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本发明具体是指一种用于穿刺手术的四自由度手术机器人，包括X轴直线平移自由度和Y轴直线平移自由度、旋转自由度和角度自由度，所述Y轴直线平移自由度设在X轴直线平移自由度上，所述旋转自由度设在Y轴直线平移自由度上，所述角度自由度设在旋转自由度上，...
该专利属于上海新璐医疗科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海新璐医疗科技有限公司授权不得商用。

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