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本实用新型提供了一种单臂穿刺机器人，包括超声检测单元和穿刺单元，所述穿刺单元设于所述超声检测单元上；所述穿刺单元包括：穿刺深度直线驱动机构，其固定端连接于所述超声检测单元；穿刺角度旋转驱动机构，其固定端连接于所述穿刺深度直线驱动机构的驱动端...
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