一种基于并联绳索控制的幕墙清洗机器人制造技术

本申请公开了一种基于并联绳索控制的幕墙清洗机器人，包括机器人本体、卷扬牵引装置；机器人本体上设有清洗组件；卷扬牵引装置为四组，分别设于幕墙楼顶两端和幕墙楼底两端，每组卷扬牵引装置均包括卷扬机和缠绕在所述卷扬机上的缆绳；机器人本体上部和下部分别设有至少一个锚固点；位于幕墙楼顶两端的两组缆绳的自由端与机器人本体上部的锚固点连接，位于幕墙楼底两端的两组缆绳的自由端与机器人本体下部的锚固点连接；机器人本体上部的锚固点位于通过机器人本体处于垂直清洗状态的重心线且与机器人本体的清洗工作面垂直的平面上。本申请涉及幕墙清洗技术领域，解决了现有幕墙清洗机器人无法全部覆盖幕墙清洗区域且稳定性较差的问题。性较差的问题。性较差的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于并联绳索控制的幕墙清洗机器人


[0001]本申请涉及幕墙清洗
，具体涉及一种基于并联绳索控制的幕墙清洗机器人。

技术介绍

[0002]传统的幕墙清洗主要是由“蜘蛛人”携带挂水器、刮条和水桶，通过吊绳加座板的形式清洗玻璃。这种通过人力清洁的方式，存在资质混杂、工作效率低、清洁成本高、工作危险系数高等问题。
[0003]现有的市场上幕墙清洗机器人在运动方面，主要通过上端悬臂梁、钢丝绳索卷扬机吊动机器人本体，运动吊装用的钢丝绳索有一根、两根或四根等。采用一根或两根钢丝绳索悬吊时，对不同横向位置进行清洗需要对卷扬机进行多次布置，从而使布置时间过长导致整体作业效率偏低；采用四根钢丝绳索悬吊时，存在清洗区域无法全部覆盖的问题，且在使用中机器人本体稳定性差，安全系数低。

技术实现思路

[0004]本申请通过提供一种基于并联绳索控制的幕墙清洗机器人，以解决现有幕墙清洗机器人在悬吊清洗时清洗效率低，无法实现清洗区域全部覆盖，且在牵引移动过程中稳定性较差的问题。
[0005]为达到上述目的，本申请主要提供如下技术方案：
[0006]本申请提供了一种基于并联绳索控制的幕墙清洗机器人，包括机器人本体、卷扬牵引装置；所述机器人本体上设有清洗组件；
[0007]所述卷扬牵引装置为四组，分别设于幕墙楼顶两端和幕墙楼底两端，每组卷扬牵引装置均包括卷扬机和缠绕在所述卷扬机上的缆绳；所述机器人本体上部和下部分别设有至少一个锚固点；
[0008]位于幕墙楼顶两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳的自由端与机器人本体上部的锚固点连接，位于幕墙楼底两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳的自由端与机器人本体下部的锚固点连接，用于将机器人本体悬吊在幕墙壁面上；
[0009]所述机器人本体上部的锚固点位于通过机器人本体处于垂直清洗状态的重心线且与机器人本体的清洗工作面垂直的平面上。
[0010]优选地，所述机器人本体上部的锚固点位于机器人本体处于垂直清洗状态的重心线上。
[0011]优选地，所述位于幕墙楼顶两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳的自由端与机器人本体上部的同一锚固点连接。
[0012]优选地，所述机器人本体上部的锚固点设有Y形或V形连接座，所述Y形或V形连接座的下端与机器人本体上部固定连接，所述Y形或V形连接座的上两端分别与位于幕墙楼顶两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳连接。
[0013]优选地，所述机器人本体下部的锚固点位于通过机器人本体处于垂直清洗状态的重心线且与机器人本体的清洗工作面垂直的平面上。
[0014]优选地，所述机器人本体下部的锚固点位于机器人本体处于垂直清洗状态的重心线上。
[0015]优选地，所述位于幕墙楼底两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳的自由端与机器人本体下部的同一锚固点连接。
[0016]优选地，所述机器人本体下部的锚固点设有倒Y形或倒V形连接座，所述倒Y形或倒V形连接座的上端与机器人本体下部固定连接，所述倒Y形或倒V形连接座的下两端分别与位于幕墙楼底两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳连接。
[0017]优选地，所述机器人本体下部设有分别位于机器人本体下部两侧的两个锚固点。
[0018]优选地，所述机器人本体下部的两个锚固点位于通过机器人本体处于垂直清洗状态的重心线且与机器人本体的清洗工作面平行的平面上。
[0019]优选地，所述机器人本体下部两侧分别设有向外侧延伸的锚固支架，所述机器人本体下部的两个锚固点分别位于所述锚固支架的末端。
[0020]本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0021]本申请提供的幕墙清洗机器人通过改变常规的悬吊牵引方式，采用四根缆绳悬吊并将机器人本体上部的吊点位置设置在通过机器人本体处于垂直清洗状态的重心线且与机器人本体的清洗工作面垂直的平面上，可使机器人本体在被牵引至幕墙任何位置时，均能在左右横向方向上保持平衡。由于缆绳的拉力无需克服重力在横向方向的扭矩，降低了对缆绳的拉力需求，故在缆绳拉力承受范围内，清洗机器人能稳定牵引至幕墙左上角或右上角，从而增大了清洗机器人的移动清洗覆盖范围。
[0022]本申请提供的悬吊牵引方式增加了清洗机器人在被牵引移动过程中系统的稳定性，能实现对幕墙壁面的有效清洁，提高了清洁效率和清洁质量；
[0023]本申请提供的幕墙清洗机器人在幕墙清洗作业时无需多次布置，仅单次布置即可实现幕墙全部区域的清洗，从而提高了清洗作业的效率；
[0024]本申请提供的幕墙清洗机器人采用四根缆绳悬吊方式，提高了清扫机器人的抗外力能力，故提高了清洗作业的安全性。
附图说明
[0025]图1为现有幕墙清洗机器人的幕墙悬吊示意图；
[0026]图2为本申请一实施例提供的幕墙清洗机器人的幕墙悬吊示意图；
[0027]图3为本申请一实施例提供的幕墙清洗机器人的结构示意图；
[0028]图4为本申请另一实施例提供的幕墙清洗机器人的幕墙悬吊示意图；
[0029]图5为本申请另一实施例提供的幕墙清洗机器人的幕墙悬吊示意图；
[0030]图6为本申请实施例提供的幕墙清洗机器人牵引移动范围的仿真测试图；
[0031]图7为本申请实施例提供的幕墙清洗机器人牵引移动范围的另一仿真测试图；
[0032]图8为本申请对比例提供的幕墙清洗机器人牵引移动范围的仿真测试图；
[0033]图9为本申请对比例提供的幕墙清洗机器人牵引移动范围的另一仿真测试图。
具体实施方式
[0034]为更进一步阐述本申请为达成预定申请目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本申请的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。
[0035]需要说明的是，本申请中不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。应当理解，本申请实施例是对本申请方案的解释说明，不作为对本申请保护范围的限定。
[0036]如图1所示，现有幕墙清洗机器人采用四根缆绳悬吊清洗机器人时，一般连接机器人本体1的四角，机器人本体1上方两根缆绳的拉力需要提供水平分力和重力扭矩平衡。当机器人朝幕墙左上角牵引时，机器人本体1上方左侧缆绳的拉力与重力的角度逐渐接近180度，其水平分力逐渐变小，垂直分力逐渐变大，此时右侧缆绳的拉力逐渐趋于水平，其在水平方向的分力逐渐变大，而在垂直方向上的分力逐渐变小。为了克服机器人本体的重力扭矩，使机器人本体保持姿态稳定，右侧缆绳的拉力需要达到足够大，垂直分力才能够克服重力扭矩。而缆绳所能承受的拉力有限，因此在右侧缆绳所能承受的拉力范围内，机器人本体往幕墙左上角牵引时，无法保持姿态稳定，进而会偏移原有清洗路径，即机器人本体无法稳定牵引至幕墙左上角进行清洗。同样地，机器人本体也无法稳定牵引至幕墙右上角进行清洗。因此，目前幕墙清洗机器人的吊装方式无法实现清洗范围全部覆盖。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于并联绳索控制的幕墙清洗机器人，其特征在于，包括机器人本体、卷扬牵引装置；所述机器人本体上设有清洗组件；所述卷扬牵引装置为四组，分别设于幕墙楼顶两端和幕墙楼底两端，每组卷扬牵引装置均包括卷扬机和缠绕在所述卷扬机上的缆绳；所述机器人本体上部和下部分别设有至少一个锚固点；位于幕墙楼顶两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳的自由端与机器人本体上部的锚固点连接，位于幕墙楼底两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳的自由端与机器人本体下部的锚固点连接，用于将机器人本体悬吊在幕墙壁面上；所述机器人本体上部的锚固点位于通过机器人本体处于垂直清洗状态的重心线且与机器人本体的清洗工作面垂直的平面上。2.根据权利要求1所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述机器人本体上部的锚固点位于机器人本体处于垂直清洗状态的重心线上。3.根据权利要求1所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述位于幕墙楼顶两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳的自由端与机器人本体上部的同一锚固点连接。4.根据权利要求3所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述机器人本体上部的锚固点设有Y形或V形连接座，所述Y形或V形连接座的下端与机器人本体上部固定连接，所述Y形或V形连接座的上两端分别与位于幕墙楼顶两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳连接。5.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：许华旸，吴迪，赵德奎，刘彦雨，蒲婷，杨世军，
申请(专利权)人：北京史河科技有限公司，
类型：发明
国别省市：