【技术实现步骤摘要】
本申请涉及轨道机器人的领域，尤其是涉及一种轨道机器人的移动单元以及轨道机器人。
技术介绍
1、轨道机器人一般是指在按规定线路铺设好的轨道上行走以进行巡检的机器人，防爆轨道机器人是轨道机器人中的一种。防爆轨道机器人应用于石油化工企业露天装置区等ⅱ类爆炸环境中，是基于轨道移动探测的方式，对露天装置中的易泄漏点抵近观测，一旦发现高温物质泄漏现象，可实现自动报警，对提高生产安全性具有重要意义。
2、参照图1，防爆轨道机器人包括车架单元03以及安装在车架单元03顶部的用于在轨道上行走的行走结构04。目前常见的轨道是工字钢轨道05。行走结构04通常包括至少两组行走轮041、若干组用于对防爆轨道机器人的行走进行导向的导向夹持轮042以及分别驱动两组行走轮041转动的动力组件043。两组行走轮041分设在腰板051的两侧，并在动力驱动下沿工字钢轨道05下翼板052的上表面行走。导向夹持轮042通常设有四组，每组行走轮的前方和后方各分布一组导向夹持轮042，每个导向夹持轮042将下翼板052翼缘的上下两侧夹持。每组动力组件043均包括电机0431、连接在电机0431输出轴的主传动件0432以及与主传动件0432同轴连接的从传动件0433，主传动件0432、从传动件0433分别和两个行走轮041连接。
3、在这种设计中，行走轮在工字钢轨道的下翼板的上表面行走，当轨道机器人的工作环境较差时，工字钢轨道的下翼板的上表面容易积累杂物，当杂物粘附在下翼板的上表面，使得下翼板的上表面局部凸起下翼板厚度变厚时，由于轨道机器人有导向夹持轮
技术实现思路
1、为了改善现有技术的轨道机器人在恶劣的工作环境中容易产生无法正常工作的问题，本申请提供一种轨道机器人的移动单元以及轨道机器人。
2、第一方面，本申请提供一种轨道机器人的移动单元采用如下的技术方案：
3、一种轨道机器人的移动单元，适于与行走轨道配合，所述行走轨道包括行走部以及设置在所述行走部下表面的导轨体，所述轨道机器人的移动单元包括用于沿所述行走部行走的至少两个动力轮、驱动所述动力轮转动的驱动组件以及用于与所述导轨体配合以对所述动力轮的行走进行导向的导向结构，所述轨道机器人的移动单元上具有将所述移动单元磁吸在所述行走部下表面的磁吸力。
4、通过采用上述技术方案，将移动单元整体磁吸附在行走轨道的的下表面，动力轮沿行走部的下表面行走，由于有行走部上表面的遮挡，且杂物自身重力的作用，因此，行走部的下表面不易积累杂物，此外，由于本申请的导向结构是与行走部下表面的导轨体配合对移动单元的行走实现导向，不会形成对轨道机器人位置的上下限位，即使行走部的下表面积累一些杂物，本申请的轨道机器人的行走轮也能从杂物造成的局部凸起上行走，因此，使得本申请的轨道机器人能够更好地适应恶劣的工作环境。
5、优选的，所述导向结构为导向轮，所述导向轮的圆周侧壁上形成有一周用于与所述导轨体配合的导向槽，所述动力轮、所述导向轮通过传动轴同轴设置。
6、通过采用上述技术方案，将导向结构设置为与动力轮同轴穿设的导向轮，并在导向轮的圆周侧壁上形成有一周用于与导轨体配合的导向槽，行走时，同轴设置在传动轴上的导向轮随动力轮同步转动，不仅减小了导向轮和导轨体之间的摩擦阻力，也无需设置单独的支撑结构对导向轮进行支撑，使行走单元的设计更加紧凑；过弯时，导向轮受导轨体的挤迫，带动传动轴偏转进而带动移动单元整体发生转动，实现轨道机器人的转弯；并且由于动力轮和导向轮的同轴设置，在进行驱动组件的结构设计时，可以仅在传动轴的一端设置传动件即可，而无需两个同样结构的传动件，且无需在两个传动件之间通过传动轴进行二次传动，通过减少传动件的数量，简化了驱动组件的结构，减小了驱动组件的体积，大大减小了移动单元的体积与重量，实现了轨道机器的轻量化和小型化，使得轨道机器人的移动更加灵活，更加便于通过狭小空间和小半径弯道。
7、优选的，所述轨道机器人的移动单元还包括磁吸结构，所述磁吸结构提供所述磁吸力；
8、或
9、所述动力轮为磁吸附轮，所述动力轮提供所述磁吸力；
10、或
11、所述轨道机器人的移动单元还包括磁吸结构，所述动力轮为磁吸附轮，所述磁吸结构与所述动力轮一同提供所述磁吸力。
12、通过采用上述技术方案，设置三种为移动单元提供吸附力的方式，即可以单独在移动单元上设置磁吸结构、不单独设立磁吸结构而仅动力轮设计为磁吸附轮以为移动单元提供磁吸力或者使用磁吸结构和磁吸轮一同为移动单元提供磁吸力；其中，第二种仅将动力轮设计为磁吸附轮的形式，在磁吸力足够且整机重量较轻的情况下，可以极大的减轻整机的重量和体积，使得轨道机器人的移动更加灵活，将磁吸结构和磁吸附轮结合同时为移动单元提供吸附力的形式则更能保障轨道机器人的运行安全，大大降低了轨道机器人因磁力消失而掉落的概率。
13、优选的，所述磁吸结构包括至少两个磁吸单元，所述磁吸单元同轴设置在所述传动轴上，且不随所述传动轴转动。
14、通过采用上述技术方案，在传动轴转动时，磁吸单元不随传动轴同步，以保障磁吸单元始终与行走部的下表面保持磁吸附。
15、优选的，所述传动轴上设有至少两个第一轴承，所述磁吸单元包括底部与对应的所述第一轴承连接的支撑体以及安装在所述支撑体顶部的使用永磁材料制成的永磁体，所述永磁体的顶面呈弧形。
16、通过采用上述技术方案，永磁材料具有超高的磁吸附能力，在垂直吊挂的状态下大大降低了轨道机器人从行走轨道上掉落的概率，将永磁体的顶面设置为弧形，一方面可以减少对轨道机器人行走不提供吸附力的部分磁铁，提高了磁体利用率，减轻了车体重量；另一方面对于轨道机器人的附壁安装与壁面脱离提供了方便。
17、优选的，所述永磁体的顶面与所述行走部的下表面之间存在间隙。
18、通过采用上述技术方案，磁吸结构与行走部的下表面是非接触的，通过对永磁体在支撑体上的固定位置微调，对磁吸结构与行走部间间隙进行调整，使得永磁体的磁吸附力可调。
19、优选的，所述导向轮和所述永磁体的外部罩设有非金属材质的保护壳，所述保护壳的顶面开设有供所述导轨体伸入的避让孔，所述保护壳的两侧壁上开设有供所述传动轴贯穿的通孔，所述保护壳的顶面与所述行走部的下表面存在间隙。
20、通过采用上述技术方案，基于防爆巡检的要求，轨道机器人不能有金属外露，因此需要在导向轮和永磁体的外部罩设有非金属材质的保护壳，保护壳的顶面与行走部的下表面存在间隙，避免轨道机器人行走时保护壳的顶面与行走部的下表面产生摩擦，减小摩擦阻力。
21、优选的，移动单元还包括安装工装，所述传动轴和所述驱动组件均集成在所述安装工装上。
22、通过采用上述技术方案，将传动轴以及驱动组件安装在安装工装上，将动力轮、导向轮、磁吸结构同轴设置在传动轴上，同本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种轨道机器人的移动单元，适于与行走轨道(10)配合，所述行走轨道(10)包括行走部(101)以及设置在所述行走部(101)下表面的导轨体(102)，其特征在于：所述轨道机器人的移动单元（01）包括用于沿所述行走部(101)行走的至少两个动力轮(1)、驱动所述动力轮(1)转动的驱动组件(2)以及用于与所述导轨体(102)配合以对所述动力轮(1)的行走进行导向的导向结构，所述轨道机器人的移动单元(01)上具有将所述移动单元(01)磁吸在所述行走部(101)下表面的磁吸力。
2.根据权利要求1所述的轨道机器人的移动单元，其特征在于：所述导向结构为导向轮(3)，所述导向轮(3)的圆周侧壁上形成有一周用于与所述导轨体(102)配合的导向槽(31)，所述动力轮(1)、所述导向轮(3)通过传动轴(5)同轴设置。
3.根据权利要求2所述的轨道机器人的移动单元，其特征在于：所述轨道机器人的移动单元(01)还包括磁吸结构(4)，所述磁吸结构(4)提供所述磁吸力；
4.根据权利要求3所述的轨道机器人的移动单元，其特征在于：所述磁吸结构(4)包括至少两个磁吸单元
5.根据权利要求3所述的轨道机器人的移动单元，其特征在于：所述传动轴(5)上设有至少两个第一轴承(42)，所述磁吸单元(41)包括底部与对应的所述第一轴承(42)连接的支撑体(411)以及安装在所述支撑体(411)顶部的使用永磁材料制成的永磁体(412)，所述永磁体(412)的顶面呈弧形。
6.根据权利要求5中任一项所述的轨道机器人的移动单元，其特征在于：所述永磁体(412)的顶面与所述行走部(101)的下表面之间存在间隙。
7.根据权利要求6所述的轨道机器人的移动单元，其特征在于：所述导向轮(3)和所述永磁体(412)的外部罩设有非金属材质的保护壳(9)，所述保护壳(9)的顶面对应所述导向轮(3)的位置开设有供所述导轨体(102)伸入的避让孔(91)，所述保护壳(9)的顶面与所述行走部(101)的下表面存在间隙。
8.根据权利要求2-6中任一项所述的轨道机器人的移动单元，其特征在于：还包括安装工装(6)，所述传动轴(5)和所述驱动组件(2)均集成在所述安装工装(6)上。
9.根据权利要求8所述的轨道机器人的移动单元，其特征在于：所述安装工装(6)上安装有至少一个防掉落组件(7)，所述防掉落组件(7)包括用于抵接在所述行走部(101)上表面的防掉轮(71)，所述防掉轮(71)随所述动力轮(1)沿所述行走部(101)的上表面行走。
10.一种轨道机器人，其特征在于：包括车架(02)，以及至少一个如权利要求1-9中任一项所述的轨道机器人的移动单元(01)，所述移动单元(01)可转动地连接在所述车架(02)上。
...【技术特征摘要】
1.一种轨道机器人的移动单元，适于与行走轨道(10)配合，所述行走轨道(10)包括行走部(101)以及设置在所述行走部(101)下表面的导轨体(102)，其特征在于：所述轨道机器人的移动单元（01）包括用于沿所述行走部(101)行走的至少两个动力轮(1)、驱动所述动力轮(1)转动的驱动组件(2)以及用于与所述导轨体(102)配合以对所述动力轮(1)的行走进行导向的导向结构，所述轨道机器人的移动单元(01)上具有将所述移动单元(01)磁吸在所述行走部(101)下表面的磁吸力。
2.根据权利要求1所述的轨道机器人的移动单元，其特征在于：所述导向结构为导向轮(3)，所述导向轮(3)的圆周侧壁上形成有一周用于与所述导轨体(102)配合的导向槽(31)，所述动力轮(1)、所述导向轮(3)通过传动轴(5)同轴设置。
3.根据权利要求2所述的轨道机器人的移动单元，其特征在于：所述轨道机器人的移动单元(01)还包括磁吸结构(4)，所述磁吸结构(4)提供所述磁吸力；
4.根据权利要求3所述的轨道机器人的移动单元，其特征在于：所述磁吸结构(4)包括至少两个磁吸单元(41)，所述磁吸单元(41)同轴设置在所述传动轴(5)上，且不随所述传动轴(5)转动。
5.根据权利要求3所述的轨道机器人的移动单元，其特征在于：所述传动轴(5)上设有至少两个第一轴承(42)，所述磁吸单元(41)包括底部与对应的所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔巍巍，高远，陈云涛，李永恒，王浩，孙愿平，杨蓓，史勇，汪胜国，吴惺博，王亭亭，刘洪臣，张浩，
申请(专利权)人：中兵勘察设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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