用于器械干扰补偿的系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及用于器械干扰补偿的系统和方法，公开了一种计算机辅助医疗设备，包括铰接臂上的第一关节组、铰接臂上的第二关节组、以及耦接到该第一关节组和该第二关节组的控制单元。该控制单元确定由一个或多个制动器的释放引起的对第一关节组的干扰，并且使用第二关节组来补偿干扰，以减少关注点的位置的运动。在一些实施例中，该控制单元通过确定该关注点相对于参考点的初始位置、基于对该第一关节组的干扰来确定该关注点的预测运动、以及向该第二关节组发送驱动命令以在与该预测运动相反的方向上移动该关注点来补偿该干扰。的方向上移动该关注点来补偿该干扰。的方向上移动该关注点来补偿该干扰。

【技术实现步骤摘要】
用于器械干扰补偿的系统和方法
[0001]本申请是2015年10月27日提交的名称为“用于器械干扰补偿的系统和 方法”的中国专利申请2019109857431的分案申请，其中中国专利申请 2019109857431是2015年10月27日提交的名称为“用于器械干扰补偿的系 统和方法”的中国专利申请2015800561206(PCT/US2015/057669)的分案申 请。
[0002]相关申请
[0003]本公开要求于2014年10月27日提交的标题为“用于集成手术台的系统 和方法(System and Method for Integrated Operating Table)”的美国临时专利 申请第62/069,245号以及于2015年3月17日提交的标题为“用于减少工具 干扰的系统和方法(System and Method for Reducing Tool Disturbances)”美国 临时专利申请号62/134,212的优先权，这两个公开通过引用以其全文结合在 此。


[0004]本公开总体上涉及具有铰接臂的设备的操作，并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种计算机辅助医疗设备，包括：铰接臂上的第一关节组；所述铰接臂上的第二关节组；耦接到所述第一关节组和第二关节组的控制单元，其中所述控制单元被配置为：确定第一保存变换，所述第一保存变换是在干扰之前跨越所述第一关节组的两个坐标系之间的变换；确定第二保存变换，所述第二保存变换是跨越所述第二关节组的两个坐标系之间的变换；接收所述干扰，所述干扰对所述第一关节组中的一个或多个关节的位置进行干扰；确定第三变换，所述第三变换是在所述干扰之后跨越所述第一关节组的两个坐标系之间的变换；并且通过以下方式确定由所述干扰引起的关注点的预测运动：对基于所述第一保存变换和第二保存变换的第一位置确定与基于所述第三变换和第二保存变换的第二位置确定之间的差进行计算。2.如权利要求1所述的计算机辅助医疗设备，其中所述控制单元进一步被配置为：通过以下方式确定关注点的误差校正的预测运动：用第一比例系数来缩放所述关注点的预测运动的平移移动部分。3.如权利要求2所述的计算机辅助医疗设备，其中为了确定关注点的误差校正的预测运动，所述控制单元进一步被配置为使用不同于所述第一比例系数的第二比例系数来缩放所述关注点的预测运动的旋转移动部分。4.如权利要求2所述的计算机辅助医疗设备，其中：所述第一比例系数在0.8和0.95之间。5.如权利要求2
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4中任一项所述的计算机辅助医疗设备，其中所述控制单元进一步被配置为：基于所述误差校正的预测运动来驱动所述第二关节组中的一个或多个关节。6.如权利要求5所述的计算机辅助医疗设备，其中为了基于所述误差校正的预测运动来驱动所述第二关节组中的一个或多个关节，所述控制单元被配置为基于所述第二关节组的配置来调整速度。7.如权利要求1所述的计算机辅助医疗设备，其中所述控制单元进一步被配置为：接收运动命令；以及基于所述运动命令驱动所述第二关节组中的所述一个或多个关节；其中所述运动命令包括相对于摄像头坐标系的所述铰接臂的期望移动。8.如权利要求1、2、3、4和7中任一项所述的计算机辅助医疗设备，其中所述干扰由以下各项引起：所述第一关节组的制动器的制动器释放；所述第一关节组的制动器的交错式的制动器释放；或所述第一关节组的制动器的逐步的制动器释放。9.一种包括多个机器可读指令的非暂时性机器可读介质，该机器可读指令在由与医疗设备相关联的一个或多个处理器执行时适于使该一个或多个处理器执行包括以下步骤的
方法：确定第一保存变换，该第一保存变换是在干扰之前跨越所述医疗设备的铰接臂的第一关节组的两个坐标系之间的变换；确定第二保存变换，该第二保存变换是跨越所述铰接臂的第二关节组的两个坐标系之间的变换；接收所述干扰，该干扰对所述第一关节组中的一个或多个关节的位置进行干扰；确定第三变换，该第三变换是在所述干扰之后跨越所述第一关节组的两个坐标系之间的变换；并且通过以下方式确定由所述干扰引起的关注点的预测运动：对基于所述第一保存变换和第二保存变换的第一位置确定与基于所述第三变换和第二保存变换的第二位置确定之间的差进行计算。10.如权利要求9所述的非暂时性机器可读介质，其中所述方法进一步包括：通过以下方式确定关注点的误差校正的预测运动：用第一比例系数来缩放所述关注点的预测运动的平移移动部分。11.如权利要求10所述的非暂时性机器可读介质，其中确定所述关注点的误差校正的预测运动进...

【专利技术属性】
技术研发人员：N，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：