一种商用车驾驶室半主动悬置控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种商用车驾驶室半主动悬置控制方法及系统，方法包括根据当前的驾驶状态信息判断是否满足预设的紧急工况条件，若满足紧急工况条件，则将悬置减振器进行最大阻尼控制，若不满足紧急工况条件，则通过若干个垂向加速度传感器，获取悬置减振器的若干个弹簧加速度，根据各弹簧加速度，计算驾驶室的加速度差，根据驾驶室的加速度差，判断是否满足俯仰侧倾条件，若满足俯仰侧倾条件，则将悬置减振器进行俯仰侧倾阻尼控制，若不满足俯仰侧倾条件，则将悬置减振器进行垂向振动阻尼控制。本实施例实现了无需增加角度传感器的情况下，针对商用车俯仰侧倾特性调整控制策略,提高驾驶舒适度，降低成本。降低成本。降低成本。

【技术实现步骤摘要】
一种商用车驾驶室半主动悬置控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及驾驶室半主动悬置
，尤其涉及一种商用车驾驶室半主动悬置控制方法及系统。

技术介绍

[0002]随着汽车零部件技术的进步，电控化智能化的零部件应用越来越多，阻尼可调减振器的发展和应用也越来越成熟，通过实时调节减振器的阻尼，可进一步提升减振效果。可调阻尼减振器也逐步应用于商用车的悬置系统上，提高驾驶室的隔振能力，成为商用车驾驶室半主动悬置。
[0003]现有技术中，大部分对半主动悬架控制的研究主要针对乘用车的底盘悬架系统，商用车驾驶室悬置振动激励来源于车架而非路面直接激励，与乘用车的底盘悬架有所不同，因而不能直接套用乘用车的半主动悬架控制方法，但是针对商用车驾驶室悬置的阻尼控制的研究尚少。目前的半主动悬架控制方法技术研究,大多数针对垂向振动进行控制,基于天棚控制及其衍生算法进行控制算法设计,涉及到包含俯仰、侧倾等状态的整车状态控制的方法，往往需要较多的传感器，需要增加安装角度传感器，数据难以获取，成本较高，还缺乏针对商用车俯仰侧倾特性调整相应的控制策略。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种商用车驾驶室半主动悬置控制方法及系统，实现无需增加角度传感器的情况下，针对商用车俯仰侧倾特性调整控制策略,提高驾驶舒适度，降低成本。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种商用车驾驶室半主动悬置控制方法，包括：
[0006]根据当前的驾驶状态信息判断是否满足预设的紧急工况条件；
[0007]若满足紧急工况条件，则将悬置减振器进行最大阻尼控制；
[0008]若不满足紧急工况条件，则通过若干个垂向加速度传感器，获取悬置减振器的若干个弹簧加速度；
[0009]根据各弹簧加速度，计算驾驶室的加速度差，根据驾驶室的加速度差，判断是否满足俯仰侧倾条件；
[0010]若满足俯仰侧倾条件，则将悬置减振器进行俯仰侧倾阻尼控制；
[0011]若不满足俯仰侧倾条件，则将悬置减振器进行垂向振动阻尼控制。
[0012]实施本专利技术实施例，利用车辆通信系统获取驾驶状态信息，判断当满足紧急工况条件时，以最大阻尼力控制，在利用垂向加速度传感器对驾驶室俯仰侧倾控制进行信号输入，获取悬置减振器的弹簧加速度，根据弹簧加速度，计算驾驶室的加速度差，判断当满足俯仰侧倾条件时，以俯仰侧倾阻尼控制，通过垂向加速度传感器判断俯仰侧倾状态，垂向加速度传感器为垂向控制时也需要的传感器，无需增加安装角度传感器，节省整体成本及安装空间。判断出均不满足紧急工况条件和俯仰侧倾条件时，以常用的垂向振动阻尼控制，针
对紧急工况条件和俯仰侧倾条件，分别设计最大阻尼和俯仰侧倾阻尼的控制策略，针对性强，控制效果好，有效针对商用车俯仰侧倾特性，分别利用驾驶状态信息和垂向加速度传感器作为输入，区分紧急工况造成的俯仰侧倾和由车架位移引起的驾驶室俯仰侧倾，进行针对性的最大阻尼控制和俯仰侧倾阻尼控制防范设计，在驾驶室出现俯仰侧倾时，实时调节减振器的阻尼，进一步提升减振效果，提高驾驶舒适度。
[0013]作为优选方案，根据当前的驾驶状态信息判断是否满足预设的紧急工况条件，具体为：
[0014]驾驶状态信息包括当前车速、当前方向盘转向角度、当前制动踏板行程和当前油门踏板开度；紧急工况条件包括快速转向工况条件、紧急制动工况条件和急加速工况条件；
[0015]若当前车速不小于车速标定值，且当前方向盘转向角度的绝对值不小于方向盘转角标定值时，则驾驶状态信息满足快速转向工况条件；
[0016]若当前制动踏板行程不小于制动踏板行程标定值时，则驾驶状态信息满足紧急制动工况条件；
[0017]若当前油门踏板开度不小于油门踏板开度标定值时，则驾驶状态信息满足急加速工况条件；
[0018]当驾驶状态信息满足任一的快速转向工况条件、紧急制动工况条件或急加速工况条件，则驾驶状态信息满足紧急工况条件；
[0019]当驾驶状态信息均不满足快速转向工况条件、紧急制动工况条件和急加速工况条件，则驾驶状态信息不满足紧急工况条件。
[0020]实施本专利技术实施例，根据当前车速、当前方向盘转向角度、当前制动踏板行程和当前油门踏板开度等驾驶状态信息，判断是否为快速转向、紧急制动和急加速工况造成的驾驶室俯仰或侧倾为驾驶室质心受离心力造成，此时可以提高所有减振器阻尼力减小驾驶室角度变化量，根据实时的驾驶状态信息进行及时的判断控制，实时性及准确性高。
[0021]作为优选方案，通过若干个垂向加速度传感器，获取悬置减振器的若干个弹簧加速度，具体为：
[0022]将若干个垂向加速度传感器分别安装在悬置减振器上端的预设位置，获取上端垂向加速度传感信号，根据上端垂向加速度传感信号，得到对应位置的簧上加速度，对应位置的簧上加速度包括第一簧上加速度、第二簧上加速度和第三簧上加速度；
[0023]将若干个垂向加速度传感器分别安装在悬置减振器下端的预设位置，获取下端垂向加速度传感信号，根据下端垂向加速度传感信号，得到对应位置的簧下加速度，对应位置的簧下加速度包括第一簧下加速度、第二簧下加速度和第三簧下加速度。
[0024]实施本专利技术实施例，通过安装垂向加速度传感器在悬置减振器的上下端，获取对应位置三个位置的簧上加速度和簧下加速度，俯仰可用前或后判断，在侧倾可用左或右判断,在三个位置安装对应上下端的传感器，即完成俯仰侧倾判断，尽可能减少传感器数量，节约成本。
[0025]作为优选方案，根据各弹簧加速度，计算驾驶室的加速度差，根据驾驶室的加速度差，判断是否满足俯仰侧倾条件，具体为：
[0026]根据第二簧上加速度和第三簧上加速度，计算第一加速度差，若第一加速度差满足第一预设条件，则满足俯仰条件；
[0027]若第一加速度差不满足第一预设条件，则根据第一簧上加速度和第二簧上加速度，计算第二加速度差，若第二加速度差满足第二预设条件，则满足侧倾条件。
[0028]作为优选方案，若满足俯仰侧倾条件，则将悬置减振器进行俯仰侧倾阻尼控制，具体为：
[0029]若满足俯仰条件，则将第二簧上加速度和第二簧下加速度进行积分运算，获得第二位置相对速度，根据第二位置相对速度和第一加速度差，控制改变第二位置的悬置减振器阻尼力和第一位置的悬置减振器阻尼力，并将第三簧上加速度和第三簧下加速度进行积分运算，获得第三位置相对速度，根据第三位置相对速度和第一加速度差，控制改变第三位置的悬置减振器阻尼力和第四位置的悬置减振器阻尼力。
[0030]实施本专利技术实施例，针对商用车俯仰特性，由车架位移引起的驾驶室俯仰，进行针对性的俯仰控制防范设计，根据不同速度和加速度数据值判断，进行适应性控制，改变对应位置的悬置减振器阻尼力，有效抑制俯仰程度。
[0031]作为优选方案，若满足俯仰侧倾条件，则将悬置减振器进行俯仰侧倾阻尼控制，具体为：
[0032]若满足侧倾条件，则将第一簧上加速度和第一簧下加速度进行积分运算，获得本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种商用车驾驶室半主动悬置控制方法，其特征在于，包括：根据当前的驾驶状态信息判断是否满足预设的紧急工况条件；若满足所述紧急工况条件，则将悬置减振器进行最大阻尼控制；若不满足所述紧急工况条件，则通过若干个垂向加速度传感器，获取所述悬置减振器的若干个弹簧加速度；根据各所述弹簧加速度，计算驾驶室的加速度差，根据所述驾驶室的加速度差，判断是否满足俯仰侧倾条件；若满足俯仰侧倾条件，则将所述悬置减振器进行俯仰侧倾阻尼控制；若不满足所述俯仰侧倾条件，则将所述悬置减振器进行垂向振动阻尼控制。2.如权利要求1所述的商用车驾驶室半主动悬置控制方法，其特征在于，所述根据当前的驾驶状态信息判断是否满足预设的紧急工况条件，具体为：所述驾驶状态信息包括当前车速、当前方向盘转向角度、当前制动踏板行程和当前油门踏板开度；所述紧急工况条件包括快速转向工况条件、紧急制动工况条件和急加速工况条件；若所述当前车速不小于车速标定值，且所述当前方向盘转向角度的绝对值不小于方向盘转角标定值时，则所述驾驶状态信息满足所述快速转向工况条件；若所述当前制动踏板行程不小于制动踏板行程标定值时，则所述驾驶状态信息满足所述紧急制动工况条件；若所述当前油门踏板开度不小于油门踏板开度标定值时，则所述驾驶状态信息满足所述急加速工况条件；若所述驾驶状态信息满足任一的所述快速转向工况条件、所述紧急制动工况条件或所述急加速工况条件，则所述驾驶状态信息满足所述紧急工况条件；若所述驾驶状态信息均不满足所述快速转向工况条件、所述紧急制动工况条件和所述急加速工况条件，则所述驾驶状态信息不满足所述紧急工况条件。3.如权利要求1所述的商用车驾驶室半主动悬置控制方法，其特征在于，所述通过若干个垂向加速度传感器，获取所述悬置减振器的若干个弹簧加速度，具体为：将若干个所述垂向加速度传感器分别安装在悬置减振器上端的预设位置，获取上端垂向加速度传感信号，根据所述上端垂向加速度传感信号，得到对应位置的簧上加速度，所述对应位置的簧上加速度包括第一簧上加速度、第二簧上加速度和第三簧上加速度；将若干个所述垂向加速度传感器分别安装在悬置减振器下端的预设位置，获取下端垂向加速度传感信号，根据所述下端垂向加速度传感信号，得到对应位置的簧下加速度，所述对应位置的簧下加速度包括第一簧下加速度、第二簧下加速度和第三簧下加速度。4.如权利要求3所述的商用车驾驶室半主动悬置控制方法，其特征在于，所述根据各所述弹簧加速度，计算驾驶室的加速度差，根据所述驾驶室的加速度差，判断是否满足俯仰侧倾条件，具体为：根据所述第二簧上加速度和所述第三簧上加速度，计算第一加速度差，若所述第一加速度差满足第一预设条件，则满足俯仰条件；若所述第一加速度差不满足所述第一预设条件，则根据所述第一簧上加速度和所述第二簧上加速度，计算第二加速度差，若所述第二加速度差满足第二预设条件，则满足侧倾条
件。5.如权利要求4所述的商用车驾驶室半主动悬置控制方法，其特征在于，所述若满足俯仰侧倾条件，则将所述悬置减振器进行俯仰侧倾阻尼控制，具体为：若满足所述俯仰条件，则将所述第二簧上加速度和所述第二簧下加速度进行积分运算，获得第二位置相对速度，根据所述第二位置相对速度和所述第一加速度差，控制改变第二位置的悬置减振器阻尼力和第一位置的悬置减振器阻尼力，并将所述第三簧上加速度和所述第三簧下加速度进行积分运算，获得第三位置相对速度，根据所述第三位置相对速度和所述第一加速度差，控制改变第三位置的悬置减振器阻尼力和第四位置的悬置减振器阻尼力。6.如权利要求4所述的商用车驾驶室半主动悬置控制方法，其特征在于，所述若满足俯仰侧倾条件，则将所述悬置减振...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓聚才，唐振天，陈钟，周文，韦永尤，王广坤，
申请(专利权)人：东风柳州汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：