【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人技术的领域，尤其是涉及一种轨道机器人。
技术介绍
1、随着机器人的应用场合越来越广泛，在对安全性有一定要求的场合，越来越多地会采用轨道机器人来提高设备移动的可靠性，轨道机器人可以代替人工完成一些危险场合的巡检工作，应用越来越广泛。
2、轨道机器人体系一般应用于石油化工企业露天装置区等ⅱ类爆炸环境中，采用物联网红外热成像技术、计算机图像识别技术、三维可视化技术，基于轨道移动探测的方式，对露天装置中的易泄漏点抵近观测，一旦发现高温物质泄漏现象，可实现自动报警，达到甚至超越人工巡检的效果，减轻人工巡检劳动强度，降低劳动风险，对提高生产安全性具有重要意义。
3、相关技术中记载的轨道机器人，大多数轨道机器人采用挂载的方式将主体结构挂载在轨道（工字钢）上，主要依靠轨道机器人的顶轮和侧轮分别与轨道的顶部和侧面滚动接触。由于轨道机器人的主体上需要安装多个检测装置，而且为了提高轨道机器人运行时的稳定性和安全性，轨道机器人的顶轮和侧轮通常会设置有多组，各组顶轮和侧轮之间需要通过连接结构进行传递。这样使得现有的轨道机器人呈重型化。这样，当轨道机器人行至有坡度的位置时，由于重心的变化导致前后轮对轨道的压力变化较大，就可能出现前轮或后轮打滑的现象。当坡度较大时，还可能出现倒退等严重的情况，使得轨道机器人在上下坡过程中出现不稳定的情况。
技术实现思路
1、为了使轨道机器人上下坡能够更加平稳，以提高轨道机器人行走时的稳定性，本申请提供一种轨道机器人。
2、本申
3、一种轨道机器人，包括车体、磁吸组件、轨道、驱动机构和行走轮；
4、所述驱动机构安装在所述车体上，所述行走轮设置有至少两个，各所述行走轮均转动连接在所述车体上，所述驱动机构带动各所述行走轮沿所述轨道设置的方向行走；
5、所述磁吸组件包括多个磁铁块，各所述磁铁块均设置在车体上，各所述磁铁块与所述轨道的底部之间存在间距；
6、所述轨道上成型有供各所述行走轮通过的行走面，所述车体在各所述磁铁块的磁力吸附作用下能够吊挂在所述轨道上，各所述行走轮在各所述磁铁块的磁力吸附作用下能够始终与所述行走面相切。
7、通过采用上述技术方案，安装时，首先根据路径固定好轨道，这样在磁铁块的作用下，磁铁块产生磁吸附力，车体可以吸附在轨道上不会掉落，行走轮与轨道的行走面相切。当轨道机器人水平行走时，重力与轨道的支撑力之和与磁吸附力是一对平衡力，因此当磁吸附力满足要求时，驱动机构带动行走轮转动后，轨道机器人便可以实现水平状态下的正常行走。当轨道机器人上下坡或者竖直方向行走时，支撑力与磁吸附力是一对平衡力，由于磁吸附力的存在，使得行走面与行走轮之间存在支撑力，根据受力分析可知，可以增大摩擦力，这样便可以降低出现打滑的情况，轨道机器人上下坡均更加稳定，提高了轨道机器人行走时的稳定性，甚至可以实现竖直稳定行走，使得轨道机器人更加灵活，而且活动范围进一步扩大。
8、可选的，还包括至少一个导向轮，所述导向轮转动连接在所述车体上，所述轨道包括行走底板和导向件，所述行走面成型在所述行走底板上，所述导向件设置在所述行走面上，所述导向轮能够与所述导向件卡接配合。
9、通过采用上述技术方案，导向轮能够与导向件卡接配合，可以提高轨道机器人行走过程中的稳定性。导向件可以起到导向作用，保证轨道机器人能够按照预设方向行走。
10、可选的，所述车体包括本体和底座，所述本体和所述底座通过轴承转动连接，所述行走轮和所述导向轮均与所述底座转动连接，所述导向轮上成型有环向设置的凹槽，所述导向件能够嵌设在所述凹槽内。
11、通过采用上述技术方案，在磁铁块的作用下，导向件能够完全嵌设在凹槽内，凹槽可以起到限位作用，在导向件的导向作用下，导向轮能够带动底座转动，即实现车体转动，这样使得轨道机器人能够实现过弯。
12、可选的，所述驱动机构包括传动轴，所述行走轮、所述导向轮和所述磁铁块同轴设置，所述驱动机构能够一同带动所述行走轮和所述导向轮转动。
13、通过采用上述技术方案，行走轮、导向轮和磁铁块同轴设置，可以使得结构更加紧凑，减少了传动件的数量，简化了驱动组件的结构，即使得轨道机器人可以呈小型化，同时导向轮和磁铁块可以直接集成在传动轴上，不仅无需设置单独的支撑结构对导向轮、磁铁块进行支撑，即减小了轨道机器人整体的重量，这样，在轨道机器人在爬坡过程和转弯过程中均能提高稳定性。
14、可选的，每个所述传动轴上的所述磁铁块设置有两个，两个所述磁铁块位于所述导向轮的两侧且关于所述导向轮对称设置。
15、通过采用上述技术方案，能够保证两侧的行走轮受力平衡，也保证导向轮受力平衡，这样，轨道机器人在行走过程中能够具有很高的稳定性。
16、可选的，两个所述行走轮为一组驱动轮，两个所述行走轮分别位于所述车体的两侧，所述驱动机构设置有多个，一个所述驱动机构只带动一组驱动轮转动。
17、通过采用上述技术方案，整体呈模块化设计，轨道机器人可以设计一组前驱动轮和一组后驱动轮，并通过两组驱动机构分别进行驱动，可以保证行走时的动力输出平衡与高精度位置控制，使轨道机器人上下坡能够更加平稳。
18、可选的，各所述行走轮内均设置有磁体，所述磁体与所述轨道之间能够产生磁吸附作用。
19、通过采用上述技术方案，在磁体的作用下，可以进一步地提高磁吸附力，进一步地提高轨道机器人上下坡时的稳定性。
20、可选的，所述磁体通过径向充磁的方式设置在各所述行走轮中，且所述磁体的横截面为碗状。
21、通过采用上述技术方案，行走轮与行走面接触时的作用力较大，即将磁体作用最大化，同时提高了磁体利用率，也可以减轻车体的重量。
22、可选的，还包括用于进行支撑的防坠落组件，当所述磁铁块丧失磁吸附力时，所述车体在所述防坠落组件的作用下能够吊挂在所述轨道上。
23、通过采用上述技术方案，当磁铁块和磁体因为意外不再具有足够的磁吸附力时，防坠落组件能够起到支撑作用，使得轨道机器人不会掉落，提高了安全性。
24、可选的，各所述行走轮与所述行走面接触的一侧均包覆有橡胶层。
25、通过采用上述技术方案，橡胶层一方面可以最大限度地减少对轨道的磨损破坏，另一方面，橡胶层具有抓着力好、防侧滑性等优势，保证在相同磁吸附力的情况下产生较大的摩擦力。
26、综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
27、1.本申请中的轨道机器人包括车体、磁吸组件、驱动机构、行走轮、轨道，其中磁吸组件包括磁铁块，行走轮设置有至少两对，驱动机构带动各行走轮转动，磁铁块安装在车体上，行走轮内设置有磁体。安装时，首先固定好轨道，将行走轮与轨道相切放置，这样在磁铁块和行走轮的磁体的共同作用下，车体可以吸附在轨道上不会掉落。当轨道机器人水平行走时，重力与轨道的支撑力之和与磁吸附本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种轨道机器人，其特征在于：包括车体(2)、磁吸组件(3)、轨道(4)、驱动机构(5)和行走轮(1)；
2.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于：还包括至少一个导向轮(6)，所述导向轮(6)转动连接在所述车体(2)上，所述轨道(4)包括行走底板(41)和导向件(43)，所述行走面(42)成型在所述行走底板(41)上，所述导向件(43)设置在所述行走面(42)上，所述导向轮(6)能够与所述导向件(43)卡接配合。
3.根据权利要求2所述的轨道机器人，其特征在于：所述车体(2)包括本体(21)和底座(22)，所述本体(21)和所述底座(22)通过轴承转动连接，所述行走轮(1)和所述导向轮(6)均与所述底座(22)转动连接，所述导向轮(6)上成型有环向设置的凹槽(61)，所述导向件(43)能够嵌设在所述凹槽(61)内。
4.根据权利要求3所述的轨道机器人，其特征在于：所述驱动机构(5)包括传动轴(55)，所述行走轮(1)、所述导向轮(6)和所述磁铁块(31)同轴设置，所述驱动机构(5)能够一同带动所述行走轮(1)和所述导向轮(6)转动。p>
5.根据权利要求4所述的轨道机器人，其特征在于：每个所述传动轴(55)上的所述磁铁块(31)设置有两个，两个所述磁铁块(31)位于所述导向轮(6)的两侧且关于所述导向轮(6)对称设置。
6.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于：两个所述行走轮(1)为一组驱动轮，两个所述行走轮(1)分别位于所述车体(2)的两侧，所述驱动机构(5)设置有多个，一个所述驱动机构(5)只带动一组驱动轮转动。
7.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于：各所述行走轮(1)内均设置有磁体，所述磁体与所述轨道(4)之间能够产生磁吸附作用。
8.根据权利要求7所述的轨道机器人，其特征在于：所述磁体通过径向充磁的方式设置在各所述行走轮(1)中，且所述磁体的横截面为碗状。
9.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于：还包括用于进行支撑的防坠落组件(7)，当所述磁铁块(31)丧失磁吸附力时，所述车体(2)在所述防坠落组件(7)的作用下能够吊挂在所述轨道(4)上。
10.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于：各所述行走轮(1)与所述行走面(42)接触的一侧均包覆有橡胶层。
...【技术特征摘要】
1.一种轨道机器人，其特征在于：包括车体(2)、磁吸组件(3)、轨道(4)、驱动机构(5)和行走轮(1)；
2.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于：还包括至少一个导向轮(6)，所述导向轮(6)转动连接在所述车体(2)上，所述轨道(4)包括行走底板(41)和导向件(43)，所述行走面(42)成型在所述行走底板(41)上，所述导向件(43)设置在所述行走面(42)上，所述导向轮(6)能够与所述导向件(43)卡接配合。
3.根据权利要求2所述的轨道机器人，其特征在于：所述车体(2)包括本体(21)和底座(22)，所述本体(21)和所述底座(22)通过轴承转动连接，所述行走轮(1)和所述导向轮(6)均与所述底座(22)转动连接，所述导向轮(6)上成型有环向设置的凹槽(61)，所述导向件(43)能够嵌设在所述凹槽(61)内。
4.根据权利要求3所述的轨道机器人，其特征在于：所述驱动机构(5)包括传动轴(55)，所述行走轮(1)、所述导向轮(6)和所述磁铁块(31)同轴设置，所述驱动机构(5)能够一同带动所述行走轮(1)和所述导向轮(6)转动。
5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈云涛，李永恒，崔巍巍，王浩，孙愿平，江伟彬，张宇，何琼，杜文晓，高远，陈真，刘洪臣，张浩，
申请(专利权)人：中兵勘察设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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