【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂，尤其涉及一种机械手及机械臂。
技术介绍
1、机械手作为机械臂的重要组成部分，附在机械臂的末端，在末端夹具的帮助下，机械臂可以像人手一样行动，可以让拣选、分类、放置和组装等任务变得更加容易。
2、现有技术中的水下夹爪多为双夹指或三夹指的结构形式，通常用于夹取管状或者具有通孔的物体时，传动形式复杂且夹持力有限，并且夹爪在水下作业加持物件时无自锁机构导致被夹持物件中途脱落，并且现有技术中的水下手爪多为两指或多指形式的结构形式，当需要在水下抓取较大物体时，夹爪的体积随着夹持物体所需的夹持力的提升而增大，导致夹爪的电气功率增大，从而增加整个机械臂的研发难度。
3、因此，如何设计一种传动形式简单且夹持力大的机械手，是本领域亟待解决的重要问题之一。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种机械手及机械臂，以解决现有技术中机械手传动形式复杂且夹持力小的问题。
2、本专利技术提供了一种机械手，包括驱动机构、推杆、驱动头、多个钢珠和导向筒，推杆的...
【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括驱动机构、推杆、驱动头、多个钢珠和导向筒，所述推杆的一端与所述驱动机构连接，所述推杆的另一端与所述驱动头连接，所述导向筒设在所述驱动机构靠近所述驱动头的一端，所述导向筒与所述驱动头之间形成间隙，所述驱动头上具有与多个所述钢珠适配的环形槽，所述导向筒的内侧壁具有与多个所述钢珠适配的限位孔，多个所述钢珠设在所述限位孔内；
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，多个所述钢珠的直径尺寸大于所述导向筒的壁厚。
3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括弹性件，所述弹性件设在所述导向筒上。
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