本发明专利技术公开了一种用于无人航行器的牵引装置，包括塔架，塔架通过安装底座安装在母船上，塔架与安装底座之间设有回转支承，塔架的前侧设有伸缩吊臂，伸缩吊臂与塔架铰接相连，伸缩吊臂的顶端设有若干个滑轮，伸缩吊臂的上方设有牵引绞车与伸缩油缸，牵引绞车上的牵引绳通过滑轮与航行器相连，伸缩吊臂与塔架之间设有变幅油缸，变幅油缸的缸体与塔架铰接相连，变幅油缸的活塞杆与伸缩吊臂铰接相连，塔架的后侧设有电控箱，塔架的顶部设有多路阀，多路阀与牵引绞车、伸缩油缸、变幅油缸通过管路相连。路相连。路相连。
【技术实现步骤摘要】
一种用于无人航行器的牵引装置
[0001]本专利技术涉及一种用于无人航行器的牵引装置。
技术介绍
[0002]随着海洋科学技术的不断发展，无人航行器在海洋科学探测、海洋资源开发、国防能力建设等领域得到了广泛的应用。但无人航行器工作海况复杂多变，其回收操作风险极大，在恶劣海况下，回收过程中极易造成人员伤害和设备的损坏，因而需要等待合适的时间窗口进行回收，从而降低了航行器整体的工作效率。因此需要设计一种专门用于无人航行器的牵引装置，在航行器回收过程中，牵引装置保持航行器与母船平行，并以相同的速度拖曳，然后调节航行器与收放航行器的装置的相对姿态，提高收放航行器的回收效率，从而提高航行器整体的工作效率。同时防止航行器与母船发生碰撞，降低作业过程中设备损坏的风险。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是为了解决以上现有技术的不足，提供了一种无人航行器的牵引装置。
[0004]一种用于无人航行器的牵引装置，包括塔架，塔架通过安装底座安装在母船上，塔架与安装底座之间设有回转支承，塔架的前侧设有伸缩吊臂，伸缩吊臂与塔架铰接相连，伸缩吊臂的顶端设有若干个滑轮，伸缩吊臂的上方设有牵引绞车与伸缩油缸，牵引绞车上的牵引绳通过滑轮与航行器相连，伸缩吊臂与塔架之间设有变幅油缸，变幅油缸的缸体与塔架铰接相连，变幅油缸的活塞杆与伸缩吊臂铰接相连，塔架的后侧设有电控箱，塔架的顶部设有多路阀，多路阀与牵引绞车、伸缩油缸、变幅油缸通过管路相连。
[0005]作为进一步改进，所述的牵引装置有两种的穿绳结构，既可以前出绳，也可以后出绳，增加了牵引装置和收放装置布置的可调节性。
[0006]作为进一步改进，所述的塔架为箱形结构且设有回转支承、伸缩吊臂、变幅油缸、多路阀、电控箱等的安装接口，同时兼顾液压油箱功能，布局紧凑，安装空间小，减少了上船安装的工作量。
[0007]作为进一步改进，所述的安装底座采用双法兰连接型式，上端法兰和回转支承外圈用螺栓连接，下端法兰和船厂预设底座用螺栓连接，安装空间小，安装方便快捷，满足小体量母船的安装使用需求。
[0008]作为进一步改进，所述的回转支承选用外齿式，回转支承安装于安装底座和塔架之间，回转支承外圈和安装底座螺栓连接，内圈和塔架螺栓连接。
[0009]作为进一步改进，所述的液压回转装置的安装位置位于塔架边缘，塔架内侧则有足够大的空间用作液压油箱，为将液压系统集成在牵引装置的本体上提供条件。
[0010]有益效果：
[0011]1.牵引装置拖曳航行器与母船同速航行，改变牵引索的长度和牵引臂的姿态，可
以调节航行器与收放航行器的装置的相对姿态，提高回收航行器的成功率，从而提高航行器整体的工作效率，同时防止航行器与母船发生碰撞。
[0012]2.牵引装置将电控系统和液压系统集成在本体上，布局紧凑，方便运输，安装空间小，安装便捷，便于上船快速安装，提高了航行器整体的工作效率，同时满足小体量母船的安装使用需求。
[0013]3.牵引绳既可以前出绳，又可以后出绳，增加了不同布置需求的适配性，方便上船安装。
附图说明
[0014]图1是牵引装置的正视图；
[0015]图2是牵引绳前出绳状态下牵引装置的俯视图；
[0016]图3是牵引绳后出绳状态下牵引装置的俯视图
[0017]1.电控箱2.多路阀3.牵引绞车4.伸缩油缸5.滑轮6.液压回转装置7.安装底座8.塔架9.回转支承10.变幅油缸11.伸缩吊臂12.航行器。
具体实施方式
[0018]为了加深对本专利技术的理解，下面将结合实施例和附图对本专利技术作进一步详述，该实施例仅用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术保护范围的限定。
[0019]如图1～3所示，一种用于无人航行器的牵引装置，包括电控箱1、多路阀2、牵引绞车3、伸缩油缸4、滑轮5、液压回转装置6、安装底座7、塔架8、回转支承9、变幅油缸10、伸缩吊臂11和航行器12。
[0020]牵引装置基于伸缩式结构设计，结构简单，作业范围大，安装空间小，主要由安装底座7、回转支承9、塔架8、伸缩吊臂11、滑轮5、液压系统和电控系统组成。
[0021]安装底座7采用双法兰连接型式，上端法兰和回转支承9外圈用螺栓连接，下端法兰和船厂预设底座用螺栓连接，安装空间小，安装方便快捷，满足小体量母船的安装使用需求。
[0022]塔架8采用箱型结构设计，除了为回转支承9、液压回转装置6、伸缩吊臂11、变幅油缸10、电控箱1提供安装接口外，内部作为液压油箱，并提供多路阀2等液压元件的安装接口。
[0023]回转支承9安装于安装底座7和塔架8之间，回转支承9外圈和安装底座7螺栓连接，内圈和塔架8螺栓连接。回转支承9选用外齿式，由液压回转装置6驱动，采用外啮合的驱动方式，液压回转装置6的安装位置位于塔架8边缘，塔架8内侧则有足够大的空间用作液压油箱，为将液压系统集成在牵引装置的本体上提供条件。
[0024]将电控系统和液压系统集成在牵引装置本体上，方便运输。上船安装时，液压系统无管路需要连接，电控系统只需接一根总的电源线进入电控箱1，结构上只需螺栓对接安装底座7和船厂预设底座，大大减少了上船安装的工作量。牵引装置布局紧凑，安装方便，满足上船快速安装的需求，提高了航行器12整体的工作效率同，时也满足小体量母船的安装使用需求。
[0025]牵引绳一端缠绕在牵引绞车3上，另一端穿过滑轮5，固定于伸缩吊臂11上，根据实
船布局需要，牵引绳既可以前出绳，又可以后出绳，增加了不同布置需求的适配性，方便上船安装。
[0026]在液压系统的驱动下，牵引装置既可转出舷外作业也能转入舷内存放。液压回转装置6的齿轮和回转支承9的外齿啮合，由于回转支承9外圈通过螺栓固定在安装底座7上无法运动，回转支承9内圈将进行回转运动，回转支承9内圈与塔架8通过螺栓固定在一起，带动塔架8、伸缩吊臂11等一起做回转运动。牵引装置转出舷外后，操纵伸缩油缸4和变幅油缸10，在伸缩油缸4和变幅油缸10的推动下，牵引装置的伸缩吊臂11可以伸出一定长度并向下变幅，同时操纵牵引绞车3将牵引绳下放至水面，牵引绳上固定几个浮球，海水运动会将浮球打散，将牵引绳圈扩大，最大程度提高航行器12挂绊的成功率。挂绊成功后，牵引绞车3将牵引绳圈收紧并拢，牵引装置拖曳航行器12与母船同速航行，改变牵引索的长度和牵引臂的姿态，可以调节航行器12与收放航行器12的装置的相对姿态，提高回收航行器12的成功率，从而提高航行器12整体的工作效率，同时防止航行器12与母船发生碰撞。
[0027]为防止海浪冲击过大而损坏牵引装置，伸缩吊臂11的前后各预留了1个耳板，用于悬挂辅助钢丝绳。牵引装置调节好航行器12与收放航行器12的装置的相对姿态后，将预先挂在伸缩吊臂11上的辅助钢丝绳系固于母船上，以减小牵引装置拖曳航行器12时的海浪冲击。当牵引绳为前出绳时，在预留的后耳板上悬挂辅助钢丝绳，向后方拉紧牵引装置；当牵引绳为后出绳时，在预留的前耳板上悬挂辅本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于无人航行器的牵引装置，其特征在于，包括塔架，塔架通过安装底座安装在母船上，塔架与安装底座之间设有回转支承，塔架的前侧设有伸缩吊臂，伸缩吊臂与塔架铰接相连，伸缩吊臂的顶端设有若干个滑轮，伸缩吊臂的上方设有牵引绞车与伸缩油缸，牵引绞车上的牵引绳通过滑轮与航行器相连，伸缩吊臂与塔架之间设有变幅油缸，变幅油缸的缸体与塔架铰接相连，变幅油缸的活塞杆与伸缩吊臂铰接相连，塔架的后侧设有电控箱，塔架的顶部设有多路阀，多路阀与牵引绞车、伸缩油缸、变幅油缸通过管路相连。2.根据权利要求1所述的一种用于无人航行器的牵引装置，其特征在于，所述的牵引装置有两种的穿绳结构，既可以前出绳，也可以后出绳。3.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：钱冬林，
申请(专利权)人：中船绿洲镇江船舶辅机有限公司，
类型：发明
国别省市：
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