本实用新型专利技术提供了一种拭子采样装置及包括该拭子采样装置的机械手，该拭子采样装置包括夹持装置、定位装置和驱动所述定位装置多自由度运动的驱动装置；所述夹持装置用于夹持所述拭子；所述定位装置包括定位部，所述夹持装置沿所述定位部的轴向滑动设置；所述定位部与所述夹持装置相对的端面上设有压力传感器，所述压力传感器用于测量所述夹持装置的压力；所述夹持装置与所述定位部相对的端面上设有缓冲装置，所述缓冲装置用于缓冲所述夹持装置对所述压力传感器的冲击；所述驱动装置包括用于驱动所述定位部沿第一方向运动的第一驱动机构，所述第一方向为所述定位部的轴向，所述第一驱动机构用于基于所述压力传感器的数据调节第一运动距离。节第一运动距离。节第一运动距离。
【技术实现步骤摘要】
一种拭子采样装置及机械手
[0001]本技术涉及采样装置
，尤其涉及一种拭子采样装置及机械手。
技术介绍
[0002]用拭子采集对应组织，并将采集到的组织用于细菌培养或病毒分离等，是检查某些疾病经常使用的诊断方法，例如慢性咽炎，念珠菌性咽喉炎、白喉、化脓性扁桃体炎和急性咽喉炎等疾病的诊断。目前，拭子采集组织均通过人工操作，采集效率低；并且对部分有传染性的疾病，如新冠，为避免交叉感染，需采样人员穿戴防护装备对受试者进行采样，一方面，咽喉部位是病毒相对集中区域，在受试者张口呼吸的过程中，容易产生大量飞沫或者气溶胶，由于采样人员与受试者近距离接触，仍易引起交叉传染；另一方面，对传染性高的疾病，为减小疫情扩延速度，受试者数量庞大，且检测频次高，使得采样人员需要长时间穿戴防护装备进行采样作业，工作强度过大；再者，采样人员采样水平存在着差异，加上持续工作疲惫，很容易影响采样质量，造成“假阴性”的结果，延误患者治疗。
技术实现思路
[0003]为了解决现有技术中因人工采样拭子导致采样效率低的技术问题，本技术提供了一种拭子采样装置及机械手。
[0004]根据本技术的一个方面，提供了一种拭子采样装置，包括夹持装置、定位装置和驱动所述定位装置多自由度运动的驱动装置；
[0005]所述夹持装置用于夹持所述拭子；
[0006]所述定位装置包括定位部，所述夹持装置沿所述定位部的轴向滑动设置；
[0007]所述定位部与所述夹持装置相对的端面上设有压力传感器，所述压力传感器用于测量所述夹持装置的压力；
[0008]所述夹持装置与所述定位部相对的端面上设有缓冲装置，所述缓冲装置用于缓冲所述夹持装置对所述压力传感器的冲击；
[0009]所述驱动装置包括用于驱动所述定位部沿第一方向运动的第一驱动机构，所述第一方向为所述定位部的轴向，所述第一驱动机构用于基于所述压力传感器的数据调节第一运动距离。
[0010]根据本技术的至少一个实施方式，所述驱动装置还包括用于驱动所述第一驱动机构沿第二方向运动的第二驱动机构，所述第二方向与所述第一方向垂直；
[0011]所述第一驱动机构的至少部分固定设在所述第二驱动机构上。
[0012]根据本技术的至少一个实施方式，所述驱动装置还包括用于驱动所述定位部旋转的第三驱动机构，所述第三驱动机构固定设在所述第一驱动机构上，所述定位部固定设在所述第三驱动机构的输出轴上。
[0013]根据本技术的至少一个实施方式，所述第一驱动机构为直线驱动机构，所述直线驱动机构包括齿轮齿条机构，所述齿条固定设在所述第二驱动机构上，所述齿轮座滑
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手持装置。
具体实施方式
[0027]下面结合附图和实施方式对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分。
[0028]需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本技术。
[0029]根据本技术的第一实施方式，提供了一种拭子采样装置，包括夹持装置、定位装置和驱动定位装置多自由度运动的驱动装置；夹持装置用于夹持拭子；定位装置包括定位部302，夹持装置沿定位部302的轴向滑动设置；定位部302与夹持装置相对的端面上设有压力传感器306，压力传感器306用于测量夹持装置的压力；夹持装置与定位部302相对的端面上设有缓冲装置305，缓冲装置305用于缓冲夹持装置对压力传感器306的冲击；驱动装置包括用于驱动定位部302沿第一方向运动的第一驱动机构308，第一方向为定位部302的轴向，第一驱动机构308用于基于压力传感器306的数据调节第一运动距离。
[0030]夹持装置可通过现有滑动结构滑动设于定位部，例如，可在定位部上安装直线滚动导轨，将夹持装置固定在直线滚动导轨的滑块即可；再例如，可在定位部朝向夹持装置的端面沿轴向开设滑槽，压力传感器固定于滑槽的槽底，夹持装置与滑槽滑动配合。缓冲装置设于压力传感器与夹持装置之间。
[0031]夹持装置可为夹爪气缸等现有技术，也可为现有的其他夹持机构，例如弹压块结构，具体地，夹持装置可包括夹持块，夹持块开设夹持槽，夹持槽的相对两侧壁中的至少一个设置弹性块，从而通过弹性块施加夹紧力夹住拭子的杆部。
[0032]在本实施方式中，夹持装置包括夹持部303和导向部304，夹持部 303夹持拭子的端部，导向部304设在夹持部303背离定位装置的一侧，导向部304具有供拭子穿过的通孔，通孔为锥形孔，通孔在导向部304 背离夹持部303的端面上的开口为第一开口，通孔在导向部304靠近夹持部303的端面上的开口为第二开口，第一开口的面积大于第二开口的面积。在一个具体的实施方式中，如图3所示，夹持部303为块状体一，导向部304为块状体二，块状体一与块状体二相连，块状体一可开设与拭子端部适配的孔，孔的侧壁可设置弹片，从而通过弹片的弹性力将拭子端部夹紧；块状体二可开设所述锥形孔，锥形孔的第二开口可略大于或等于块状体一的孔的直径，从而将拭子端部导向至块状体一的孔中。
[0033]压力传感器306可固定于定位部302，也可固定于夹持装置，为便于布线方便，可将压力传感器306固定于定位部302。第一驱动机构308驱动夹持装置及被夹持装置夹持的拭子移动中口中时，夹持装置遇到阻力后，向定位部302移动，从而使压力传感器306获取到压力信号，从而作为拭子接触到咽喉部组织的信号。
[0034]缓冲装置305可为现有技术中的弹簧、橡胶垫等弹性缓冲部件。在本实施方式中，缓冲装置305为圆柱螺旋压缩弹簧，定位部302朝向夹持装置的端面开设滑槽，压力传感器306固定于滑槽的槽底，夹持装置与滑槽滑动配合，圆柱螺旋压缩弹簧的两端分别抵至压力传感器306和夹持装置。缓冲装置305用于缓冲夹持装置压缩时对压力传感器306的冲击，并能减小拭子与受试者的接触力，避免对人体的损伤。
[0035]在一个实施方式中，驱动装置还可包括用于驱动第一驱动机构308 沿第二方向运动的第二驱动机构309，第二方向与第一方向垂直；第一驱动机构308的至少部分固定设在第二驱动机构309上。在这里需要解释的是，第一方向是指图2或图3中拭子的轴线方向，为水平方向，第二方向是指垂直轴线方向的水平方向。通过设置第二驱动机构309，配合第一驱动机构308，从而模拟采样人员往复剐蹭的手部动作，提高采样成功率。在此基础上，驱动装置还可包括用于驱动定位部302旋转的第三驱动机构307，第三驱动机构307固定设在第一驱动机构308上，定位部 302固定设在第三驱动机构307的输出轴上；通过第三驱动机构307增加拭子的转动自由度，当拭子与受试者接触后，拭子转动增大了拭子与受试者采样位置的接触面积，极大地提高了采样成功率，弥补了采样人员腕部本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种拭子采样装置，其特征在于，包括夹持装置、定位装置和驱动所述定位装置多自由度运动的驱动装置；所述夹持装置用于夹持所述拭子；所述定位装置包括定位部，所述夹持装置沿所述定位部的轴向滑动设置；所述定位部与所述夹持装置相对的端面上设有压力传感器，所述压力传感器用于测量所述夹持装置的压力；所述夹持装置与所述定位部相对的端面上设有缓冲装置，所述缓冲装置用于缓冲所述夹持装置对所述压力传感器的冲击；所述驱动装置包括用于驱动所述定位部沿第一方向运动的第一驱动机构，所述第一方向为所述定位部的轴向，所述第一驱动机构用于基于所述压力传感器的数据调节第一运动距离。2.如权利要求1所述的拭子采样装置，其特征在于，所述驱动装置还包括用于驱动所述第一驱动机构沿第二方向运动的第二驱动机构，所述第二方向与所述第一方向垂直；所述第一驱动机构的至少部分固定设在所述第二驱动机构上。3.如权利要求2所述的拭子采样装置，其特征在于，所述驱动装置还包括用于驱动所述定位部旋转的第三驱动机构，所述第三驱动机构固定设在所述第一驱动机构上，所述定位部固定设在所述第三驱动机构的输出轴上。4.如权利要求1所述的拭子采样装置，其特征在于，所述拭子采样装置还包括控制器，所述第一驱动机构和所述压力传感器均与所述控制器通信连接，所述控制器用于根据所述压力传感器的数据与所述第一驱动机构的位置信...
【专利技术属性】
技术研发人员：王胜新，李居一，蒋振东，秦鸣悦，郝鹏，王顺伟，
申请(专利权)人：航天科工智能机器人有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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