四自由度手术机器人制造技术

本发明专利技术具体是指一种用于穿刺手术的四自由度手术机器人，包括X轴直线平移自由度和Y轴直线平移自由度、旋转自由度和角度自由度，所述Y轴直线平移自由度设在X轴直线平移自由度上，所述旋转自由度设在Y轴直线平移自由度上，所述角度自由度设在旋转自由度上，所述旋转自由度上设有安装穿刺针的导针器，所述X轴直线平移自由度控制导针器沿X轴方向直线移动，所述Y轴直线平移自由度控制导针器沿Y轴方向直线移动，所述旋转自由度控制导针器沿着Z轴方向旋转，所述角度自由度控制导针器角度调节。本发明专利技术设计新颖，结构合理，更精准、更稳定、更便捷，能够有效完成穿刺手术，能够与慢性疼痛微创介入手术的需求相契合的穿刺机器人。微创介入手术的需求相契合的穿刺机器人。微创介入手术的需求相契合的穿刺机器人。

【技术实现步骤摘要】
四自由度手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗手术机器人
，具体是指一种用于穿刺手术的四自由度手术机器人。

技术介绍

[0002]传统穿刺活检或者消融手术中，医生直接通过影像引导自行确定进针路径，该操作存在以下问题：
[0003]1.经验依赖性：要求医师进行大量的练习和实际操练，年轻医师往往需要经历较长的培训阶段方可具备成熟稳定的穿刺操作技术；
[0004]2.精准性不足：徒手操作的精准性往往取决于操作医师的技术熟练度和稳定性；
[0005]3.操作损伤及辐射增加：反复调整操作及影像扫描过程增加操作相关损伤以及医患双方的辐射；
[0006]4.操作疲劳：长时间手术引起操作者疲劳，带来手术效率及稳定性的下降。
[0007]因此，亟需研发一种四自由度的以更精准、更稳定、更便捷等优点，与慢性疼痛微创介入手术的需求相契合的穿刺机器人。

技术实现思路

[0008]本专利技术要解决的技术问题是克服上述技术的缺陷，提供一种用于穿刺手术的四自由度手术机器人。
[0009]四自由度手术机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.四自由度手术机器人，其特征在于：包括能够实现两个直线平动自由度的，且相互垂直平动的X轴直线平移自由度(1)和Y轴直线平移自由度(2)、旋转自由度(3)和角度自由度(4)，所述Y轴直线平移自由度(2)设在X轴直线平移自由度(1)上，所述旋转自由度(3)设在Y轴直线平移自由度(2)上，所述角度自由度(4)设在旋转自由度(3)上，所述旋转自由度(3)上设有安装穿刺针的导针器(5)，所述X轴直线平移自由度(1)控制导针器(5)沿X轴方向直线移动，所述Y轴直线平移自由度(2)控制导针器(5)沿Y轴方向直线移动，所述旋转自由度(3)控制导针器(5)以Z轴为旋转中心线旋转，所述角度自由度(4)控制导针器(5)角度调节。2.根据权利要求1所述的四自由度手术机器人，其特征在于：所述旋转自由度(3)包括旋转驱动电机(301)，所述旋转驱动电机(301)通过连接板(302)连接Y轴直线平移自由度(2)，所述旋转驱动电机(301)安装在连接板(302)上；所述角度自由度(4)包括角度调节电机(401)和圆弧角度调节导轨(402)，所述圆弧角度调节导轨(402)远离圆心一侧连接于旋转驱动电机(301)的输出端，所述圆弧角度调节导轨(402)靠近圆心的一侧设有轨道齿(403)，所述导针器(5)的一端与圆弧角度调节导轨(402)滑动连接，所述角度调节电机(401)安装在导针器(5)靠近圆弧角度调节导轨(402)的一端，所述角度调节电机(401)的输出端连接有与轨道齿(403)...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈奕，
申请(专利权)人：上海新璐医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：