，便于控制，简单实用，安全可靠。
[0009]优选的，所述第二传动组件与所述第一传动组件结构一致设置。
[0010]通过采用上述技术方案，保证对坞门控制的同步性，减少不同步的机械控制对坞门以及第一驱动器、第二驱动器的损伤。
[0011]优选的，所述坞门为板状结构；所述坞门通过合页组件与所述可移动运载本体连接。
[0012]通过采用上述技术方案，通过合页组件的设置，既不影响坞门的旋转运动，又能增强坞门的承载强度，在若干执行机器人通过栈桥时，大大减少对连杆的损伤。
[0013]优选的，所述坞门的内侧设置有防滑层。
[0014]通过采用上述技术方案，保证执行机器人顺利通过栈桥，防止打滑。
[0015]优选的，所述防滑层的厚度小于所述坞门的厚度。
[0016]通过采用上述技术方案，在保证执行机器人顺利通过栈桥的同时，实现坞门的轻量化设计。
[0017]优选的，所述防滑层为栅格状结构，或者所述防滑层为菱格状结构，或者所述防滑层的外表面具有凸起颗粒。
[0018]通过采用上述技术方案，提高执行机器人通过时的摩擦阻力，防止执行机器人的行走部打滑。
[0019]优选的，所述第一驱动器通过第一固定座固设于所述可移动运载本体的顶板内侧；所述第二驱动器通过第二固定座固设于所述可移动运载本体的顶板内侧。
[0020]通过采用上述技术方案，即通过第一固定座、第二固定座的设置，增强与可移动运载本体的固定强度。
[0021]第二方面，本申请提供了一种探测协同机器人系统，采用如下的技术方案：
[0022]一种探测协同机器人系统，用于古建筑地下排水管沟的巡测，包括一个或多个所述的收放装置；该系统还包括移动控制端，所述控制中心与所述移动控制端信号连接；当所述收放装置为一个时，所述收放装置在所述移动控制端的控制下进行地下排水管沟第一区域的巡检，所述收放装置在所述移动控制端的控制下释放若干执行机器人以进行地下排水管沟第二区域的巡检；当所述收放装置为多个时，多个所述收放装置在所述移动控制端的控制下同时进行地下排水管沟不同干线的巡检以及数据采集；多个所述收放装置联动设置或者独立设置。
[0023]通过采用上述技术方案，可实现远程实时控制或者远程实时监控。
[0024]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
[0025]1.通过本申请第一方面公开的收放装置，既能在较为宽敞的干线、支线区域内运载若干执行机器人进行探测及数据采集，又能针对较为狭小的支线，进行若干执行机器人的释放，通过若干执行机器人进行管沟中的暗沟、涵洞、流水沟眼等小空间区域的探测及数据采集；此外，对于存在障碍的管沟段，执行机器人还可以进行除障，实现全面的巡检及数据采集。
[0026]2.通过本申请第二方面公开的探测协同机器人系统，可实现对古建筑地下排水管沟进行巡测的机器人的远程控制以及实时控制，及时获取检测信息。
[0027]3.本申请结构简单，成本低，便于推广和使用。
附图说明
[0028]图1是本申请的立体结构示意图。
[0029]图2是本申请的部分结构立体示意图。
[0030]图3是图2中部分构件示意图。
[0031]附图标记说明：
[0032]1、可移动运载本体；2、坞门；3、第一驱动组件；31、第一驱动器；321、曲臂；322、连杆；323、基座；33、第一固定座；4、第二驱动组件；41、第二驱动器；42、第二传动组件；43、第二固定座；5、防滑层；61、第一合页；62、第二合页。
具体实施方式
[0033]以下结合附图1至附图3对本申请作进一步详细说明。
[0034]本申请实施例公开了一种收放装置及探测协同机器人系统。
[0035]参照图1，本申请的第一方面公开了一种收放装置，包括控制中心和可移动运载本体1，可移动运载本体1与控制中心信号连接，即可移动运载本体1在控制中心的控制下行进。
[0036]其中，可移动运载本体1的底部设置有行进组件（图中未示出）；行进组件为驱动轮或者履带轮。
[0037]参照附图1的同时，参照附图2和附图3，可移动运载本体1具有容纳若干执行机器人的腔室，腔室的一侧开设有出口，出口的一侧装设有坞门2；坞门2通过第一驱动组件3、第二驱动组件4与腔室连接；第一驱动组件3包括第一驱动器31和第一传动组件，第一驱动器31装设于第一传动组件的动力输入端；第一驱动器31与控制中心信号连接；第一驱动器31通过第一固定座33固设于可移动运载本体1的顶板内本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种收放装置，用于古建筑地下排水管沟巡测机器人的运载、释放与回收，其特征在于，包括：控制中心；可移动运载本体(1)，具有容纳若干执行机器人的腔室，所述腔室的一侧开设有出口，所述出口装设有坞门(2)；所述坞门(2)通过第一驱动组件、第二驱动组件与所述可移动运载本体(1)连接；若干执行机器人通过坞门(2)上面的空间进行行进方向的环境检测；若干执行机器人包括一个或者多个侦察除障从机器人和一个或多个探测感知从机器人；所述第一驱动组件包括第一驱动器(31)和第一传动组件，所述第一驱动器(31)装设于所述第一传动组件的动力输入端；所述第一驱动器(31)与所述控制中心信号连接；所述第二驱动组件包括第二驱动器(41)和第二传动组件(42)，所述第二驱动器(41)装设于所述第二传动组件(42)的动力输入端；所述第二驱动器(41)与所述控制中心信号连接；所述第一驱动器(31)、所述第二驱动器(41)在所述控制中心的控制下分别驱动所述第一传动组件、所述第二传动组件(42)向外伸展以开启所述坞门(2)，形成供若干执行机器人通过的栈桥；或者，在所述控制中心的控制下分别驱动所述第一传动组件、所述第二传动组件(42)向内收拢以关闭所述坞门(2)；当对干线区域或者较为宽敞的支线进行探测、数据采集时，所述可移动运载本体(1)运载若干执行机器人进行巡检；在对较为狭小的干线、支线区域进行探测、数据采集时，释放所述可移动运载本体(1)搭载的若干执行机器人，以进行不同尺寸的地下排水管沟段的巡测。2.根据权利要求1所述的收放装置，其特征在于，所述第一传动组件包括曲臂、连杆以及基座，所述曲臂的一端与所述驱动器的动力输出端固连，另一端与所述连杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵术强，刘卫华，沈健，曹璞琳，刘音，陈鹏飞，
申请(专利权)人：中兵勘察设计研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：
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