控制装置制造方法及图纸

控制装置通过控制程序来控制1个基准轴的动作，由此使其他轴与该基准轴同步地动作。控制装置生成表示其他轴相对于基准轴的动作定时的移位信息，并根据该生成的移位信息来判定这些多个轴各自涉及的移动量的输出定时。然后，对于判定为是输出移动量的定时的轴，输出该轴的移动量，对于判定为不是输出移动量的定时的轴，缓冲该轴的移动量。缓冲该轴的移动量。缓冲该轴的移动量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置


[0001]本专利技术涉及控制装置，尤其涉及能够指定具备同步关系轴的工业机械的动作定时的控制装置。

技术介绍

[0002]具备与主动轴同步驱动的从动轴的工业机械正在增加(例如，专利文献1等)。在这样的工业机械的同步控制中，存在将根据主动轴的移动量和同步比计算出的移动量分配给从动轴的方法。
[0003]图8是表示进行现有的同步控制的数值控制装置1的结构的框图。程序输入部110从外部读入主动轴的控制用程序200，并存储在未图示的RAM或非易失性存储器中。程序解析部120解析程序输入部110所取得的控制用程序200。移动量计算部130基于程序解析部120解析出的控制用程序200，计算主动轴的移动量。移动量分配部140计算将移动量计算部130计算出的主动轴的移动量分配给主动轴的各控制周期的分配移动量(分配数据)。同步控制部150根据移动量分配部140计算出的分配移动量和同步比，计算从动轴的分配移动量(分配数据)。移动量输出部160对分别设置于主动轴和从动轴的轴控制接口170输出同步控制部150计算出的主动轴的分配移动量和从动轴的分配移动量。
[0004]这样，无需另外制作从动轴的控制用程序200，通过使用主动轴的控制用程序，能够使从动轴相对于主动轴同步地动作。在该情况下，从动轴的分配移动量根据主动轴的分配移动量和同步比来计算，因此从动轴和主动轴在相同的定时开始动作。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2005
‑
322076号公报

技术实现思路

[0008]专利技术所要解决的课题
[0009]作为工业机械的机械结构或动作要求，存在想要调整处于同步关系轴的主动轴和从动轴的动作开始定时的情况。
[0010]例如，图9表示使加工台81以2轴移动的工业机械。
[0011]主动轴所控制的滚珠丝杠82m使用比从动轴所控制的滚珠丝杠82s长的滚珠丝杠。主动轴所控制的滚珠丝杠82m的惯量随着长度的不同而比从动轴所控制的滚珠丝杠82s的惯量大。在同时驱动主动轴和从动轴的情况下，主动轴所控制的滚珠丝杠82m相对于从动轴所控制的滚珠丝杠82s延迟地开始旋转。
[0012]因此，为了使主动轴所控制的滚珠丝杠82m与从动轴所控制的滚珠丝杠82s同步地移动加工台，需要考虑由于滚珠丝杠的长度的不同而产生的惯量的差，使从动轴的驱动定时相对于主动轴延迟。
[0013]此外，在图9中，附图标记83m是主动轴的伺服电动机，附图标记83s是从动轴的伺
服电动机。
[0014]另外，在图10中，示出了在利用绕线机等将金属线等卷到芯棒的情况或在生产线制造中输送布、氯化膜的情况下所利用的使多个轴(辊)旋转的工业机械的例子。在这样的工业机械中，若同时驱动所有的轴，则会对在轴彼此之间卷起、移送的对象物(在图10中为氯化膜)施加张力，有时产生对象物延展而粗细、长度变得不均匀或者对象物断裂这样的损伤。
[0015]为了避免该情况，需要将轴从输送源向输送目的地依次驱动，由此使对象物稍微具有缓和度。在图10的例子中，只要使定时延迟，以使得从输送源侧的主动轴开始按照输送目的地侧的从动轴#1、从动轴#2的顺序开始驱动即可。
[0016]此外，在图10中，附图标记84m是主动轴的辊，附图标记84s1是从动轴#1的辊，附图标记84s2是从动轴#2的辊，另外，附图标记85m是主动轴的伺服电动机，附图标记85s1是从动轴#1的伺服电动机，附图标记85s2是从动轴#2的伺服电动机，附图标记86是氯化膜。
[0017]另外，在图11中示出了工件装载机、带式输送机等以时间差使驱动部上下移动来进行对象物的移动的工业机械的例子。
[0018]在进行这样的线控制的工业机械中，需要与主动轴的驱动联动且从动轴#1～从动轴#4依次错开相位地驱动，因此需要使从动轴的驱动定时相对于主动轴延迟。
[0019]此外，在图11中，附图标记87m是主动轴的驱动部，附图标记87s1～附图标记87s4是从动轴#1～从动轴#4的驱动部，另外，附图标记88m是主动轴的伺服电动机，附图标记88s1～88s4是从动轴#1～从动轴#4的伺服电动机。
[0020]这样，在进行图9～图11所示那样的工业机械所要求的动作的情况下，如图12所示，需要进行多系统控制，执行每个轴的控制用程序，在系统间进行等待、开始定时调整来取得轴彼此的动作同步。因此，除了主动轴的控制用程序200以外，还必须制作每个从动轴的控制用程序202、204，因此存在对用户的负担较大的问题。
[0021]因此，期望能够通过1个控制用程序进行主动轴、从动轴的动作，并且能够调整各轴的动作开始的定时的技术。
[0022]用于解决课题的手段
[0023]本公开的一个方式中的控制装置是基于用于控制多个轴中的1个移位基准轴的动作的控制用程序来控制所述多个轴的控制装置，所述控制装置具备：同步控制部，其基于所述移位基准轴的分配移动量，计算与所述移位基准轴同步的其他轴的分配移动量；移位信息生成部，其生成包含移位要素的移位信息，所述移位要素表示其他轴相对于所述移位基准轴的动作定时；移动量输出判定部，其根据所述移位信息，判定与所述多个轴分别相关的移动量的输出定时；以及移动量存储部，其输出由所述移动量输出判定部判定为是输出移动量的定时的轴的移动量，并对判定为不是输出的定时的轴的移动量进行缓冲。
[0024]专利技术效果
[0025]根据本专利技术的一个方式，不需要针对每个轴制作控制用程序，因此能够减轻操作员的负担。另外，不需要在控制装置中保持以及处理多个控制用程序，因此能够实现抑制了资源的高效控制。
附图说明
[0026]图1是表示第一实施方式的控制装置的主要部分的概略性硬件结构图。
[0027]图2是表示第一实施方式的控制装置所具备的功能的概略性框图。
[0028]图3是表示移位信息生成部生成的移位信息的例子的图。
[0029]图4是说明移动量输出判定部的动作的图。
[0030]图5是说明移动量存储部的动作的图(1)。
[0031]图6是说明移动量存储部的动作的图(2)。
[0032]图7是表示通过1个控制用程序使多个轴错开定时进行动作的例子的图。
[0033]图8是表示进行现有技术的同步控制的控制装置的结构的概略性框图。
[0034]图9是例示使加工台以2轴移动的工业机械的图。
[0035]图10是例示使多个轴(辊)旋转的工业机械的图。
[0036]图11是例示通过以时间差使驱动部上下移动来进行对象物的移动的工业机械的图。
[0037]图12是说明现有技术的错开各系统的动作定时来进行同步控制的情况的图。
具体实施方式
[0038]以下，结合附图对本专利技术的实施方式进行说明。
[0039]图1是表示本专利技术的第一实施方式的控制装置的主要部分的概略性硬件结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，其基于用于控制同步关系轴中的1个移位基准轴的动作的控制用程序来控制所述同步关系轴，其特征在于，所述控制装置具备：移位信息生成部，其生成包含移位要素的移位信息，所述移位要素表示其他轴相对于所述移位基准轴的动作定时；移动量输出判定部，其根据所述移位信息，判定与所述多个轴分别相关的移动量的输出的定时；以...

【专利技术属性】
技术研发人员：木村聪，金丸智，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：