机器人辅助定位方法、装置、电子设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开涉及机器人控制技术领域，提供了一种机器人辅助定位方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法包括：控制至少两个测试机器人移动至目标部署区域的区域地图所示的辅助障碍物所处的位置，采集位置信息，得到位置信息集合；基于上述位置信息集合，对存放于上述辅助障碍物所处的位置的RFID标签内的信息进行更新；响应于上述更新完成，在校正机器人进入上述目标部署区域执行任务的过程中，检测上述RFID标签的信号强度；基于上述信号强度，完成辅助定位。该实施方式通过RFID标签存储机器人位置信息，实现局部区域重定位，能够有效辅助机器人进行自主定位。辅助机器人进行自主定位。辅助机器人进行自主定位。

【技术实现步骤摘要】
机器人辅助定位方法、装置、电子设备和计算机可读介质


[0001]本公开涉及机器人控制领域，尤其涉及机器人辅助定位方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]机器人在室内环境中自主完成任务时，需要知道自身在环境中的定位。目前机器人通常采用激光雷达对周围环境进行扫描，进行自主定位。由于机器人工作环境复杂，定位时受到的干扰较多，在部分区域的定位准确度低，无法满足工作需求。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本公开实施例提供了一种机器人辅助定位方法、装置、电子设备和计算机可读介质，以解决现有技术中机器人定位准确度低的问题。
[0004]本公开实施例的第一方面，提供了一种机器人辅助定位方法，包括：控制至少两个测试机器人移动至目标部署区域的区域地图所示的辅助障碍物所处的位置，采集位置信息，得到位置信息集合；基于上述位置信息集合，对存放于上述辅助障碍物所处的位置的RFID标签内的信息进行更新；响应于上述更新完成，在校正机器人进入上述目标部署区域执行任务的过程中，检测上述RFID标签的信号强度；基于上述信号强度，完成辅助定位。
[0005]本公开实施例的第二方面，提供了一种机器人辅助定位装置，包括：采集单元，用于控制至少两个测试机器人移动至目标部署区域的区域地图所示的辅助障碍物所处的位置，采集位置信息，得到位置信息集合；更新单元，用于基于上述位置信息集合，对存放于上述辅助障碍物所处的位置的RFID标签内的信息进行更新；检测单元，用于响应于上述更新完成，在校正机器人进入上述目标部署区域执行任务的过程中，检测上述RFID标签的信号强度；定位单元，用于基于上述信号强度，完成辅助定位。
[0006]本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
[0007]本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
[0008]本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：首先，控制至少两个测试机器人移动至目标部署区域的区域地图所示的辅助障碍物所处的位置，采集位置信息，得到位置信息集合；然后，基于上述位置信息集合，对存放于上述辅助障碍物所处的位置的RFID标签内的信息进行更新；之后，响应于上述更新完成，在校正机器人进入上述目标部署区域执行任务的过程中，检测上述RFID标签的信号强度；最后，基于上述信号强度，完成辅助定位。本公开提供的方法及装置借助辅助障碍物帮助机器人采集辅助障碍物所处的位置，可以提高采集得到的位置信息集合的准确度；同时，RFID标签记录的是测试机器人历史采集最高得分及其对应的位置信息，有效解决机器人定位准确度低的问题。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0010]图1是根据本公开的一些实施例的机器人辅助定位方法的一个应用场景的示意图；
[0011]图2是根据本公开的机器人辅助定位方法的一些实施例的流程图；
[0012]图3是根据本公开的机器人辅助定位装置的一些实施例的结构示意图；
[0013]图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0014]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0015]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0016]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0017]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0018]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0019]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0020]在图1的应用场景中，首先，计算设备101控制至少两个测试机器人移动至目标部署区域的区域地图所示的辅助障碍物所处的位置，采集位置信息，得到位置信息集合102。然后，基于上述位置信息集合102，对存放于上述辅助障碍物所处的位置的RFID标签内的信息103进行更新。之后，响应于上述更新完成，在校正机器人进入上述目标部署区域执行任务的过程中，检测上述RFID标签的信号强度104。最后，基于上述信号强度，完成辅助定位，如附图标记105所示。
[0021]需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备101为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备101体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
[0022]应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。
[0023]图2是根据本公开的机器人辅助定位方法的一些实施例的流程图。图2的机器人辅
助定位方法可以由图1的计算设备101执行。如图2所示，该机器人辅助定位方法包括：
[0024]步骤201，控制至少两个测试机器人移动至目标部署区域的区域地图所示的辅助障碍物所处的位置，采集位置信息，得到位置信息集合。
[0025]在一些实施例中，机器人辅助定位方法的执行主体(如图1所示的计算设备101)可以控制至少两个测试机器人移动至目标部署区域的区域地图所示的辅助障碍物所处的位置，采集位置信息，得到位置信息集合。
[0026]在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过如下步骤采集位置信息，得到位置信息集合：第一步，获取上述目标部署区域的特征信息和基于上述特征信息生成的原始地图；第二步，基于上述特征信息，确定上述目标部署区域是否为辅助定位区域；第三步，响应于确定上述目标部署区域是辅助定位区域，利用放置在上述目标部署区域内的辅助障碍物，对上述原始地图进行更新得到区域地图；第四步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人辅助定位方法，其特征在于，包括：控制至少两个测试机器人移动至目标部署区域的区域地图所示的辅助障碍物所处的位置，采集位置信息，得到位置信息集合；基于所述位置信息集合，对存放于所述辅助障碍物所处的位置的RFID标签内的信息进行更新；响应于所述更新完成，在校正机器人进入所述目标部署区域执行任务的过程中，检测所述RFID标签的信号强度；基于所述信号强度，完成辅助定位。2.根据权利要求1所述的机器人辅助定位方法，其特征在于，所述控制至少两个测试机器人移动至目标部署区域的区域地图所示的辅助障碍物所处的位置，采集位置信息，得到位置信息集合，包括：获取所述目标部署区域的特征信息和基于所述特征信息生成的原始地图；基于所述特征信息，确定所述目标部署区域是否为辅助定位区域；响应于确定所述目标部署区域是辅助定位区域，利用放置在所述目标部署区域内的辅助障碍物，对所述原始地图进行更新得到区域地图；控制所述至少两个测试机器人移动至所述辅助障碍物所处的位置，采集位置信息，得到位置信息集合。3.根据权利要求1所述的机器人辅助定位方法，其特征在于，所述基于所述位置信息集合，对存放于所述辅助障碍物所处的位置的RFID标签内的信息进行更新，包括：基于所述位置信息集合，计算每个位置信息与所述辅助障碍物在所述区域地图的位置信息之间的定位准确度得分，得到定位准确度得分集合；从所述定位准确度得分集合中选择出分值最大的定位准确度得分作为目标定位准确度得分；将所述存放于所述辅助障碍物所处的位置的RFID标签内的信息替换为所述目标准确度得分和所述目标准确度得分对应的位置信息。4.根据权利要求3所述的机器人辅助定位方法，其特征在于，所述基于所述信号强度，完成辅助定位，包括：基于预设强度阈值，确定所述信号强度是否超过所述预设强度阈值；响应于超过所述强度阈值，读取所述RFID标签的信号内容，其中，所述信号内容为所述目标准确度得分和所述目标准确度得分对应的位置信息；基于所述信号内容，完成辅助定位。5.根据权利要求4所述的机器人辅助定位方法，其特征在于，所述基于所述信号内容，完成辅助定位，包括：获取所述校正机器人用于表征位置的定位数据；...

【专利技术属性】
技术研发人员：李耀宗，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：