一种单臂穿刺机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种单臂穿刺机器人，包括超声检测单元和穿刺单元，所述穿刺单元设于所述超声检测单元上；所述穿刺单元包括：穿刺深度直线驱动机构，其固定端连接于所述超声检测单元；穿刺角度旋转驱动机构，其固定端连接于所述穿刺深度直线驱动机构的驱动端；穿刺升降机构，其固定端连接于所述穿刺角度旋转驱动机构的驱动端；穿刺针架，设于所述穿刺升降机构的驱动端。通过穿刺角度旋转驱动机构驱动穿刺升降机构以带动穿刺针的旋转，使得俯仰角度驱动结构更加简单，使得穿刺针的控制精度更高。高。高。

【技术实现步骤摘要】
一种单臂穿刺机器人


[0001]本技术属于医疗穿刺
，尤其涉及一种单臂穿刺机器人。

技术介绍

[0002]穿刺是指将穿刺针刺入目标腔内抽取分泌物做化验、向目标腔内注入气体或照影剂做照影检查、或向目标腔内注入药物的一种诊疗技术。这项诊疗技术在前列腺癌治疗上应用广泛，前列腺癌是指发生在前列腺的上皮性恶性肿瘤，是男性泌尿生殖系常见的恶性肿瘤，且发病率随着年龄的增长而增长，确诊前列腺癌需要通过前列腺穿刺活检进行病理检查。
[0003]前列腺穿刺活检手术主要是6点系统穿刺活检和更高检出率的12点系统穿刺活检，系统性穿刺活检是针对整个前列腺进行的，其最大的问题是穿刺的针数多，对患者的创伤大，容易造成感染。因此现在临床上普遍采用穿刺和超声探头一体化的设备，取样过程通过超声图像的引导下依靠医生的感觉进行病灶区域的穿刺取样，这种根据医生技能和经验的穿刺过程，极易发生穿刺不准确现象。
[0004]公告号为CN106901836B的中国专利申请公开了一种前列腺医疗穿刺机器人，包括多个维度的运动机构，能够灵活调整穿刺针的位置和方向。但是，该方案的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单臂穿刺机器人，其特征在于，包括超声检测单元和穿刺单元，所述穿刺单元设于所述超声检测单元上；所述穿刺单元包括：穿刺深度直线驱动机构，其固定端连接于所述超声检测单元；穿刺角度旋转驱动机构，其固定端连接于所述穿刺深度直线驱动机构的驱动端；穿刺升降机构，其固定端连接于所述穿刺角度旋转驱动机构的驱动端；穿刺针架，设于所述穿刺升降机构的驱动端。2.根据权利要求1所述的单臂穿刺机器人，其特征在于，所述穿刺深度直线驱动机构为第一直线滑台，所述第一直线滑台连接于所述超声检测单元。3.根据权利要求2所述的单臂穿刺机器人，其特征在于，所述穿刺角度旋转驱动机构包括第一旋转电机和第一安装架，所述第一安装架安装于所述第一直线滑台的滑块上，所述第一旋转电机安装于所述第一安装架。4.根据权利要求3所述的单臂穿刺机器人，其特征在于，所述穿刺升降机构为第二直线滑台，所述第二直线滑台的一端连接于所述第一旋转电机的输出轴；所述穿刺针架安装于所述第二直线滑台的滑块上。5.根据权利要求4所述的单臂穿刺机器人，其特征在于，所述穿刺针架通过连接杆连接所述第二直线滑台的滑块。6.根据权利要求2所述的单臂穿刺机器人，其特征在于，所述第一直...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕文尔，周松，王少白，吴警，
申请(专利权)人：上海卓昕医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：