一种用于仓储机器人的搬运机构、仓储机器人及运作方法技术

本发明专利技术公开了一种用于仓储机器人的搬运机构、仓储机器人及运作方法，涉及仓储设备技术领域，包括第一移转组件、第二移转组件和勾取组件，仓储货架中的货品由所述勾取组件勾取，所述勾取组件由所述第一移转组件带动，所述第一移转组件、所述勾取组件以及货品由所述第二移转组件拖动。本发明专利技术可以兼顾适配各种尺寸的货品，而不受车体宽度、高度的限制。高度的限制。高度的限制。

【技术实现步骤摘要】
一种用于仓储机器人的搬运机构、仓储机器人及运作方法


[0001]本专利技术涉及仓储设备
，具体涉及一种用于仓储机器人的搬运机构及仓储机器人。

技术介绍

[0002]现有的仓储系统中，为了实现巷道两侧高空货架上的物品料箱的存储和转运，通常采用可以同时完成地面运行和攀爬货架的两栖机器人，例如专利CN110869294B和US2001/0047116A1中公开的仓库物品运送系统中，货物运送机器人既可以在仓库的地面行走，也可以攀爬货架，导致该货物运送机器人内部同时集成了复杂的地面行走驱动机构和攀爬动力机构，并包含了与竖直轨道进行接合和脱离的离合结构，其内部结构十分复杂且单机重量大，该系统在运送物品时单台机器人要依次完成地面转运和货架攀爬，之后才能进入下一次的物品转运，机器人内部的地面行走驱动机构或攀爬动力机构其中一种在运转时，另一种机构即处于空闲状态，整个系统的利用效率低下。
[0003]现有技术CN114180250A公开了一种具有直接对接定位装置的物品处理系统，包括垂直运动机器人。但是，该专利所公开的垂直运动机器人，其用于物品料箱移转的存储机构虽然可以拿取货品，但是，所能拿取的货品大小受到垂直运动机器人车体宽度、高度的限制，导致其适配性差，难以兼顾各种大小尺寸的货品。

技术实现思路

[0004]为解决前述问题，本专利技术提供了一种用于仓储机器人的搬运机构，可以兼顾适配各种尺寸的货品，而不受车体宽度、高度的限制。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]一种用于仓储机器人的搬运机构，所述仓储机器人通过所述搬运机构搬运货架中的货品，所述搬运机构包括第一移转组件、第二移转组件和勾取组件，
[0007]所述第二移转组件与所述第一移转组件连接，所述第一移转组件与所述勾取组件连接，仓储货架中的货品由所述勾取组件勾取，所述勾取组件由所述第一移转组件带动，所述第一移转组件、所述勾取组件以及货品由所述第二移转组件拖动，以使仓储货架中的货品转移位置。
[0008]仓储机器人的搬运机构摆脱了车体在宽度方向上和高度方向上的挡架，因此，无论是尺寸大于现有技术的挡架的货品，还是尺寸小于现有技术的挡架的货品，都可以通过此项中的勾取组件完成抓取，并通过第一移转组件和第二移转组件的配合，实现被抓取的货品在各个自由度上移转位置，大大提高了仓储机器人对于货品尺寸的适配性，对于大小不一的货品，无需再更换仓储机器人，节约了企业的成本。
[0009]可选的，所述勾取组件包括连接片和勾片，所述第一移转组件包括转向减速电机，所述转向减速电机的输出轴连接所述连接片，所述连接片的一端或两端连接所述勾片，所述勾片勾取仓储货架中的货品。
[0010]由减速电机、连接片和勾片完成对于货品的抓取，对于货品来讲，只需要在已有包装上提供一处供勾片勾取的结构就即可，无需为适配仓储机器人更换包装。
[0011]可选的，所述第一移转组件还包括轴承组，所述转向减速电机通过所述轴承组与所述连接片连接。
[0012]可选的，所述第一移转组件还包括支撑架，所述转向减速电机设置于所述支撑架内，所述轴承组安装于所述支撑架。
[0013]通过轴承组和支撑架，提高了转向减速电机输出轴和连接片之间连接的刚度，使转向减速电机、轴承组、连接片三者更加稳固。
[0014]可选的，所述轴承组包括连接转轴、联轴器、轴承座以及至少两个轴承，所述连接片与所述连接转轴刚性连接，所述连接转轴与所述转向减速电机的输出轴通过所述联轴器刚性连接，所述连接转轴穿过所述轴承，所述轴承安装于所述轴承座内，所述轴承座固定于所述支撑架。
[0015]由于勾片在勾住货品的状态下，推拉平移货品时，货品会对勾片以及连接片施加一个径向的反作用力，这个反作用力会传导到转向减速电机的输出轴上，仅采用单个轴承，则单个轴承无法保持转向减速电机的输出轴的刚性，从而导致径向的反作用力传递给转向减速电机。因此，为保护转向减速电机，采用多个轴承，将轴承设置于轴承座内，并由连接转轴串联，固定于支撑架上，以此增加转向减速电机与连接片之间的刚度，消解径向的反作用力。
[0016]可选的，所述连接片上设有限位销，所述支撑架上设有挡片，所述限位销和所述挡片配合，以限制所述连接片沿所述转向减速电机周向的运动。
[0017]通过限位销和挡片，可防止连接片的转动超出预设位置，以辅助转向减速电机，减轻连接片停止转动对转向减速电机造成的反冲。
[0018]可选的，所述支撑架上还设有光电传感器，所述光电传感器用以判断所述连接片沿所述转向减速电机的输出轴进行周向运动的位置。
[0019]通过光电传感器辅助判断连接片转动的位置，以使转向减速电机更精准地控制连接片的转动。
[0020]可选的，所述第一移转组件包括伸缩装置，所述伸缩装置具有固定端和伸缩端，所述固定端与所述第二移转组件连接，所述转向减速电机设置于所述伸缩端。
[0021]第一移转组件可通过伸缩装置实现转向减速电机轴向的升降，以适应不同货品位于不同位置的供勾片勾取的结构。
[0022]可选的，所述第二移转组件设有滑触供电装置，所述滑触供电装置用以在所述第一移转组件移动至预设位置时对所述转向减速电机供电。
[0023]设置滑触供电装置，以保证转向减速电机仅在预设位置可以转动，在其他位置无法转动，确保抓取货品、移转货品时的稳定性。
[0024]可选的，所述第二移转组件包括动力装置、传动装置和拖动装置，所述动力装置通过所述传动装置与所述拖动装置传动连接，所述拖动装置与所述第一移转组件连接。
[0025]通过第二移转组件拖动第一移转组件进而拖动勾取组件及其抓取的货品，实现了货品较大范围的移转，即可能货品从仓储货架中拉出，也能将货品放入仓储货架的其他位置。
[0026]可选的，所述拖动装置包括相互配合的滑轨和滑块，所述第一移转组件固定于所述滑块，所述滑块在所述滑轨上滑动，以拖动所述第一移转组件。
[0027]通过滑轨和滑块的配合，使得货品在移转使保证在既有轨道上，避免偏移导致无法将货品放入指定位置。
[0028]可选的，所述滑轨两端设有限位块，所述限位块用以限制所述滑块的滑动范围。
[0029]通过限位块，避免第二移转组件、勾取组件及其抓取的货品从仓储机器人上滑落。
[0030]可选的，所述传动装置为链传动装置、摩擦带传动装置和同步带传动装置其中之一，当所述传动装置为链传动装置时，所述滑块与链条固定连接，当所述传动装置为摩擦带传动装置或同步带传动装置时，所述滑块与传动带固定连接。
[0031]可选的，所述动力装置为液压机，所述传动装置为液压缸，所述滑块与所述液压缸固定连接。
[0032]可选的，所述动力装置为气压机，所述传动装置为气压缸，所述滑块与所述气压缸固定连接。
[0033]可选的，所述传动装置为伸缩杆传动装置，所述动力装置与所述伸缩杆传动装置的伸缩端传动连接，所述滑块与所述伸缩杆传动装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于仓储机器人的搬运机构，所述仓储机器人通过所述搬运机构搬运货架中的货品，其特征在于，所述搬运机构包括第一移转组件、第二移转组件和勾取组件，所述第二移转组件与所述第一移转组件连接，所述第一移转组件与所述勾取组件连接，仓储货架中的货品由所述勾取组件勾取，所述勾取组件由所述第一移转组件带动，所述第一移转组件、所述勾取组件以及货品由所述第二移转组件拖动，以使仓储货架中的货品转移位置。2.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于：所述勾取组件包括连接片和勾片，所述第一移转组件包括转向减速电机，所述转向减速电机的输出轴连接所述连接片，所述连接片的一端或两端连接所述勾片，所述勾片勾取仓储货架中的货品。3.根据权利要求2所述的搬运机构，其特征在于：所述第一移转组件还包括轴承组，所述转向减速电机通过所述轴承组与所述连接片连接。4.根据权利要求3所述的搬运机构，其特征在于：所述第一移转组件还包括支撑架，所述转向减速电机设置于所述支撑架内，所述轴承组安装于所述支撑架。5.根据权利要求4所述的搬运机构，其特征在于：所述轴承组包括连接转轴、联轴器、轴承座以及至少两个轴承，所述连接片与所述连接转轴刚性连接，所述连接转轴与所述转向减速电机的输出轴通过所述联轴器刚性连接，所述连接转轴穿过所述轴承，所述轴承安装于所述轴承座内，所述轴承座固定于所述支撑架。6.根据权利要求4所述的搬运机构，其特征在于：所述连接片上设有限位销，所述支撑架上设有挡片，所述限位销和所述挡片配合，以限制所述连接片沿所述转向减速电机周向的运动。7.根据权利要求4所述的搬运机构，其特征在于：所述支撑架上还设有光电传感器，所述光电传感器用以判断所述连接片沿所述转向减速电机的输出轴进行周向运动的位置。8.根据权利要求2所述的搬运机构，其特征在于：所述第一移转组件包括伸缩装置，所述伸缩装置具有固定端和伸缩端，所述固定端与所述第二移转组件连接，所述转向减速电机设置于所述伸缩端。9.根据权利要求2所述的搬运机构，其特征在于：所述第二移转组件设有滑触供电装置，所述滑触供电装置用以在所述第一移转组件移动至预设位置时对所述转向减速电机供电。10.根据权利要求1至9之一所述的搬运机构，其特征在于：所述第二移转组件包括动力装置、传动装置和拖动装置，所述动力装置通过所述传动装置与所述拖动装置传动连接，所述拖动装置与所述第一移转组件连接。11.根据权利要求10所述的搬运机构，其特征在于：所述拖动装置包括相互配合的滑轨和滑块，所述第一移转组件固定于所述滑块，所述滑块在所述滑轨上滑动，以拖动所述第一移转组件。12.根据权利要求11所述的搬运机构，其特征在于：所述滑轨两端设有限位块，所述限位块用以限制所述滑块的滑动范围。13.根据权利要求10所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱俊达，徐锐，
申请(专利权)人：杭州慧仓信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：