一种基于线绳驱动的多自由度微创手术机器人末端制造技术

本实用新型专利技术提供一种基于线绳驱动的多自由度微创手术机器人末端，主要包括关节杆、转动关节、摆动关节、关节连接片、连接销轴、涡卷弹簧、扭转弹簧、上手术钳、下手术钳、螺钉、线绳。手术时利用所述关节杆内的螺纹进行末端的转换和固定，通过动力机构驱动线绳从而带动各个关节实现手术机器人末端的旋转及摆动的复合运动，实现在狭小空间下应对不同手术环境进行复杂的手术操作。利用此手术机器人末端开展微创手术，可以达到微创、精准、高效等目的，具有手术创伤小、灵活性高、机动性强、手术创口少、术后恢复快等优势。本实用新型专利技术属于医疗器械领域。械领域。械领域。

【技术实现步骤摘要】
一种基于线绳驱动的多自由度微创手术机器人末端


[0001]本技术属于医疗器械领域，特别涉及一种基于线绳驱动的多自由度微创手术机器人末端。

技术介绍

[0002]外科手术是医疗器械的重要应用场景之一，传统开放手术虽然能够完成病灶切除、功能重建和伤口闭合，但同时也存在创伤大、失血多、恢复慢、病灶切除范围不当等弊端。与传统手术相比，微创手术大大减少了创口数量，并将创面尺寸从厘米级缩小到了毫米级，同时减少了术中失血量，缩短了术后恢复周期。在医疗手术领域，一个重要的发展趋势是微创化。
[0003]随着计算机科技的发展，为手术机器人的可控制性、安全性、以及手术精度做了保证，手术机器人已经是一个可以进入临床实验的辅助工具，引进微创手术机器人进入手术工作已经成为了一个必然趋势。
[0004]为了减少创面，微创手术机器人的末端手术单元多需要尽可能的减小体积，但在保证体积小的前提下，如何实现灵活操作一直是一个难题，同时如何合理利用动力元件带动机器人末端实现手术动作也是一个重点研究课题。

技术实现思路

[0005]专利技术目的：本技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于线绳驱动的多自由度微创手术机器人末端，其特征在于，包括关节杆、转动关节I、摆动关节I、摆动关节II、转动关节II、摆动关节III、连接销轴、关节连接片、涡卷弹簧、扭转弹簧、上手术钳、下手术钳、螺钉、线绳；所述关节杆、转动关节I、摆动关节I、摆动关节II、转动关节II和摆动关节III中间均设置有中空孔洞，线绳可由中空孔洞穿过，同时关节杆、转动关节I、摆动关节I、摆动关节II、转动关节II和摆动关节III连接时，其中间孔洞均相互连通；所述关节杆、转动关节I、摆动关节I、摆动关节II、转动关节II和摆动关节III侧壁上均开有部分孔洞用于线绳穿过和固定，线绳端部通过螺钉方式固定于关节杆、转动关节I、摆动关节I、摆动关节II、转动关节II和摆动关节III侧壁；所述关节杆与手术机械臂相连接，所述转动关节I嵌套在关节杆内部，所述关节杆和转动关节I之间设置有涡卷弹簧，所述涡卷弹簧提供一定势能，使关节杆和转动关节I之间发生相对旋转时，推动关节杆和转动关节I回到初始位置，所述转动关节I上连接有线绳，所述线绳在动力机构驱动下拉动转动关节I向涡卷弹簧势能反向方向转动，所述转动关节I通过连接销轴、关节连接片与摆动关节I相连接，两个关节连接片通过连接销轴活动连接，关节连接片通过螺钉与转动关节I和摆动关节I固定连接，所述转动关节I内部有多个孔洞，在关节连接片两侧均连接有线绳，线绳连接动力机构，动力机构驱动线绳运动可以带动摆动关节I的摆动，所述摆动关节I通过连接销、关节连接片与摆动关节II相连接，在关节连接片两侧均连接有线绳，线绳连接动力机构，动力机构驱动线绳运动可以带动摆动关节II的摆动；所述转动关节II与转动关节II之间连接方式与转动关节I与关节杆之间连接方式相同，所述摆动...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯永威，郭语，毛宇斌，杨佳龙，葛智溶，丁爽爽，
申请(专利权)人：金陵科技学院，
类型：新型
国别省市：