一种四自由度穿刺手术机器人制造技术

本发明专利技术涉及穿刺手术机器人技术领域，具体是指一种四自由度穿刺手术机器人，包括能够实现两个相互垂直的直线平动自由度的第一直线平移装置和第二直线平移装置，及实现两个转动自由度的第一转动装置和第二转动装置，所述第二直线平移装置在第一直线平移装置上直线移动，所述第一转动装置连接于第二直线平移装置，并且在第二直线平移装置直线移动，所述第一转动装置控制第二转动装置的转动，所述第二转动装置连接有用穿刺工作的末端执行器。本发明专利技术设计新颖，结构合理，更精准、更稳定、更便捷，能够有效完成穿刺手术，能够与慢性疼痛微创介入手术的需求相契合的穿刺机器人。入手术的需求相契合的穿刺机器人。入手术的需求相契合的穿刺机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种四自由度穿刺手术机器人


[0001]本专利技术涉及穿刺手术机器人
，具体是指一种四自由度穿刺手术机器人。

技术介绍

[0002]传统穿刺活检或者穿刺消融等手术中，医生直接通过影像引导及皮肤上预先设置的标记点确定进针路径，其存在以下问题：1.经验依赖性：要求医师进行大量的练习和实际操练，年轻医师往往需要经历较长的培训阶段方可具备成熟稳定的穿刺操作技术；2.精准性不足：徒手操作的精准性往往取决于操作医师的技术熟练度和稳定性；3.操作损伤及辐射增加：反复调整操作及影像扫描过程增加操作相关损伤以及医患双方的辐射；4.操作疲劳：长时间手术引起操作者疲劳，带来手术效率及稳定性的下降。因此，亟需研发一种以更精准、更稳定、更便捷等优点，与慢性疼痛微创介入手术的需求相契合的穿刺机器人。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是克服上述技术的缺陷，提供一种四自由度穿刺手术机器人。
[0004]一种四自由度穿刺手术机器人，包括能够实现两个直线平动自由度的第一直线平移装置和第二直线平移装置，及实现两个转动自由度的第一转动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四自由度穿刺手术机器人，其特征在于：包括能够实现两个直线平动自由度的第一直线平移装置(1)和第二直线平移装置(2)，及实现两个转动自由度的第一转动装置(3)和第二转动装置(4)，所述第二直线平移装置(2)在第一直线平移装置(1)上直线移动，所述第一转动装置(3)连接于第二直线平移装置(2)，并且在第二直线平移装置(2)直线移动，所述第一转动装置(3)在第二直线平移装置(2)上的直线移动方向与第二直线平移装置(2)在第一直线平移装置(1)上的直线移动方向垂直，所述第二转动装置(4)连接于第一转动装置(3)，所述第一转动装置(3)控制第二转动装置(4)的转动，所述第二转动装置(4)连接有用穿刺工作的末端执行器(5)。2.根据权利要求1所述的一种四自由度穿刺手术机器人，其特征在于：所述第一直线平移装置(1)和第二直线平移装置(2)均采用螺杆移动机构，包括安装板(101)和设在安装板(101)上的驱动电机(102)，所述驱动电机(102)的输出端传动连接有螺杆(103)，所述螺杆(103)上螺接有螺母(104)，所述螺母(104)连接有连接座(105)，所述螺母(104)通过滑动组件(6)连接于安装座(101)，所述第二直线平移装置(2)的安装板(101)连接于第一直线平移装置(1)的连接座(105)，所述第一转动装置(3)连接于第二直线平移装置(2)的连接座(105)。3.根据权利要求2所述的一种四自由度穿刺手术机器人，其特征在于：所述第一转动装置(3)包括第一电机(301)，所述第一电机(301)的固定端通过连接板(302)连接于第二直线平移装置(2)的连接座(105)，所述第一电机(301)的输出轴端连接于第二转动装置(4)。4.根据权利要求3所述的一种四自由度穿刺手术机器人，其特征在于：所述第二转动装置(4)包括外壳(401)和安装在外壳(401)内的第二电机(402)，所述第二电机(402)通过电机安装板(403)连接于第一电机(301)的输出轴，所述第二电机(402)的输出轴端连接有连杆(404)，所述连杆(404)的一端连接于末端执行器(5)，所述末端执行器(5)设在外壳(40...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈奕，
申请(专利权)人：上海新璐医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：