激光拼焊板下料检测拾取机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种激光拼焊板下料检测拾取机构，其中桁架设有X向移动机构和Z向升降机构，Z向升降机构下端设有移动座，拾取机构安装于所述移动座上，拾取机构上设有拾取组件，且所述拾取组件两侧设有可伸缩的拾取臂，所述拾取臂端部设有拾取元件，另外拾取机构上设有第一视觉相机，桁架的板材输入侧设有第二视觉相机，且所述第一视觉相机、第二视觉相机均与控制系统连接，所述X向移动机构和所述Z向升降机构均通过所述控制系统控制启停，所述拾取臂通过所述控制系统控制伸缩。本实用新型专利技术利用两个视觉相机对激光拼焊板进行检测，提高了检测效率和检测质量，并且可以自动将不合格板材拾取转移。取转移。取转移。

【技术实现步骤摘要】
激光拼焊板下料检测拾取机构


[0001]本技术涉及激光拼焊板检测领域，具体地说是一种激光拼焊板下料检测拾取机构。

技术介绍

[0002]现有技术中，像汽车车板等板材主要采用激光拼焊完成，并且对于板材焊接质量要求较高，一般激光拼焊完成后需及时进行检测以尽早发现不合格板材，但目前激光拼焊板主要是通过人工目测完成检测，不仅效率较低，而且也很容易出现漏检等检测误差，而视觉相机检测方式已经广泛应用于各种产品的质量检测领域，其具有较高的辨识度和检测效率，如果能将其与激光拼焊板检测相结合，无疑会提高激光拼焊板的检测效率和检测质量。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种激光拼焊板下料检测拾取机构，其利用两个视觉相机对激光拼焊板进行检测，提高了检测效率和检测质量，并且可以自动将不合格板材拾取转移。
[0004]本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0005]一种激光拼焊板下料检测拾取机构，包括桁架、拾取机构、第一视觉相机、第二视觉相机和控制系统，其中所述桁架设有X向移动机构和Z向升降机构，所述Z向升降机构下端设有移动座，所述拾取机构安装于所述移动座上，所述拾取机构上设有拾取组件，且所述拾取组件两侧设有可伸缩的拾取臂，所述拾取臂端部设有拾取元件，另外所述拾取机构上设有第一视觉相机，所述桁架的板材输入侧设有第二视觉相机，且所述第一视觉相机、第二视觉相机均与控制系统连接，所述X向移动机构和所述Z向升降机构均通过所述控制系统控制启停，所述拾取臂通过所述控制系统控制伸缩。
[0006]所述拾取机构包括底板、驱动装置和驱动轴，其中所述底板与所述移动座固连，驱动轴和驱动装置均设于所述底板上，且所述驱动轴通过驱动装置驱动转动，所述拾取组件包括第一驱动齿轮、第二驱动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮和两个安装臂，其中第一驱动齿轮和第二驱动齿轮对称安装于所述驱动轴上，两个安装臂分设于所述底板两侧，且第一从动齿轮和第二从动齿轮分别转动安装于对应侧的安装臂头端，所述第一从动齿轮与第一驱动齿轮啮合，所述第二从动齿轮与第二驱动齿轮啮合，所述安装臂内设有丝杠，且所述丝杠头端与对应侧的从动齿轮相连，所述拾取臂头端置于所述安装臂中，且所述拾取臂内设有孔道，所述丝杠尾端插装于所述孔道中，所述丝杠上套装有丝母，且所述丝母与所述孔道内壁固连。
[0007]所述安装臂内设有导向凹槽，且所述丝杠和拾取臂头端均设于所述导向凹槽中，所述导向凹槽内设有支撑所述拾取臂的滚轴。
[0008]所述底板下侧设有第一视觉相机。
[0009]所述第二视觉相机设于一个安装座上，所述安装座包括安装侧板、第一支板和第
二支板，其中所述安装侧板安装于桁架上，第一支板和第二支板通过螺栓连接，且所述第二支板上设有多个调整螺孔。
[0010]本技术的优点与积极效果为：
[0011]1、本技术利用两个视觉相机对激光拼焊板进行检测，其中传送带传送板材物料时，第二视觉相机沿着Y向对板材扫描，板材进入拾取机构下方位置后，传送带停止，第一视觉相机通过桁架上的X向移动机构驱动沿着X向对板材扫描，然后通过控制系统比对处理对激光拼焊板的焊接质量进行判断，提高了检测效率和检测质量。
[0012]2、本技术在检测完成后可以自动完成对不合格板材的拾取转移，拾取时Z向升降机构先下降至设置高度，然后拾取机构两侧的拾取臂动作拾取不合格板材，最后X向移动机构移动将不合格物料放在传动带一侧的托盘上。
[0013]3、本技术的拾取机构利用一个驱动装置驱动两组拾取组件的拾取臂伸缩，驱动结构简化的同时也方便控制系统控制，并且能够根据板材大小控制拾取臂移动，使用更加灵活。
[0014]4、本技术第二视觉相机的安装座长度可根据板材大小进行调整，以保证板材进入拾取机构下方停止时，第二视觉相机沿着Y向完成了对全部板材的扫描。
附图说明
[0015]图1为本技术的布局示意图，
[0016]图2为图1中的拾取机构结构示意图，
[0017]图3为图2中的A处放大图，
[0018]图4为图2中的B向视图，
[0019]图5为图1中的安装座结构示意图。
[0020]其中，1为桁架，2为拾取机构，201为底板，202为驱动装置，203为驱动轴，204为第一驱动齿轮，205为第二驱动齿轮，206为第一从动齿轮，207为第二从动齿轮，208为安装臂，2081为滚轴，209为拾取臂，2091为孔道，210为丝杠，2101为限位块，211为丝母，3为托盘，4为控制系统，5为传送带，6为第二视觉相机，601为安装侧板，602为第一支板，603为第二支板，604为调整螺孔，7为第一视觉相机。
具体实施方式
[0021]下面结合附图对本技术作进一步详述。
[0022]如图1～5所示，本技术包括桁架1、拾取机构2、第一视觉相机7、第二视觉相机6和控制系统4，其中所述桁架1设有具有X向移动自由度和升降自由度的移动座，所述拾取机构2安装于所述移动座上，如图2～4所示，所述拾取机构2上设有拾取组件，且所述拾取组件两侧设有可伸缩的拾取臂209，所述拾取臂209端部设有拾取元件，另外所述拾取机构2上设有第一视觉相机7，所述桁架1的板材输入侧设有第二视觉相机6，且所述第一视觉相机7、第二视觉相机6均与控制系统4连接，所述移动座通过所述控制系统4控制移动，所述拾取臂209通过所述控制系统4控制伸缩。
[0023]所述桁架1为本领域公知技术，本实施例中，所述桁架1上设有X向移动机构和Z向升降机构，且所述X向移动机构和Z向升降机构与授权公告号为CN110877826B专利中的机构
结构相同,所述移动座设于所述Z向升降机构下端，所述X向移动机构中的X向驱动电机和所述Z向升降机构中的Z向升降电机均通过所述控制系统4控制启停，进而实现所述移动座的移动控制。
[0024]如图2～4所示，所述拾取机构2包括底板201、驱动装置202和驱动轴203，其中所述底板201上设有连接块与所述移动座固连，驱动轴203和驱动装置202均设于所述底板201上，且所述驱动轴203通过驱动装置202驱动转动，所述拾取组件包括第一驱动齿轮204、第二驱动齿轮205、第一从动齿轮206、第二从动齿轮207和两个安装臂208，其中第一驱动齿轮204和第二驱动齿轮205对称安装于所述驱动轴203上，两个安装臂208分设于所述底板201两侧，且第一从动齿轮206和第二从动齿轮207分别转动安装于对应侧的安装臂208头端，所述第一从动齿轮206与第一驱动齿轮204啮合，所述第二从动齿轮207与第二驱动齿轮205啮合，所述安装臂208内设有丝杠210，且所述丝杠210头端与对应侧的从动齿轮相连，所述拾取臂209头端置于所述安装臂208中，且所述拾取臂209内部设有孔道2091，所述丝杠210尾端插装于所述孔道2091中，所述丝杠210上套装有丝母211，且所述丝母211与所述孔道2091内壁固连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光拼焊板下料检测拾取机构，其特征在于：包括桁架(1)、拾取机构(2)、第一视觉相机(7)、第二视觉相机(6)和控制系统(4)，其中所述桁架(1)设有X向移动机构和Z向升降机构，所述Z向升降机构下端设有移动座，所述拾取机构(2)安装于所述移动座上，所述拾取机构(2)上设有拾取组件，且所述拾取组件两侧设有可伸缩的拾取臂(209)，所述拾取臂(209)端部设有拾取元件，另外所述拾取机构(2)上设有第一视觉相机(7)，所述桁架(1)的板材输入侧设有第二视觉相机(6)，且所述第一视觉相机(7)、第二视觉相机(6)均与控制系统(4)连接，所述X向移动机构和所述Z向升降机构均通过所述控制系统(4)控制启停，所述拾取臂(209)通过所述控制系统(4)控制伸缩。2.根据权利要求1所述的激光拼焊板下料检测拾取机构，其特征在于：所述拾取机构(2)包括底板(201)、驱动装置(202)和驱动轴(203)，其中所述底板(201)与所述移动座固连，驱动轴(203)和驱动装置(202)均设于所述底板(201)上，且所述驱动轴(203)通过驱动装置(202)驱动转动，所述拾取组件包括第一驱动齿轮(204)、第二驱动齿轮(205)、第一从动齿轮(206)、第二从动齿轮(207)和两个安装臂(208)，其中第一驱动齿轮(204)和第二驱动齿轮(205)对称安装于所述驱动轴(203)上，两个安装臂(208)分设于所述底板(201)...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘佟，郑浩，张康，
申请(专利权)人：华安钢宝利高新汽车板加工沈阳有限公司，
类型：新型
国别省市：