一种深度测量装置及系统制造方法及图纸

本申请涉及一种深度测量装置及系统，该装置包括中央处理器、RGB传感器、微控制器及TOF单元，其中：中央处理器，用于分别产生RGB控制信号及TOF控制信号至RGB传感器及TOF单元并同时发送修正信号至微控制器；RGB传感器，用于根据RGB控制信号采集目标场景的RGB图像并发送至中央处理器，同时产生反馈信号至微控制器；微控制器，用于根据修正信号对反馈信号进行修正以产生TOF触发信号；TOF单元，用于根据TOF触发信号发射不同调制光束及采集反射回的调制光束生成至少两帧rawphase图像，并根据TOF控制信号传输图像至中央处理器；中央处理器，还用于对至少两帧rawphase图像进行计算得到TOF深度图像以同步输出RGB图像及TOF深度图像。本申请实施例可以提升图像的同步效果。申请实施例可以提升图像的同步效果。申请实施例可以提升图像的同步效果。

【技术实现步骤摘要】
一种深度测量装置及系统


[0001]本申请涉及图像采集、处理
，尤其涉及一种深度测量装置及系统。

技术介绍

[0002]深度相机根据工作原理可以分为飞行时间(Time ofFlight，TOF)、结构光等几种。深度相机已经逐渐应用于人类生产和生活的各个领域，例如：机器人、互动游戏、增强现实(Augmented Reality，AR)、虚拟现实(Virtual Reality，VR)、无人驾驶和3D建模等。
[0003]其中，TOF深度测量技术因具有稳定性好，实用性强等优点，是诸多光学三维测量技术中表现较为突出的一种技术。TOF深度测量技术包括两种，一种常被称为脉冲测距法，其基本原理是通过TOF深度测量设备发出的激光脉冲从发射到接收的时间间隔来计算被测物体(或被测物体检测区域)至TOF深度测量设备之间的距离；另一种常被称为相位差测距法，其基本原理是通过TOF深度测量设备发出的激光往返被测物体一次所产生的相位变化来计算被测物体(或被测物体检测区域)至TOF深度测量设备之间的距离。
[0004]一方面，为了提高探测精度和探测范围本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种深度测量装置，其特征在于，包括：RGB传感器、包括投影模组及TOF传感器的TOF单元、中央处理器与微控制器，所述中央处理器，用于分别产生RGB控制信号及TOF控制信号至所述RGB传感器及所述TOF单元，并同时发送修正信号至所述微控制器；所述RGB传感器，用于根据所述RGB控制信号采集RGB图像并发送所述RGB图像至所述中央处理器，同时产生选通信号或垂直同步信号反馈至所述微控制器；所述微控制器，用于根据所述修正信号对所述选通信号或所述垂直同步信号进行修正产生TOF触发信号以触发所述TOF单元启动工作；所述TOF单元，用于在所述TOF触发信号同步触发下，所述投影模组向目标场景发射至少两种不同的调制光束，所述TOF传感器用于采集经目标场景反射回的光束以生成至少两帧与所述不同调制光束对应的rawphase图像，并根据所述TOF控制信号传输rawphase图像至所述中央处理器；所述中央处理器，还用于对所述至少两帧rawphase图像进行相位解缠绕及深度融合计算得到TOF深度图像，以同步输出所述RGB图像及所述TOF深度图像。2.如权利要求1所述的深度测量装置，其特征在于，所述RGB传感器采集RGB图像的曝光时间与所述TOF传感器采集所述至少两帧rawphase图像的曝光总时间对齐。3.如权利要求1或2所述的深度测量装置，其特征在于，所述微控制器搭载实时系统，用于实时接收各路信号以实时产生触发信号至所述TOF传感器或所RGB传感器。4.如权利要求1或2所述的深度测量装置，其特征在于，所述中央处理器还用于将所述RGB图像和所述至少两帧rawphase图像的曝光中心进行对齐；所述中央处理器还用于将所述TOF深度图像和所述RGB图像的曝光中心进行对齐后同步输出。5.一种深度测量系统，其特征在于，包括：多台如权利要求1至4任一项所述的深度测量装置。6.如权利要求5所述的深度测量系统，其特征在于，任一所述深度测量装置为主设备，其余所述深度测量装置为从设备，所述主设备用于产生同步触发信号至所述从设备的微控制器以所述从设备的微控制器触发所述从设备同步工作；其中，所述同步触发信号由所述主设备中的所述RGB传感器、TOF传感器或所述微控制器中的任一个产生。7.如权利要求5所述的深度测量系统，其特征在于，任一所述深度测量装置为主设备，其余所述深度测量装置为从设备，所述主设备和所述从设备通过各自的所述微控制器定时产生同步触发信号发送给各自的所述RGB传感器和所述TOF传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈涛君，曾云龙，胡渝，陈今亮，蒋小辉，郝卓，张吉，王飞，
申请(专利权)人：深圳奥芯微视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：