一种医疗旋转机械臂及手术机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种医疗旋转机械臂和设有所述医疗旋转机械臂的手术机器人。医疗旋转机械臂包括固定座和旋转臂、减速器和制动器。旋转臂可相对固定座转动。减速器的低速轴与旋转臂连接。制动器安装于固定座，制动器与减速器的高速轴连接，用于在接收到制动指令时对高速轴制动。制动器的制动力经过减速器在减速器的低速轴得到实际抵抗外力的抵抗力，为阻止旋转臂转动，抵抗力与外力相等，而抵抗力远远大于制动力，即减速器相当于起到了放大制动器的制动力的作用。相比于现有技术中直接采用制动器的旋转机械臂，本实用新型专利技术在抵抗相同的外力时，制动器需要产生的制动力大大减小，因此，能够达到要求的制动器的体积、重量、能耗功率也大大减小了。率也大大减小了。率也大大减小了。

【技术实现步骤摘要】
一种医疗旋转机械臂及手术机器人


[0001]本技术属于医疗器械领域，尤其涉及一种医疗旋转机械臂及手术机器人。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展进步，医疗领域的技术发展也在不断地进步。机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，其用途广泛，在临床上外科上有大量的应用。但是耗时耗力的术前准备工作影响了医生的使用意愿。比如由于需要在患者体表选择合适的切口位置，就需要在使用机械臂前合理地确定机器人机械臂初始摆位。在将机械臂调整到初始摆位后，需要将机械臂的各关节进行固定，防止机械臂发生位移，影响手术的进行。
[0003]其中，具有转动关节的旋转机械臂(可能为整个机器人机械臂中的一部分)，在调整到初始摆位后，会通过制动器进行制动，放置发生位移。然而，现有技术中，直接采用制动器进行制动，受到多少外力就需要制动器产生多少的制动力，因此需要制动器能够产生较大的制动力，而能够产生较大制动力的制动器，其体积、重量、能耗功率相应的也较大。

技术实现思路

[0004]为解决上述问题，本技术提供了一种医疗旋转机械臂及手术机器人。
[0005]本技术的技术方案为：
[0006]一种医疗旋转机械臂，包括：
[0007]固定座和用于承载外部医疗设备的旋转臂，所述旋转臂和所述固定座转动连接，使用时，外力驱动所述旋转臂相对所述固定座转动；
[0008]减速器，其低速轴与所述旋转臂连接；
[0009]制动器，安装于所述固定座，所述制动器与所述减速器的高速轴连接，用于在接收到制动指令时对所述高速轴制动。
[0010]某一实施例中的医疗旋转机械臂，所述制动器为电磁制动器，所述电磁制动器的制动器轴与所述高速轴连接。
[0011]某一实施例中的医疗旋转机械臂，所述减速器为谐波减速器。
[0012]某一实施例中的医疗旋转机械臂，还包括编码器，用于读取所述制动器轴的转动角度。
[0013]某一实施例中的医疗旋转机械臂，还包括显示器，所述显示器与所述编码器电连接，用于显示由所述编码器读取的所述转动角度换算而成的所述旋转臂相对所述固定座转动的角度。
[0014]某一实施例中的医疗旋转机械臂，还包括制动器固定架，所述制动器固定架与所述固定座连接，所述电磁制动器安装于所述制动器固定架内，所述制动器轴通过制动器轴承与所述制动器固定架转动连接，且所述制动器轴承设于所述制动器轴远离所述减速器的一端。
[0015]某一实施例中的医疗旋转机械臂，还包括减速器固定架，所述减速器固定架与所
述制动器固定架或/和所述固定座连接；
[0016]所述减速器为谐波减速器，包括钢轮、柔轮和波发生器，所述钢轮与所述减速器固定架连接，所述柔轮与所述制动器轴连接，所述波发生器与所述旋转臂连接。
[0017]某一实施例中的医疗旋转机械臂，还包括编码器和编码器固定架，所述编码器固定架与所述固定座连接，所述编码器安装于所述编码器固定架，用于读取所述制动器轴的转动角度。
[0018]某一实施例中的医疗旋转机械臂，所述固定座和所述旋转臂均为中空结构，它们的中空部分相互连通形成容置空间；所述谐波减速器、所述减速器固定架、所述电磁制动器、所述制动器固定架、所述编码器和所述编码器固定架均设于所述容置空间内。
[0019]一种手术机器人，包括如上述任意一项所述的医疗旋转机械臂。
[0020]本技术由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：
[0021]本技术提供的医疗旋转机械臂及手术机器人，旋转臂为外力的输入端，制动器制动时需要抵抗旋转臂上受到的外力，即制动器制动时，制动器产生制动力用于抵抗旋转臂上受到的外力。
[0022]本技术设置了减速器，制动器的制动力经过减速器在减速器的低速轴得到实际抵抗外力的抵抗力，为阻止旋转臂转动，抵抗力与外力相等，而抵抗力远远大于制动力，即减速器相当于起到了放大制动器的制动力的作用。因此，相比于现有技术中直接采用制动器的旋转机械臂，本技术提供的医疗旋转机械臂及手术机器人在抵抗相同的外力时，制动器需要产生的制动力大大减小，因此，能够达到要求的制动器的体积、重量、能耗功率也大大减小了。对应的医疗旋转机械臂和手术机器人节约了制动空间、所需的能耗功率和重量，使得医疗旋转机械臂和手术机器人可以做的更小巧轻便。
附图说明
[0023]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。
[0024]图1为本技术的一种医疗旋转机械臂的部分结构示意图；
[0025]图2为本技术的一种医疗旋转机械臂的部分结构示意图；
[0026]图3为本技术的一种医疗旋转机械臂部分结构的A
‑
A剖面图；
[0027]图4为本技术的一种医疗旋转机械臂的结构示意图；
[0028]图5为本技术的一种医疗旋转机械臂的B
‑
B剖面图。
[0029]附图标记说明：
[0030]1：固定座；2：旋转臂；3：电磁制动器；4：制动器轴；5：制动器固定架；6：制动器轴承；7：谐波减速器；8：减速器固定架；9：编码器；10：编码器固定架。
具体实施方式
[0031]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本技术的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一
些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
[0032]为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本技术相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
[0033]实施例1
[0034]参看图1至图5，本实施例提供一种医疗旋转机械臂，包括固定座1和旋转臂2、减速器和制动器。旋转臂2用于承载外部医疗器械，旋转臂2和固定座1转动连接，使用时，外力驱动旋转臂2相对固定座1转动。减速器的低速轴与旋转臂2连接。制动器安装于固定座1，制动器与减速器的高速轴连接，用于在接收到制动指令时对高速轴制动。
[0035]旋转臂2为外力的输入端，制动器制动时需要抵抗旋转臂2上受到的外力，即制动器制动时，制动器产生制动力用于抵抗旋转臂2上受到的外力。
[0036]制动器的制动力经过减速器在减速器的低速轴得到实际抵抗外力的抵抗力，为阻止旋转臂2转动，抵抗力与外力相等，而抵抗力远远大于制动力，即减速器相当于起到了放大制动器的制动力的作用。因此，相比于现有技术中直接采用制动器的旋转机械臂，本实施例提供的医本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种医疗旋转机械臂，其特征在于，包括：固定座和用于承载外部医疗设备的旋转臂，所述旋转臂和所述固定座转动连接，使用时，外力驱动所述旋转臂相对所述固定座转动；减速器，其低速轴与所述旋转臂连接；制动器，安装于所述固定座，所述制动器与所述减速器的高速轴连接，用于在接收到制动指令时对所述高速轴制动。2.根据权利要求1所述的医疗旋转机械臂，其特征在于，所述制动器为电磁制动器，所述电磁制动器的制动器轴与所述高速轴连接。3.根据权利要求1所述的医疗旋转机械臂，其特征在于，所述减速器为谐波减速器。4.根据权利要求2所述的医疗旋转机械臂，其特征在于，还包括编码器，用于读取所述制动器轴的转动角度。5.根据权利要求4所述的医疗旋转机械臂，其特征在于，还包括显示器，所述显示器与所述编码器电连接，用于显示由所述编码器读取的所述转动角度换算而成的所述旋转臂相对所述固定座转动的角度。6.根据权利要求2所述的医疗旋转机械臂，其特征在于，还包括制动器固定架，所述制动器固定架与所述固定座连接，所述电磁制动器安装于所述制动器固...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕文尔，周松，王少白，吴警，
申请(专利权)人：上海卓昕医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：