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本实用新型提供一种基于线绳驱动的多自由度微创手术机器人末端，主要包括关节杆、转动关节、摆动关节、关节连接片、连接销轴、涡卷弹簧、扭转弹簧、上手术钳、下手术钳、螺钉、线绳。手术时利用所述关节杆内的螺纹进行末端的转换和固定，通过动力机构驱动线绳...
该专利属于金陵科技学院所有，仅供学习研究参考，未经过金陵科技学院授权不得商用。

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