输电线检测装置上线和跨塔方法及无人机系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供的一种输电线检测装置上线和跨塔方法及无人机系统，涉及输电线检修技术领域，以在一定程度上解决现阶段输电线检测机器人需要依靠人力实现上线及跨塔动作，影响作业效率的问题。本发明专利技术提供的输电线检测装置上线和跨塔方法,包括如下步骤：步骤一、无人机承载检测装置到达高空；步骤二、线路检测对准，并将检测装置运送至对应线路上；步骤三、无人机脱离检测装置返回地面；步骤四、检测完成，无人机携带检测装置跨越输电塔并将检测装置移动至下一段待检测线路上。下一段待检测线路上。下一段待检测线路上。

【技术实现步骤摘要】
输电线检测装置上线和跨塔方法及无人机系统


[0001]本专利技术涉及输电线检修
，尤其是涉及一种输电线检测装置上线和跨塔方法及无人机系统。

技术介绍

[0002]随着电网系统的大力发展，人们对高压线路的安全稳定运行要求日益增高，因此高压输电线路的人工巡检任务也日趋繁重。因此，现阶段利用智能机器人技术代替传统的巡检方法被越来越重视。
[0003]智能巡检机器可以减轻人工作业的劳动强度，提高工作效率和工作质量，降低高压输电线路运行和维护的成本，带来可观的经济、社会效益。
[0004]但由于架空输电线距离地面一般为25m
‑
40m，因此，目前输电线检测机器人挂载到输电线地线的方式主要通过人工放置和搭载升降梯辅助放置两种方式。但这两种方法不仅极大的消耗人力物力，而且，检修人员进行高空作业还伴随着一定的安全隐患。
[0005]因此，急需提供一种输电线检测装置上线和跨塔方法及无人机系统，以在一定程度上解决现有技术中存在的问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种输电线检测装置上线和跨塔方法及无人机系统，以在一定程度上解决现阶段输电线检测机器人需要依靠人力实现上线及跨塔动作，影响作业效率的问题。
[0007]本专利技术提供的一种输电线检测装置上线和跨塔方法，包括如下步骤：步骤一、无人机承载检测装置到达高空；步骤二、线路检测对准，并将所述检测装置运送至对应线路上；步骤三、所述无人机脱离所述检测装置返回地面；步骤四、检测完成，所述无人机携带所述检测装置跨越输电塔并将所述检测装置移动至下一段待检测线路上。
[0008]其中，在所述步骤一中，所述无人机承载所述检测装置到达高空包括所述无人机的控制终端规划所述无人机的飞行路线，携带所述检测装置接近所述输电线。
[0009]具体地，所述步骤一还包括所述无人机的视觉对准装置监测周围环境，并反馈至所述无人机的控制终端，以对所述无人机的飞行进行微调。
[0010]具体地，在步骤二中，所述线路检测对准包括所述无人机的视觉线路对准系统识别视角范围内的高压线和地线、识别地线中位置最高的地线以及分析辅助对准线与地线的夹角得出信息反馈至所述控制终端，调整所述无人机的飞行位姿。
[0011]进一步地，在步骤二中，识别视角范围内的所述高压线和所述地线以及识别地线中位置最高的地线包括通过霍夫变换法识别无人机飞行线路内的高压线和地线，并通过光流法识别位置最高的地线。
[0012]进一步地，在步骤二中，调整所述无人机的飞行位姿包括通过pid图像角度反馈调整所述无人机的飞行位姿。
[0013]其中，在步骤四中，在步骤四中，所述无人机携带所述检测装置跨越输电塔包括所述无人机的视觉对准装置通过光流法识别检测装置所在的地线，沿地线飞行直至识别到检测装置顶部的二维码，与检测装置相连接。
[0014]具体地，在步骤四中，所述检测装置移动至下一段待检测线路上包括所述无人机携带所述检测装置飞行至下一段待检测线路上方，并重复步骤二至步骤三。
[0015]相对于现有技术，本专利技术提供的输电线检测装置上线和跨塔方法具有以下优势：
[0016]本专利技术提供的输电线检测装置上线和跨塔方法，包括如下步骤：步骤一、无人机承载检测装置到达高空；步骤二、线路检测对准，并将检测装置运送至对应线路上；步骤三、无人机脱离检测装置返回地面；步骤四、检测完成，无人机携带检测装置跨越输电塔并将检测装置移动至下一段待检测线路上。
[0017]由此分析可知，通过上述步骤能够通过无人机完成将用于检测输电线的检测装置运送到输电线上方以及跨越输电塔的动作，从而无需人员进行高空作业，既能够在一定程度上提高作业效率，也能够保证人员安全，降低作业时的安全隐患。
[0018]在作业时，无人机与检测装置在地面上进行组装，完成组装后承载检测装置飞行至高空，通过无人机对输电线路进行识别，并移动至输电线路的上方。之后无人机识别用于挂载检测装置的对应线路，并向对应线路接近，待检测装置与对应线路接触并连接后，无人机与检测装置分离，并返回地面，检测装置开始检查输电线。
[0019]当检测装置检测完成后，无人机飞向检测装置的上方与检测装置相连接，在完成连接后，无人机承载检测装置脱离检修完成的输电线，并跨越输电塔，到达下一段待检测输电线，并重复步骤二的动作，完成检测装置与下一段线路之间的连接。
[0020]重复上述步骤，从而能够通过无人机实现对应区域输电线路的安全检查。
[0021]此外，本专利技术还提供一种无人机系统，包括无人机、视觉对准装置、抓取机构以及检测装置；所述抓取机构包括承载板和抓取组件，所述承载板与所述无人机相连接，所述抓取组件与所述承载板相连接，且所述抓取组件用于抓取和释放所述检测装置；所述视觉对准装置包括云台相机和广角摄像头，且所述云台相机与所述广角摄像头均与所述承载板相连接，并与所述无人机的控制终端通讯连接。
[0022]其中，所述抓取组件包括驱动构件、动力臂、传动臂以及抓取臂；所述动力臂的一端与所述驱动构件的输出端相连接，所述驱动构件能够驱动所述动力臂摆动，所述动力臂的另一端与所述传动臂的一端转动连接，所述传动臂的另一端与所述抓取臂的臂体相连接，以拉动所述抓取臂运动；所述抓取臂的一端与所述承载板转动连接，另一端形成有弯钩部，用于挂载所述检测装置。
[0023]通过本申请提供的无人机能够顺利且准确的完成检测装置上线和跨塔动作，并且，通过抓取机构能够实现无人机与检测装置的快速结合和分离，从而无需无人机始终配合检测装置飞行，节省能耗。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前
提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本专利技术实施例提供的输电线检测装置上线和跨塔方法的流程图；
[0026]图2为本专利技术实施例提供的无人机系统的整体结构示意图；
[0027]图3为本专利技术实施例提供的无人机系统中抓取机构的结构示意图；
[0028]图4为本专利技术实施例提供的无人机系统中检测装置的结构示意图。
[0029]图中：1
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无人机；101
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脚架；2
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云台相机；3
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广角摄像头；4
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抓取机构；401
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承载板；402
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驱动构件；403
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动力臂；404
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传动臂；405
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抓取臂；4051
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弯钩部；5
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检测装置；501
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承载架；5011
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挂孔；5012
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导向轮；502...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输电线检测装置上线和跨塔方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、无人机承载检测装置到达高空；步骤二、线路检测对准，并将所述检测装置运送至对应线路上；步骤三、所述无人机脱离所述检测装置返回地面；步骤四、检测完成，所述无人机携带所述检测装置跨越输电塔并将所述检测装置移动至下一段待检测线路上。2.根据权利要求1所述的输电线检测装置上线和跨塔方法，其特征在于，在所述步骤一中，所述无人机承载所述检测装置到达高空包括所述无人机的控制终端规划所述无人机的飞行路线，携带所述检测装置接近所述输电线。3.根据权利要求1所述的输电线检测装置上线和跨塔方法，其特征在于，所述步骤一还包括所述无人机的视觉对准装置监测周围环境，并反馈至所述无人机的控制终端，以对所述无人机的飞行进行微调。4.根据权利要求2或3所述的输电线检测装置上线和跨塔方法，其特征在于，在步骤二中，所述线路检测对准包括所述无人机的视觉线路对准系统识别视角范围内的高压线和地线、识别地线中位置最高的地线以及分析辅助对准线与地线的夹角得出信息反馈至所述控制终端，调整所述无人机的飞行位姿。5.根据权利要求4所述的输电线检测装置上线和跨塔方法，其特征在于，在步骤二中，识别视角范围内的所述高压线和所述地线以及识别地线中位置最高的地线包括通过霍夫变换法识别无人机飞行线路内的高压线和地线，并通过光流法识别位置最高的地线。6.根据权利要求4所述的输电线检测装置上线和跨塔方法，其特征在于，在步骤二中，调整...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛聪仁，吴华，杨禹，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：