滑轨、机器人、输送机构及机器人载物对接系统技术方案

本发明专利技术公开一种滑轨和机器人，该滑轨包括滑轨本体，滑轨本体上设有自锁机构、至少一个供电模块以及驱动机构，该机器人包括底盘、装在底盘上的外壳以及多个可以相互替换的功能模块，功能模块通过滑轨装入外壳中，且并通过滑轨上的供电模块和驱动机构获得电能和动力。本发明专利技术还公开一种输送机构以及包括该输送机构和上述机器人的机器人载物对接系统，该输送机构装在滑轨上用于将机器人与其他设备相连，以实现功能模块的转移，本发明专利技术的有益效果在于：滑轨使得功能模块的安装得到标准化和通用化，使得机器人能成为一个多功能平台。使得机器人能成为一个多功能平台。使得机器人能成为一个多功能平台。

【技术实现步骤摘要】
滑轨、机器人、输送机构及机器人载物对接系统


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种滑轨、机器人及机器人载物对接系统。

技术介绍

[0002]目前，机器人的应用范围越来越广，但是随着功能的细分，机器人的种类越来越多，使得机器人的生产和设计面临种类繁多、标准无法统一的问题，导致各大厂家往往只专注于各自的细分领域，使得机器人的成本居高不下。例如，在现有技术中，有专门用于派送的派送机器人，有专门用于消杀作业的消杀机器人，也有专门用于灭火的消防机器人，无法集成在统一的平台上。
[0003]鉴于此，实有必要提供一种机器人功能模块输送机构、机器人及机器人载物对接系统以克服上述缺陷。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种滑轨，装在机器人上，使得机器人可以兼容安装各种不同功能的功能模块。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种滑轨，包括滑轨本体，所述滑轨本体包括装入端及远离所述装入端的限位端，且所述滑轨本体上设有自锁机构、至少一个供电模块以及驱动机构；所述自锁机构设置在所述滑轨本体的装入端，所述驱动机构设置在所述滑轨本体的限位端，所述供电模块设置在所述滑轨本体的装入端与限位端之间；所述供电模块包括供电弹片、供电接头以及供电安装座，所述供电安装座穿设在所述滑轨本体上，所述供电弹片具有弹性并嵌设于所述供电安装座中，且所述供电弹片的顶部凸出所述供电安装座的表面并将所述供电接头悬浮的固定在所述滑轨本体上，所述滑轨本体开设有用于安装所述供电安装座的供电安装孔。
[0006]在一个优选实施方式中，所述供电安装座的底部开设有弹片安装槽，并在顶部开设有供所述供电弹片伸出的弹片开孔。
[0007]在一个优选实施方式中，所述供电弹片呈拱桥状，且一端与所述弹片安装槽的内壁固定连接，另一端抵靠在所述弹片安装槽的内壁上，中部则伸出所述弹片开孔并用于连接所述供电接头。
[0008]在一个优选实施方式中，所述供电接头包括与所述供电弹片相连的供电底座以及若干自所述供电底座的边缘延伸形成的供电触片。
[0009]在一个优选实施方式中，所述供电底座的边缘通过弯折形成翻边，所述翻边通过裁减形成若干所述供电触片。
[0010]在一个优选实施方式中，所述自锁机构包括与滑轨本体转动连接的转轴、套在转轴上的弹性复位套以及一端穿设在转轴并与弹性复位套相连的自锁臂；所述滑轨本体在所述装入端开设有用于容置所述自锁机构的自锁安装槽，所述自锁臂远离转轴的一端在所述弹性复位套的作用下伸出所述自锁安装槽。
[0011]在一个优选实施方式中，所述自锁机构还包括一个解锁舵机，所述解锁舵机包括解锁驱动件、解锁摆臂、第一连接杆以及第二连接杆，所述解锁摆臂连接于所述解锁驱动件与所述第一连接杆之间，所述第二连接杆转动连接于所述第一连接杆与所述自锁臂之间，且所述第一连接杆还与所述滑轨本体滑动连接，所述解锁驱动件通过摆动所述解锁摆臂来推动所述第一连接杆拉动所述第二连接杆，使得所述第二连接杆将所述自锁臂拉入所述自锁凹槽中完成解锁。
[0012]在一个优选实施方式中，所述滑轨本体背离功能模块的一侧设有解锁凸块，所述解锁凸块上设有供所述第一连接杆穿过的沟槽，所述沟槽中设有穿设在所述解锁凸块上的解锁固定杆，所述第一连接杆远离的所述解锁摆臂的一端开设有与所述解锁固定杆滑动配合的解锁滑槽。
[0013]在一个优选实施方式中，所述驱动机构包括驱动电机及与所述驱动电机相连的输出轴，所述驱动电机装在所述滑轨本体的底部，所述输出轴远离驱动电机穿过所述滑轨本体并设有动力输出部。
[0014]在一个优选实施方式中，所述驱动电机与滑轨本体滑动连接，所述驱动电机与所述滑轨本体之间设有复位弹簧。
[0015]在一个优选实施方式中，所述驱动电机的顶部设有一对安装板和滑动连接于一对所述安装板之间的对接滑块，一对所述安装板与所述滑轨本体固定连接，所述对接滑块与所述驱动电机相连以将所述驱动电机挂在一对所述安装板的下方。
[0016]在一个优选实施方式中，所述滑轨上还设置有到位检测组件，所述到位检测组件包括渐进开关、霍尔感应器、磁感应开关中的任意一种，所述到位检测组件安装在所述限位端。
[0017]在一个优选实施方式中，所述滑轨本体包括用于载物的承载板及自所述承载板的一侧边缘延伸形成的定位板，所述承载板上设有若干承重轮，所述定位板上设有若干第一定位轮与若干第二定位轮，且所述第一定位轮与所述第二定位轮分别沿两个不同的方向压在所述承载板所承载的物品上。
[0018]在一个优选实施方式中，所述定位板垂直的设置在所述承载板的一侧边缘，所述第一定位轮沿与所述承载板垂直的方向压在所述承载板所承载的物品上，所述第二定位轮沿与所述定位板垂直的方向压在所述承载板所承载的物品上；所述第一定位轮的高度大于所述第二定位轮的高度。
[0019]本专利技术第二方面提供一种机器人，包括底盘、装在底盘上的外壳以及多个可以相互替换的功能模块；所述底盘设有动力模块和导航模块，以用于所述机器人的自主导航行走；所述外壳的一端或者两端开口以用于容置功能模块，所述功能模块从所述外壳的开口装入所述外壳中，所述外壳的内壁上装有多个上述的滑轨，且所述滑轨成对设置并用于安装所述功能模块。
[0020]在一个优选实施方式中，所述功能模块的底部开设有与所述自锁机构配合的自锁凹槽。
[0021]在一个优选实施方式中，所述功能模块的底部设有能与供电接头一一接插配合的供电母座。
[0022]在一个优选实施方式中，所述供电母座上设有母座环槽，所述母座环槽的底部设
有若干供电插口。
[0023]本专利技术第三方面提供一种输送机构，用于将上述机器人与预设输送设备相连，所述输送机构包括可以相互耦合的载物架和同步架，所述载物架可拆卸的装在一对所述滑轨上，所述同步架可拆卸的装在所述预设输送设备上，所述预设设备用于运送功能模块，所述载物架和所述同步架分别设有第一同步带机构和第二同步带机构，通过所述第一同步带机构和所述第二同步带机构将功能模块在所述预设输送设备与所述机器人的一对滑轨之间转移。
[0024]本专利技术第四方面提供一种机器人载物对接系统，包括上述输送机构和上述机器人。
[0025]本专利技术提供的滑轨使得功能模块的安装得到标准化和通用化，进而使得机器人能成为一个多功能平台，同时机器人通过滑轨还能安装输送机构，使得机器人能与预设输送设备相连，再通过机器人载物对接系统，使得机器人在无需机械手的情况下实现了功能模块的替换。
【附图说明】
[0026]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0027]图1为本专利技术提供的机器人的立体图；
[0028]图2为图1所示机器人卸下功能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种滑轨，其特征在于，包括滑轨本体，所述滑轨本体包括装入端及远离所述装入端的限位端，且滑轨本体上设有自锁机构、至少一个供电模块以及驱动机构；所述自锁机构设置在所述滑轨本体的装入端，所述驱动机构设置在所述滑轨本体的限位端，所述供电模块设置在所述滑轨本体的装入端与限位端之间；所述供电模块包括供电弹片、供电接头以及供电安装座，所述供电安装座穿设在所述滑轨本体上，所述供电弹片具有弹性并嵌设于所述供电安装座中，且所述供电弹片的顶部凸出所述供电安装座的表面并将所述供电接头悬浮的固定在所述滑轨本体上，所述滑轨本体开设有用于安装所述供电安装座的供电安装孔。2.如权利要求1所述的滑轨，其特征在于，所述供电安装座的底部开设有弹片安装槽，并在顶部开设有供所述供电弹片伸出的弹片开孔。3.如权利要求2所述的滑轨，其特征在于，所述供电弹片呈拱桥状，且一端与所述弹片安装槽的内壁固定连接，另一端抵靠在所述弹片安装槽的内壁上，中部则伸出所述弹片开孔并用于连接所述供电接头。4.如权利要求1所述的滑轨，其特征在于，所述供电接头包括与所述供电弹片相连的供电底座以及若干自所述供电底座的边缘延伸形成的供电触片。5.如权利要求4所述的滑轨，其特征在于，所述供电底座的边缘通过弯折形成翻边，所述翻边通过裁减形成若干所述供电触片。6.如权利要求1所述的滑轨，其特征在于，所述自锁机构包括与滑轨本体转动连接的转轴、套在转轴上的弹性复位套以及一端穿设在转轴并与弹性复位套相连的自锁臂；所述滑轨本体在所述装入端开设有用于容置所述自锁机构的自锁安装槽，所述自锁臂远离转轴的一端在所述弹性复位套的作用下伸出所述自锁安装槽。7.如权利要求6所述的滑轨，其特征在于，所述自锁机构还包括一个解锁舵机，所述解锁舵机包括解锁驱动件、解锁摆臂、第一连接杆以及第二连接杆，所述解锁摆臂连接于所述解锁驱动件与所述第一连接杆之间，所述第二连接杆转动连接于所述第一连接杆与所述自锁臂之间，且所述第一连接杆还与所述滑轨本体滑动连接，所述解锁驱动件通过摆动所述解锁摆臂来推动所述第一连接杆拉动所述第二连接杆，使得所述第二连接杆将所述自锁臂拉入所述自锁凹槽中完成解锁。8.如权利要求7所述的滑轨，其特征在于，所述滑轨本体背离功能模块的一侧设有解锁凸块，所述解锁凸块上设有供所述第一连接杆穿过的沟槽，所述沟槽中设有穿设在所述解锁凸块上的解锁固定杆，所述第一连接杆远离的所述解锁摆臂的一端开设有与所述解锁固定杆滑动配合的解锁滑槽。9.如权利要求1所述的滑轨，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机及与所述驱动电机相连的输出轴，所述驱动电机装在所述滑轨本体的底部，所述输出轴远离驱动电机穿过所述滑轨本体并设有动力输出部。10.如权利要求9所述的滑轨，其特征在于，所述驱动电机与...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵明，唐林，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：