一种用于仓储机器人的升降机构及仓储机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于仓储机器人的升降机构及仓储机器人，涉及仓储设备技术领域，仓储货架的立柱设有齿条，升降机构设有齿轮、径向保持组件和轴向保持组件，齿轮和齿条啮合，径向保持组件和轴向保持组件用以在齿轮的径向和轴向使齿轮和齿条保持啮合。本实用新型专利技术所提供的升降机构可以时刻保持齿轮和齿条的啮合。的啮合。的啮合。

【技术实现步骤摘要】
一种用于仓储机器人的升降机构及仓储机器人


[0001]本技术涉及仓储设备
，具体涉及一种用于仓储机器人的升降机构及仓储机器人。

技术介绍

[0002]现有的仓储系统中，为了实现巷道两侧高空货架上的物品料箱的存储和转运，通常采用可以同时完成地面运行和攀爬货架的两栖机器人，例如专利CN110869294B和US2001/0047116A1中公开的仓库物品运送系统中，货物运送机器人既可以在仓库的地面行走，也可以攀爬货架，导致该货物运送机器人内部同时集成了复杂的地面行走驱动机构和攀爬动力机构，并包含了与竖直轨道进行接合和脱离的离合结构，其内部结构十分复杂且单机重量大，该系统在运送物品时单台机器人要依次完成地面转运和货架攀爬，之后才能进入下一次的物品转运，机器人内部的地面行走驱动机构或攀爬动力机构其中一种在运转时，另一种机构即处于空闲状态，整个系统的利用效率低下。
[0003]货架安装在仓库内，理论上讲货架的立柱应该是保持竖直的。但是在实际安装货架时总会存在误差，并且由于货架受力情况复杂，日积月累下，货架的立柱必然无法保持竖直。现有技术CN114180250A公开了一种具有直接对接定位装置的物品处理系统，包括垂直运动机器人，垂直运动机器人设有齿轮，货架的立柱安装有竖直轨道，竖直轨道设有齿条，垂直运动机器人通过齿轮和齿条的配合上升或下降。如果货架的立柱发生倾斜，则会带动立柱上安装的竖直轨道发生倾斜，那么垂直运动机器人将会出现齿轮齿条无法啮合的情况，影响垂直运动机器人的上升或下降。

技术实现思路
/>[0004]为解决前述问题，本技术提供了一种用于仓储机器人的升降机构，以保持主动轮和从动条的啮合。
[0005]为了达到上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0006]一种用于仓储机器人的升降机构，仓储货架的立柱设有竖直轨道，所述升降机构与竖直轨道通过啮合配合和/或摩擦配合的方式上升或下降，所述啮合配合或所述摩擦配合包括主动轮和从动条，所述主动轮设于所述升降机构，所述从动条设于所述竖直轨道，所述升降机构包括径向保持组件和轴向保持组件，所述径向保持组件用以在所述主动轮的径向使所述主动轮和所述从动条保持啮合，所述轴向保持组件用以在所述主动轮的轴向使所述主动轮和所述从动条保持啮合。
[0007]主动轮和从动条脱离啮合状态，包括主动轮轴向的脱离和主动轮径向的脱离这两种方式。本技术所提供的技术方案，在这两个方向上将主动轮保持在与从动条啮合的状态，如果仓储货架的竖直轨道发生主动轮轴向方向的偏移，则通过轴向保持组件将升降机构拉至主动轮从动条轴向啮合的位置，如果仓储货架的竖直轨道发生主动轮径向方向的偏移，则通过径向保持组件将升降机构拉至径向啮合的位置，以保证主动轮和从动条始终
处于啮合状态。
[0008]可选的，所述仓储货架的竖直轨道的横截面呈U型，所述从动条安装于U型内，U型的一端或两端向外延伸形成外沿部，所述径向保持组件包括至少两个径向保持轮，所述径向保持轮在所述从动条的长度方向上排布，并位于所述外沿部所在平面的两侧。
[0009]可选的，所述径向保持轮的轴线与所述主动轮的轴线平行。
[0010]U型横截面的竖直轨道为从动条的安装提供了位置，同时，外沿部的设置为径向保持轮维持主动轮从动条的啮合提供了操作空间。径向保持轮布置在外沿部所在平面的两侧，当主动轮产生从径向远离从动条的趋势，则由外沿部朝向竖直轨道一侧的径向保持轮将升降机构拉回，保持啮合，当主动轮产生从径向靠近从动条的趋势，则由外沿部朝向升降机构一侧的径向保持轮将升降机构推出，避免主动轮从动条过度挤压。同时，外沿部两侧径向保持轮一上一下的布置，在确保主动轮径向保持的同时，相比于两侧径向保持轮同一高度布置，增加了升降机构进入竖直轨道时的裕度，降低了仓储机器人的装配精度。
[0011]可选的，所述轴向保持组件包括至少两个轴向保持轮，所述轴向保持轮分布于所述竖直轨道的两侧。
[0012]可选的，所述轴向保持轮的轴线与所述主动轮的轴线垂直。
[0013]当竖直轨道发生主动轮轴向方向的偏移时，通过其两侧的轴向保持轮将升降机构保持在主动轮从动条可以啮合的位置，同时还能避免升降机构与竖直轨道之间的硬摩擦。
[0014]可选的，所述轴向保持轮与所述外沿部之间具有缝隙。
[0015]刻意留出的缝隙，同样能够避免轴向保持轮轮面与竖直轨道的外沿部之间的硬摩擦。
[0016]可选的，所述升降机构包括安装座，所述安装座呈U型，所述主动轮安装于U型内，U型的两端向内延伸形成内沿部，所述径向保持组件安装于U型的内侧壁，所述轴向保持组件在U型内安装于所述内沿部。
[0017]可选的，所述升降机构包括电机，所述电机安装于所述安装座，所述电机的输出轴与所述主动轮传动连接。
[0018]U型的安装座为主动轮和电机的安装提供了位置。同时，其内壁为径向保持组件即径向保持轮提供了安装位置，内沿部的设置则为轴向保持组件即轴向保持轮提供了安装位置。
[0019]可选的，主动轮转动方向相同的两个升降机构其中之一设置所述电机，作为主动升降机构，另一个作为从动升降机构，与主动升降机构传动连接。
[0020]两个升降机构采用一个电机，即可避免分别使用电机导致的主动轮转动不同步的情况，有能节约仓储机器人的成本以及能耗。
[0021]可选的，所述主动升降机构与所述从动升降机构通过联动轴传动连接，所述主动升降机构的主动轮的转轴伸出所述安装座，通过万向节与所述联动轴的一端传动连接，所述从动升降机构的主动轮的转轴伸出所述安装座，通过万向节与所述联动轴的另一端传动连接。
[0022]通过万向轴的传动连接，使得主动从动两个升降机构即使稍有偏差，也可以通过万向轴继续传输动力，增加了动力传输的裕度，不必严格要求主动从动两个升降机构完全同步，降低了对于仓储机器人装配精度的要求。
[0023]可选的，所述主动轮为尼龙主动轮，所述从动条为尼龙从动条。
[0024]主动轮从动条选用尼龙材质，不仅减轻了仓储货架和仓储机器人的重量，同时也降低了仓储货架和仓储机器人的成本。
[0025]此外，本技术还提供了一种仓储机器人，所述仓储机器人包括前述任意一项所述的升降机构。本技术所提供的仓储机器人与前述升降机构的有益效果推理过程相类似，在此不再赘述。
[0026]本技术的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式以及附图中进行详细的揭露。本技术最佳的实施方式或手段将结合附图来详尽表现，但并非是对本技术技术方案的限制。另外，在每个下文和附图中出现的这些特征、要素和组件是具有多个，并且为了表示方便而标记了不同的符号或数字，但均表示相同或相似构造或功能的部件。
【附图说明】
[0027]下面结合附图对本技术作进一步说明：
[0028]图1为本技术实施例一的立体视图；
[0029]图2为本技术实施例一中主动升降机构和从动升降机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于仓储机器人的升降机构，仓储货架的立柱设有竖直轨道，所述升降机构与竖直轨道通过啮合配合和/或摩擦配合的方式上升或下降，所述啮合配合或所述摩擦配合包括主动轮和从动条，所述主动轮设于所述升降机构，所述从动条设于所述竖直轨道，其特征在于，所述升降机构包括径向保持组件和轴向保持组件，所述径向保持组件用以在所述主动轮的径向使所述主动轮和所述从动条保持啮合，所述轴向保持组件用以在所述主动轮的轴向使所述主动轮和所述从动条保持啮合。2.根据权利要求1所述的升降机构，其特征在于，所述仓储货架的竖直轨道的横截面呈U型，所述从动条安装于U型内，U型的一端或两端向外延伸形成外沿部，所述径向保持组件包括至少两个径向保持轮，所述径向保持轮在所述从动条的长度方向上排布，并位于所述外沿部所在平面的两侧。3.根据权利要求2所述的升降机构，其特征在于，所述径向保持轮的轴线与所述主动轮的轴线平行。4.根据权利要求2所述的升降机构，其特征在于，所述轴向保持组件包括至少两个轴向保持轮，所述轴向保持轮分布于所述竖直轨道的两侧。5.根据权利要求4所述的升降机构，其特征在于，所述轴向保持轮的轴线与所述主动轮的轴线垂直...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱俊达，徐锐，蔡森，
申请(专利权)人：杭州慧仓信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：