一种矿车辅助行驶控制方法、装置、矿车及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种矿车辅助行驶控制方法、装置、矿车及存储介质，涉及车辆行驶的领域，该方法包括获取矿车储气罐内的气压值、当前矿车与水平面的倾斜角度值以及矿车的前方图像信息，基于倾斜角度值判断矿车是否处于下坡状态，若矿车处于下坡状态，且气压值小于预设气压阈值，则确定矿车的行驶路线，行驶路线为基于前方图像信息确定的平整度小于预设平整度阈值的路线，控制矿车按照行驶路线行驶。本申请能够降低矿车在下坡且矿车储气罐内的压力不足时与前方车辆发生碰撞的可能性。时与前方车辆发生碰撞的可能性。时与前方车辆发生碰撞的可能性。

【技术实现步骤摘要】
一种矿车辅助行驶控制方法、装置、矿车及存储介质


[0001]本申请涉及车辆行驶的领域，尤其是涉及一种矿车辅助行驶控制方法、装置、矿车及存储介质。

技术介绍

[0002]随着采矿业以及采矿设备的发展，无人驾驶矿车应运而生并且逐渐应用在采矿作业中。无人驾驶矿车相较于传统的有人驾驶矿车提高了作业效率以及人力成本。
[0003]目前无人驾驶矿车主要通过气动刹车装置进行制动，矿车储气罐内存储气体以向气动刹车装置提供刹车所需气压，当矿车储气罐内的气压过低时，矿车制动能力较差，并且向矿车储气罐内补充压缩空气的时间较长，在补充压缩空气过程中，矿车在下坡时与前方车辆发生碰撞的可能性提高。

技术实现思路

[0004]为了降低矿车在下坡且矿车储气罐内的压力不足时与前方车辆发生碰撞的可能性，本申请提供一种矿车辅助行驶控制方法、装置、矿车及存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供一种矿车辅助行驶控制方法，采用如下的技术方案：一种矿车辅助行驶控制方法，包括：获取矿车储气罐内的气压值、当前矿车与水平面的倾斜角度值以及矿车的前方图像信息；基于所述倾斜角度值判断所述矿车是否处于下坡状态；若所述矿车处于下坡状态，且所述气压值小于预设气压阈值，则确定所述矿车的行驶路线，所述行驶路线为基于前方图像信息确定的平整度小于预设平整度阈值的路线；控制所述矿车按照所述行驶路线行驶。
[0006]通过采用上述技术方案，获取矿车储气罐内的气压值，根据气压值便于得知矿车上的刹车装置的制动力是否充足。获取倾斜角度值便于判断矿车是否处在下坡状态，进而判断是否需要进行刹车制动。获取前方图像信息便于得知前方的道路情况。当确定出矿车处在下坡状态时说明需要制动，并且气压值小于预设气压阈值时说明气动刹车装置制动力不足，此时根据前方图像信息确定矿车接下来的行驶路线，确定出行驶路线后，控制矿车按照行驶路线行驶。由于行驶路线是前方道路中平整度较低的路线，平整度较低的路面较为粗糙，即通过平整度较低的路线增大矿车轮胎与路面间的摩擦力，从而在制动力不足时缩短制动距离，降低与前车发生碰撞的可能性。
[0007]在另一种可能实现的方式中，所述基于确定所述矿车的行驶路线，包括：将所述前方图像信息进行灰度变换得到第一灰度图像；将所述第一灰度图像进行二值化处理得到第一二值化图像；将所述第一二值化图像分割成多个子区域，得到多个子区域分别对应的第一二值化子图像；
基于每个子区域分别对应的第一二值化子图像确定每个子区域中的封闭轮廓以及封闭轮廓的数量；基于所述每个子区域中封闭轮廓的数量确定每个子区域内道路的平整度；基于平整度小于预设平整度阈值的子区域确定所述行驶路线。
[0008]通过采用上述技术方案，通过将前方图像信息进行灰度变换得到第一灰度图像，简化了前方图像中的信息，便于后续对图像进行处理，并且通过建立灰度映射来调整前方图像信息的灰度,从而达到图像增强的目的。得到第一灰度图像后，对第一灰度图像进行二值化处理，进一步简化第一灰度图像中的信息，得到第一二值化图像。由于第一二值化图像中仅存在两个灰度值，因此便于确定道路上的凸起与凹陷的情况。将第一二值化图像分割成多个子区域，确定每个子区域内封闭轮廓的数量，封闭轮廓表征道路上的凸起或凹陷，根据封闭轮廓的数量从而便于确定出每个子区域道路的平整度。确定出每个子区域的平整度后，根据平整度小于预设平整度阈值的子区域确定行驶路线，矿车按照行驶路线行驶，从而能够持续在较为粗糙的道路上行驶，矿车轮胎与道路的摩擦力增大，在需要进行刹车制动时，缩短了制动距离。
[0009]在另一种可能实现的方式中，所述基于所述每个子区域中封闭轮廓的数量确定每个子区域内道路的平整度，包括：基于所述每个子区域中封闭轮廓的数量以及预设系数确定每个子区域分别对应的得分，所述得分表征平整度。
[0010]通过采用上述技术方案，封闭轮廓的数量越多说明子区域内路面越粗糙，平整度越低，因此封闭轮廓的数量与平整度成反比，根据预设系数以及每个子区域内的封闭轮廓数量即可确定出每个子区域的得分，通过得分表征平整度更准确。
[0011]在另一种可能实现的方式中，若所述气压值小于预设气压阈值，之后还包括：控制空气压缩装置工作，以向所述矿车储气罐内输入压缩空气；当检测到所述矿车储气罐内的气压值达到预设气压阈值时，获取当前的前方图像信息；基于所述当前的前方图像信息重新规划新的行驶路线，所述新的行驶路线为基于当前的前方图像信息确定的平整度达到预设平整度阈值的路线。
[0012]通过采用上述技术方案，若气压值小于预设气压阈值，则需要向矿车储气罐内补充压缩空气，以使得矿车储气罐内的气压达到预设气压阈值。当达到预设气压阈值时，说明当前制动力充足，无需在平整度较低的路面行驶，此时根据当前的前方图像信息确定新的行驶路线，新的行驶路线为平整度达到预设平整度阈值的路线，矿车由原来较为粗糙的路面上行驶转移到新的行驶路线上行驶，降低了对轮胎的损耗，提高了轮胎的使用寿命。
[0013]在另一种可能实现的方式中，所述基于所述当前的前方图像信息重新规划新的行驶路线，包括：将所述前方图像信息进行灰度变换得到第二灰度图像；将所述第二灰度图像进行二值化处理得到第二二值化图像；将所述第二二值化图像分割成多个子区域，得到多个子区域分别对应的第二二值化子图像；基于每个子区域分别对应的第二二值化子图像确定每个子区域中的封闭轮廓以
及封闭轮廓的数量；基于所述每个子区域中封闭轮廓的数量确定每个子区域内道路的平整度；基于平整度达到预设平整度阈值的子区域确定所述新的行驶路线。
[0014]通过采用上述技术方案，通过将当前的前方图像信息进行灰度变换得到第二灰度图像，简化了当前的前方图像中的信息，便于后续对图像进行处理，并且通过建立灰度映射来调整当前的前方图像信息的灰度，从而达到图像增强的目的。得到第二灰度图像后，对第二灰度图像进行二值化处理，进一步简化第二灰度图像中的信息，得到第二二值化图像。由于第二二值化图像中仅存在两个灰度值，因此便于确定道路上的凸起与凹陷的情况。将第二二值化图像分割成多个子区域，确定每个子区域内封闭轮廓的数量，封闭轮廓表征道路上的凸起或凹陷，根据封闭轮廓的数量从而便于确定出每个子区域道路的平整度。确定出每个子区域的平整度后，根据平整度达到预设平整度阈值的子区域确定新的行驶路线，矿车按照新的行驶路线行驶，从而能够从较为粗糙的道路转移到较为平滑的道路上行驶，轮胎与路面的摩擦力减小，降低了轮胎的损耗。
[0015]在另一种可能实现的方式中，所述方法还包括：判断所述矿车在前方在预设范围内是否存在其他矿车；若存在，则向所述其他矿车发送所述行驶路线。
[0016]通过采用上述技术方案，由于矿车的制动力不足，矿车在沿行驶路线行驶的过程中可能存在制动失效的情况，导致矿车行驶速度过快，增大了与前方矿车发生碰撞的可能性。判断矿车前方的预设范围内是否存在其他矿车，若存在其他矿车，则将矿车的行驶路线发送至其他矿车。其他矿车接收到行驶路线后，能够根据行驶路线进行调整，降低与矿车发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矿车辅助行驶控制方法，其特征在于，包括：获取矿车储气罐内的气压值、当前矿车与水平面的倾斜角度值以及矿车的前方图像信息；基于所述倾斜角度值判断所述矿车是否处于下坡状态；若所述矿车处于下坡状态，且所述气压值小于预设气压阈值，则确定所述矿车的行驶路线，所述行驶路线为基于前方图像信息确定的平整度小于预设平整度阈值的路线；控制所述矿车按照所述行驶路线行驶。2.根据权利要求1所述的一种矿车辅助行驶控制方法，其特征在于，所述基于确定所述矿车的行驶路线，包括：将所述前方图像信息进行灰度变换得到第一灰度图像；将所述第一灰度图像进行二值化处理得到第一二值化图像；将所述第一二值化图像分割成多个子区域，得到多个子区域分别对应的第一二值化子图像；基于每个子区域分别对应的第一二值化子图像确定每个子区域中的封闭轮廓以及封闭轮廓的数量；基于所述每个子区域中封闭轮廓的数量确定每个子区域内道路的平整度；基于平整度小于预设平整度阈值的子区域确定所述行驶路线。3.根据权利要求2所述的一种矿车辅助行驶控制方法，其特征在于，所述基于所述每个子区域中封闭轮廓的数量确定每个子区域内道路的平整度，包括：基于所述每个子区域中封闭轮廓的数量以及预设系数确定每个子区域分别对应的得分，所述得分表征平整度。4.根据权利要求1所述的一种矿车辅助行驶控制方法，其特征在于，若所述气压值小于预设气压阈值，之后还包括：控制空气压缩装置工作，以向所述矿车储气罐内输入压缩空气；当检测到所述矿车储气罐内的气压值达到预设气压阈值时，获取当前的前方图像信息；基于所述当前的前方图像信息重新规划新的行驶路线，所述新的行驶路线为基于当前的前方图像信息确定的平整度达到预设平整度阈值的路线。5.根据权利要求4所述的一种矿车辅助行驶控制方法，其特征在于，所述基于所述当前的前方图像信息重新规划新的行驶路线，包括：将所述前方图像信息进行灰度变换得到第二灰度图像；将所述第二灰度图像进行二值化处理得到第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡威，陈龙，高利敏，周扬，梁思远，
申请(专利权)人：山西维度空间信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：