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本发明涉及穿刺手术机器人技术领域，具体是指一种四自由度穿刺手术机器人，包括能够实现两个相互垂直的直线平动自由度的第一直线平移装置和第二直线平移装置，及实现两个转动自由度的第一转动装置和第二转动装置，所述第二直线平移装置在第一直线平移装置上直...
该专利属于上海新璐医疗科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海新璐医疗科技有限公司授权不得商用。

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