【技术实现步骤摘要】
隔离装置和手术机器人系统
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种隔离装置和手术机器人系统。
技术介绍
[0002]微创伤手术是指通过腹腔镜、胸腔镜等内窥镜在人体内实行手术的一种新技术，其具有创伤小、疼痛轻、出血少等优越性，从而能够有效减少病人的恢复时间、不适应，避免传统手术的一些有害副作用。
[0003]微创伤手术机器人系统能够使操作者在主操控台处通过二维或三维的显示设备观察病人体内的组织特征，并以遥控方式操控从操作机器人上的机械臂及手术工具器械来完成手术的操作。
[0004]在手术过程中，为建立手术无菌环境，通常在手术机器人系统上安装有无菌屏障，将手术机器人系统中的有菌部件与无菌部件隔离起来。如手术器械、内窥镜等均为消毒后无菌使用，而机械臂等部件不可进行消毒灭菌操作，因此需要使用无菌屏障进行隔离。
[0005]在机器人手术过程中，通常使用无菌屏障将机械臂包裹，而无菌屏障的一端固定在手术器械与机械臂末端的接口处，另一端固定在机械臂上。在实际手术过程中，机械臂跟随主操控台上的机械臂运动...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种隔离装置，用于隔离手术机器人中的有菌部件和无菌部件，其特征在于，所述隔离装置包括无菌屏障、第一无菌屏障接口、第二无菌屏障接口和检测部件；所述第一无菌屏障接口用于与所述第二无菌屏障接口可拆卸地连接，并且所述第一无菌屏障接口用于设置在所述手术机器人的一端，所述第二无菌屏障接口用于设置在所述无菌屏障的一端；所述检测部件设置在所述第一无菌屏障接口、所述第二无菌屏障接口及所述无菌屏障中的至少一者上，并用于检测所述无菌屏障所受到的作用力。2.根据权利要求1所述的隔离装置，其特征在于，所述有菌部件包括机械臂，所述无菌部件包括手术器械，所述机械臂包括连接的调整臂和工作臂，所述工作臂的末端用于与所述手术器械可拆卸地连接；所述无菌屏障包括机械臂无菌屏障，所述机械臂无菌屏障用于包裹在所述机械臂上；所述第一无菌屏障接口用于设置在所述调整臂的近端，所述第二无菌屏障接口用于设置在所述机械臂无菌屏障的远端；所述无菌屏障的近端用于固定在所述工作臂的末端和所述手术器械之间。3.根据权利要求2所述的隔离装置，其特征在于，所述检测部件包括第一检测部件，所述第一检测部件设置在所述第一无菌屏障接口上；所述第一无菌屏障接口包括第一连接部和固定座；所述第一连接部和所述第一检测部件均设置在所述固定座上，所述固定座设置在所述调整臂上；所述第二无菌屏障接口包括第二连接部，所述第二连接部用于与所述第一连接部可拆卸地连接。4.根据权利要求3所述的隔离装置，其特征在于，所述第一检测部件包括敏感元件，所述敏感元件用于感测所述固定座的形变并产生形变信息，所述形变信息用于表征所述机械臂无菌屏障所受到的作用力。5.根据权利要求4所述的隔离装置，其特征在于，所述敏感元件为电阻应变传感器或光纤应变传感器。6.根据权利要求4所述的隔离装置，其特征在于，所述第一检测部件包括多个所述敏感元件，多个所述敏感元件对称或不对称布置在所述固定座上。7.根据权利要求3-6中任一所述的隔离装置，其特征在于，所述调整臂包括一前端基座，所述固定座与所述前端基座固定连接。8.根据权利要求3所述的隔离装置，其特征在于，所述第一检测部件包括运动传感器，所述运动传感器用于检测所述机械臂运动过程中的所述固定座的运动并产生运动信息，所述运动信息用于表征所述机械臂无菌屏障所受到的作用力。9.根据权利要求8所述的隔离装置，其特征在于，所述运动传感器包括位移传感器和/或旋转编码器；所述位移传感器包括固定端和移动端，所述固定端设置在所述调整臂上，所述移动端设置在所述固定座上；当所述固定座相对于所述调整臂运动时，所述移动端相对于所述固定端运动，以使所述位移传感器输出位移信号，所述位移信号用于表征所述机械臂无菌屏障所受到的作用力；和/或，所述旋转编码器包括码盘和读头，所述码盘设置在所述固定座上，所述读头设置在所
述调整臂上；当所述固定座相对于所述调整臂运动时，所述码盘相对于所述读头运动，以使所述旋转编码器输出转动角度信号，所述转动角度信号用于表征所述机械臂无菌屏障所受到的作用力。10.根据权利要求8或9所述的隔离装置，其特征在于，所述调整臂包括一前端基座，所述固定座与所述前端基座活动连接。11.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈功，蒋友坤，何超，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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