用于细长柔性器械的支撑装置及手术机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于细长柔性器械的支撑装置及手术机器人，支撑装置包括：支撑组件，支撑组件包括多个支撑构件；每个支撑构件均包括通道件和伸缩连接机构，通道件构造有适于穿设细长柔性器械的通孔，通道件的沿通孔轴向的两端对称连接有伸缩连接机构，且通道件每一端的伸缩连接机构均能够沿通孔的轴向伸缩运动；多个支撑构件沿着通孔的轴向依次连接，伸缩连接机构能够带动多个通道件沿通孔的轴向相互靠近或远离运动，以使支撑组件能够沿着通孔的轴向伸缩改变长度；且多个支撑构件的通孔同轴，沿着通孔的轴向移动细长柔性器械时多个通孔适于支撑细长柔性器械。本发明专利技术的支撑装置，支撑组件能够与细长柔性器械的多个部位接触，保障其移动的稳定性。障其移动的稳定性。障其移动的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
用于细长柔性器械的支撑装置及手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种用于细长柔性器械的支撑装置及手术机器人。

技术介绍

[0002]传统柔性器械经自然腔道手术一般由医生手持柔性器械站立在患者旁侧进行检查及手术的操作，在柔性器械经由鼻腔或口腔等人体自然腔道进入解剖结构的过程中，操作人员一般需要一手持握柔性器械控制端，另一手在自然腔道的入口端把持柔性器械，通过双手及单臂来实现对柔性器械末端姿态的控制，以便控制柔性器械在人体自然腔道中行进，并最终到达解剖结构部位处。在操作过程中，操作人员还需要观察可视化界面，实时了解柔性器械末端在人体自然腔道中的位置，以便对柔性器械末端姿态进行判断和调整，这对操作人员的手眼协调操作能力提出了较高的要求，而且操作人员的工作强度较大。
[0003]为了解决以上问题，现有技术中应用手术机器人装置对柔性器械进行操作，改手动直接操作柔性器械为间接操作方式。然而，柔性器械具有细长且柔软的特性，在柔性器械朝向自然腔道内移动的过程中抵触到腔道内壁时，当对柔性器械旋转控制以及对柔性器械末端进行弯曲调节时，柔性器械受到轴向力及径向力的作用，柔性器械在体外的形态将发生不确定的变化，难以时时保持柔性器械顺直的形态，导致难以保证柔性器械可靠、准确地通过手术机器人装置控制进入人体自然腔道中的目标位置。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种用于细长柔性器械的支撑装置及手术机器人，用以解决现有手术机器人装置控制柔性器械移动的过程中难以时时保持柔性器械顺直形态的问题。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种用于细长柔性器械的支撑装置，包括：
[0006]支撑组件，所述支撑组件包括：
[0007]多个支撑构件，每个所述支撑构件均包括通道件和两个伸缩连接机构，所述通道件构造有适于穿设细长柔性器械的通孔，两个所述伸缩连接机构分别连接于所述通道件沿所述通孔轴向的两端；
[0008]多个所述支撑构件沿着所述通孔的轴向依次连接，所述伸缩连接机构能够沿所述通孔的轴向伸缩运动，带动多个所述通道件沿所述通孔的轴向相互靠近或远离运动，以使所述支撑组件能够沿着所述通孔的轴向伸缩改变长度；
[0009]且多个所述支撑构件的所述通孔同轴，沿着所述通孔的轴向移动所述细长柔性器械时多个所述通孔适于支撑所述细长柔性器械。
[0010]根据本专利技术提供的一种用于细长柔性器械的支撑装置，所述伸缩连接机构包括连接环和多个连杆；
[0011]所述通道件每一端的所述连接环与所述通道件沿所述通孔的轴向间隔设置，所述连接环与所述通孔同轴；多个所述连杆围绕所述通孔间隔布置，每个所述连杆均一端与所
述通道件转动连接、另一端与所述连接环活动连接，所述连杆的转动轴线垂直于所述通孔的轴线，以使所述连接环能够沿所述通孔的轴向运动靠近或远离所述通道件。
[0012]根据本专利技术提供的一种用于细长柔性器械的支撑装置，所述通道件包括主体；
[0013]所述主体的中心开设所述通孔，所述主体上沿所述通孔的轴向间隔设置有两组转动连接结构，且每一组均包括围绕所述通孔间隔布置的多个所述转动连接结构；所述连杆的所述一端设有转动部，所述连杆通过所述转动部与所述转动连接结构转动连接。
[0014]根据本专利技术提供的一种用于细长柔性器械的支撑装置，所述转动连接结构包括轴孔，所述轴孔的轴线垂直于所述通孔的轴线；
[0015]所述转动连接结构还包括转轴，所述转轴设置于所述轴孔，所述转动部为连接孔，所述连接孔与所述转轴转动连接；或者，所述转动部为转轴，所述转轴与所述轴孔转动连接。
[0016]根据本专利技术提供的一种用于细长柔性器械的支撑装置，所述主体包括连接本体和两个盖板；
[0017]所述连接本体上开设有贯通孔，所述连接本体的位于所述贯通孔轴向两端的两端面均开设有第一凹槽；两个所述盖板分别连接于所述连接本体的两所述端面，且所述盖板上对应于所述第一凹槽设置有第二凹槽，所述第一凹槽与所述第二凹槽围成所述轴孔。
[0018]根据本专利技术提供的一种用于细长柔性器械的支撑装置，所述连接本体与两个所述盖板均可拆卸连接。
[0019]根据本专利技术提供的一种用于细长柔性器械的支撑装置，所述连接环包括沿周向间隔设置的多个连接部，所述连杆的所述另一端设置有滑动部，所述滑动部沿所述连杆的长度方向延伸；所述滑动部与所述连接部滑动连接，以使所述连杆与所述连接环能够沿所述连杆的长度方向相对移动。
[0020]根据本专利技术提供的一种用于细长柔性器械的支撑装置，所述连接环还包括多个结构段，所述连接部为连接轴，相邻两个所述结构段之间通过所述连接轴连接；所述滑动部为条形孔，所述连接轴穿设于所述条形孔。
[0021]根据本专利技术提供的一种用于细长柔性器械的支撑装置，所述连接轴与所述结构段可拆卸连接。
[0022]根据本专利技术提供的一种用于细长柔性器械的支撑装置，相邻两个所述支撑构件通过所述连接环连接，且相互连接的两个所述连接环的所述连接部在所述连接环的周向上错位布设。
[0023]根据本专利技术提供的一种用于细长柔性器械的支撑装置，所述连接环还包括沿周向间隔设置的多个避让凹槽，相互连接的两个所述连接环中一者的所述避让凹槽与另一者的所述连接部一一对应布设。
[0024]根据本专利技术提供的一种用于细长柔性器械的支撑装置，所述通道件沿所述通孔轴向的两端的所述连杆一一对应布设，所述连杆的所述一端设有啮合部，连接于所述通道件相对两端的相对应两个所述连杆通过所述啮合部啮合连接。
[0025]根据本专利技术提供的一种用于细长柔性器械的支撑装置，所述支撑装置还包括第一连接组件和第二连接组件；
[0026]所述支撑组件的一端与所述第一连接组件连接，所述支撑组件的另一端与所述第
二连接组件连接；
[0027]所述第一连接组件和所述第二连接组件中的至少一者设有引导孔，所述引导孔用于穿设所述细长柔性器械。
[0028]根据本专利技术提供的一种用于细长柔性器械的支撑装置，所述支撑组件与所述第一连接组件和所述第二连接组件均可拆卸连接。
[0029]根据本专利技术提供的一种用于细长柔性器械的支撑装置，所述支撑组件还包括端部构件，所述端部构件包括端部连杆和端部连接环，所述第一连接组件和/或所述第二连接组件包括连接块结构；
[0030]多个所述端部连杆沿所述端部连接环的周向间隔布置，每个所述端部连杆均一端与所述连接块结构转动连接、另一端与所述端部连接环活动连接，且所述端部连杆的转动轴线垂直于所述连接块结构的中心轴线，以使所述端部连接环能够沿所述连接块结构的中心轴线运动靠近或远离所述连接块结构。
[0031]第二方面，本专利技术提供一种手术机器人，包括所述的支撑装置，所述手术机器人还包括机械臂组件，所述支撑组件的一端与所述机械臂组件的活动端连接，所述支撑组件的另一端与所述机械臂组件的固定端连接，所述固定端与所述活动端能够沿所述支撑组件的长度方向相对靠近或远离运动，以带动所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于细长柔性器械的支撑装置，其特征在于，包括：支撑组件，所述支撑组件包括：多个支撑构件，每个所述支撑构件均包括通道件和两个伸缩连接机构，所述通道件构造有适于穿设细长柔性器械的通孔，两个所述伸缩连接机构分别连接于所述通道件沿所述通孔轴向的两端；多个所述支撑构件沿着所述通孔的轴向依次连接，所述伸缩连接机构能够沿所述通孔的轴向伸缩运动，带动多个所述通道件沿所述通孔的轴向相互靠近或远离运动，以使所述支撑组件能够沿着所述通孔的轴向伸缩改变长度；且多个所述支撑构件的所述通孔同轴，沿着所述通孔的轴向移动所述细长柔性器械时多个所述通孔适于支撑所述细长柔性器械。2.根据权利要求1所述的用于细长柔性器械的支撑装置，其特征在于，所述伸缩连接机构包括连接环和多个连杆；所述通道件每一端的所述连接环与所述通道件沿所述通孔的轴向间隔设置，所述连接环与所述通孔同轴；多个所述连杆围绕所述通孔间隔布置，每个所述连杆均一端与所述通道件转动连接、另一端与所述连接环活动连接，所述连杆的转动轴线垂直于所述通孔的轴线，以使所述连接环能够沿所述通孔的轴向运动靠近或远离所述通道件。3.根据权利要求2所述的用于细长柔性器械的支撑装置，其特征在于，所述通道件包括主体；所述主体的中心开设所述通孔，所述主体上沿所述通孔的轴向间隔设置有两组转动连接结构，且每一组均包括围绕所述通孔间隔布置的多个所述转动连接结构；所述连杆的所述一端设有转动部，所述连杆通过所述转动部与所述转动连接结构转动连接。4.根据权利要求3所述的用于细长柔性器械的支撑装置，其特征在于，所述转动连接结构包括轴孔，所述轴孔的轴线垂直于所述通孔的轴线；所述转动连接结构还包括转轴，所述转轴设置于所述轴孔，所述转动部为连接孔，所述连接孔与所述转轴转动连接；或者，所述转动部为转轴，所述转轴与所述轴孔转动连接。5.根据权利要求4所述的用于细长柔性器械的支撑装置，其特征在于，所述主体包括连接本体和两个盖板；所述连接本体上开设有贯通孔，所述连接本体的位于所述贯通孔轴向两端的两端面均开设有第一凹槽；两个所述盖板分别连接于所述连接本体的两所述端面，且所述盖板上对应于所述第一凹槽设置有第二凹槽，所述第一凹槽与所述第二凹槽围成所述轴孔。6.根据权利要求5所述的用于细长柔性器械的支撑装置，其特征在于，所述连接本体与两个所述盖板均可拆卸连接。7.根据权利要求2所述的用于细长柔性器械的支撑装置，其特征在于，所述连接环包括沿周向间隔设置的多个连接部，所述连杆的所述另一端设置有滑动部，所述滑动部沿所述连杆的长度方向延伸；所述滑动部与所述连接部滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，
申请(专利权)人：上海优医基医学科技有限公司，
类型：发明
国别省市：